JPS59127590A - クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 - Google Patents
クレ−ン等の産業機械の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS59127590A JPS59127590A JP58002720A JP272083A JPS59127590A JP S59127590 A JPS59127590 A JP S59127590A JP 58002720 A JP58002720 A JP 58002720A JP 272083 A JP272083 A JP 272083A JP S59127590 A JPS59127590 A JP S59127590A
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- JP
- Japan
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- speed
- circuit
- control
- switching
- duty ratio
- Prior art date
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude
- H02P27/026—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、クレーン等産業機械の走行、横行、旋回等
の速度制＃装＆に関する。
の速度制＃装＆に関する。
クレーン化おいては、走行、横行、旋回等のホ動源とし
て、Ｉ出常三相酵導電動機が用いられている。三相誘導
畦′＠機の素度制御方式としては、最近サイリスタによ
る一一２寅圧訓御によるものがある。これは、誘導庫＃
機のトルクが印加電圧の二乗に比例することを利用して
、誘導＊＠機の一仄回路にサイリスタを介装し、これを
位相ｉ＋ＩＩ制御することにより、電動機への印加電圧
を変え、すべりトルク特性を変更して、速度制御をする
ものである。しかし、このような位相ｉＨ！ｌ ＠によ
る方法は、制御回路が複離で大形であり、高価となる欠
点があった。
て、Ｉ出常三相酵導電動機が用いられている。三相誘導
畦′＠機の素度制御方式としては、最近サイリスタによ
る一一２寅圧訓御によるものがある。これは、誘導庫＃
機のトルクが印加電圧の二乗に比例することを利用して
、誘導＊＠機の一仄回路にサイリスタを介装し、これを
位相ｉ＋ＩＩ制御することにより、電動機への印加電圧
を変え、すべりトルク特性を変更して、速度制御をする
ものである。しかし、このような位相ｉＨ！ｌ ＠によ
る方法は、制御回路が複離で大形であり、高価となる欠
点があった。
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、構成が比
較旧簡単で、小形で、かつ安価なりレーン等産業機械の
速度１υ１１＃装波を提供しようとするものである。
較旧簡単で、小形で、かつ安価なりレーン等産業機械の
速度１υ１１＃装波を提供しようとするものである。
この発明によれば、−次篭圧をいわゆるスイッチング１
ｕ制御して電動機に印加するようにしている。
ｕ制御して電動機に印加するようにしている。
すなわち、位相澗姉が第１回（ａｔに示すように交流に
おいては、第］図ｆｂｌに示すよ５Ｊ父流電圧の何周期
導通させ、（５１周期非導通とするかという制御を行な
う。このようなスイッチング山１１＃は位相１１１１
御に比べてオン、オフの周期が長いので、一般の用途の
誘２８電ｍ機の速度訓イ呻には、ガタつきが生じて利用
できないが、クレーンの旋１自、走行、横行等慣性の大
きなものの制御には有効は利用することができる。
おいては、第］図ｆｂｌに示すよ５Ｊ父流電圧の何周期
導通させ、（５１周期非導通とするかという制御を行な
う。このようなスイッチング山１１＃は位相１１１１
御に比べてオン、オフの周期が長いので、一般の用途の
誘２８電ｍ機の速度訓イ呻には、ガタつきが生じて利用
できないが、クレーンの旋１自、走行、横行等慣性の大
きなものの制御には有効は利用することができる。
以下、この発明の実施例を冷性図面を参照して説明する
。この実施例では、サイリスタを用いてスイッチング７
ＢＩ＋御するとともに、２段階の位相制御（低速時は一
定の位相角たけ点弧を遅らせ、高速時はゼロ電圧スイッ
チングすなわち遅れなしで点弧を行なう）を併用するこ
とにより起！ＩｊＪ時の突入電流を防止するようにして
いる。
。この実施例では、サイリスタを用いてスイッチング７
ＢＩ＋御するとともに、２段階の位相制御（低速時は一
定の位相角たけ点弧を遅らせ、高速時はゼロ電圧スイッ
チングすなわち遅れなしで点弧を行なう）を併用するこ
とにより起！ＩｊＪ時の突入電流を防止するようにして
いる。
第２図において、三相交流の電源は正転用トライアック
１、逆転用トライアック２を介して三相誘導１ｔ＠機３
に印加される。三相誘導酸ルｂ機３の回転速度はタコジ
ェネレータ４により検出される。
１、逆転用トライアック２を介して三相誘導１ｔ＠機３
に印加される。三相誘導酸ルｂ機３の回転速度はタコジ
ェネレータ４により検出される。
コントローラ５は三相誘導電動機３の回転方向および回
転速度を指令するものである。コントローラ５かもの指
令′直圧とタコジェネレータ４かもの検出電圧は加真点
６絶ｊおいて偏差がとられる。
転速度を指令するものである。コントローラ５かもの指
令′直圧とタコジェネレータ４かもの検出電圧は加真点
６絶ｊおいて偏差がとられる。
この偏差′直圧は速度７１；１．＋ １４１用増幅器７
を介してデユーティ比制御回路８に加えられる。デユー
ティ比ｆｕ制御回路８は、この偏差がＯＫなるように、
一定周期のパルス（例えば電源周数数の数周期分の周期
を待つ）ぞルス）をデユーティ比を様々に変化させて出
力する。速度指令が小さい場合はデユーティ比が小さく
、速度指令が大きい場合はデユーティ比が大きくなる。
を介してデユーティ比制御回路８に加えられる。デユー
ティ比ｆｕ制御回路８は、この偏差がＯＫなるように、
一定周期のパルス（例えば電源周数数の数周期分の周期
を待つ）ぞルス）をデユーティ比を様々に変化させて出
力する。速度指令が小さい場合はデユーティ比が小さく
、速度指令が大きい場合はデユーティ比が大きくなる。
デユーティ比１間呻回路８の出力パルスはスイッチ９筐
たは１０を介して位相側御回路ｌ】に加わり、％１ ｌ
に立上っている区間がトライアック１または２のオン区
間として指示される。このようにして遂＃制飾がなされ
る。なお、このようなスイッチング市１１＃による速＃
制御は、従来の位相制御による速度市制御に比べて制御
回路の構成が簡略化される。
たは１０を介して位相側御回路ｌ】に加わり、％１ ｌ
に立上っている区間がトライアック１または２のオン区
間として指示される。このようにして遂＃制飾がなされ
る。なお、このようなスイッチング市１１＃による速＃
制御は、従来の位相制御による速度市制御に比べて制御
回路の構成が簡略化される。
正逆切換ロジック回路１５はコントローラ５の操作に応
じて三相誘４屯動磯３の回転方向を切換えるように、ス
イッチ９．１０を切換えるものである。
じて三相誘４屯動磯３の回転方向を切換えるように、ス
イッチ９．１０を切換えるものである。
ここでは、逆ノツチ（コントローラ５の操作を正転から
逆転に筐たは逆転から正転に、＠、激に切換えること）
によるショックを防止するため、速度が一定値以下にな
らないと切換わらないようになっている。すなわち、コ
ントロ−ラ１６は速度検出値の絶対値が基準′電圧設定
器１７で設定された値より小さくなったとき信号ｓ１ｇ
を出力して、正逆切換ロジック回路１５の正転切換用ア
ンド回路１８、逆転切換用アンド回路１９にそれぞれ〃
口える。正転操作横出回路加はコントローラ５において
正転操作がなされたことを検出して、正転切換用アンド
回路１８をオンし、スイッチ切換回路２１を介して正転
スイッチ９をオン、逆転スイッチ１ｏをオフする。
逆転に筐たは逆転から正転に、＠、激に切換えること）
によるショックを防止するため、速度が一定値以下にな
らないと切換わらないようになっている。すなわち、コ
ントロ−ラ１６は速度検出値の絶対値が基準′電圧設定
器１７で設定された値より小さくなったとき信号ｓ１ｇ
を出力して、正逆切換ロジック回路１５の正転切換用ア
ンド回路１８、逆転切換用アンド回路１９にそれぞれ〃
口える。正転操作横出回路加はコントローラ５において
正転操作がなされたことを検出して、正転切換用アンド
回路１８をオンし、スイッチ切換回路２１を介して正転
スイッチ９をオン、逆転スイッチ１ｏをオフする。
逆転操作検出回路ηはコントローラ５において逆転操作
がなされたことを検出して、逆転切換用アンド回路１９
をオンし、スイッチ切換回路２Ｊを介して正転スイッチ
９をオフ、逆転スイッチ１０をオンする。正転スイッチ
９がオンしたときは正転用トライアック１がオンされ、
逆転スイッチ１ｏがオンしたときは逆転用トライアック
２がオンする。これにより正逆切換が実、現される。
がなされたことを検出して、逆転切換用アンド回路１９
をオンし、スイッチ切換回路２Ｊを介して正転スイッチ
９をオフ、逆転スイッチ１０をオンする。正転スイッチ
９がオンしたときは正転用トライアック１がオンされ、
逆転スイッチ１ｏがオンしたときは逆転用トライアック
２がオンする。これにより正逆切換が実、現される。
コンバレータムはターｐ、ジェネレータ４でＱＪ出され
る速度′Ｉ４３：圧と基準耐圧設定器ムで設定された基
準′直圧とを比較して、トライアックの導通位相角を２
段階に切換える。すなわち、検出電圧が基準電圧以下の
と＠（速度が遅いと＠）は、第３図ｔａｒに示すように
点弧を遅らせ、検出電圧が基準電圧を越えたとき（速度
が速いとき）は、第３図（ｂｌに示すようにゼロ′重圧
スイッチング（電源直圧がゼロを切る瞬間に点弧させる
こと）する。これにより、起動時の突入電流を防止して
いる。このような位相角の制御は、単に２段階に切換え
る制御だげであるので、通常の位相制御に比べてＩｇ制
御装電の構成は簡単である。また、コンノミレータ羽は
導通位相角の切換にあわせて、デユーティ比制御回路８
におけるデユーティ比制御も切換えている（第４商参照
）。なお、起動時はデユーティ比側１卸回路８はデユー
ティ比を徐々に増大させていくことによりソフトスター
トを実現している。
る速度′Ｉ４３：圧と基準耐圧設定器ムで設定された基
準′直圧とを比較して、トライアックの導通位相角を２
段階に切換える。すなわち、検出電圧が基準電圧以下の
と＠（速度が遅いと＠）は、第３図ｔａｒに示すように
点弧を遅らせ、検出電圧が基準電圧を越えたとき（速度
が速いとき）は、第３図（ｂｌに示すようにゼロ′重圧
スイッチング（電源直圧がゼロを切る瞬間に点弧させる
こと）する。これにより、起動時の突入電流を防止して
いる。このような位相角の制御は、単に２段階に切換え
る制御だげであるので、通常の位相制御に比べてＩｇ制
御装電の構成は簡単である。また、コンノミレータ羽は
導通位相角の切換にあわせて、デユーティ比制御回路８
におけるデユーティ比制御も切換えている（第４商参照
）。なお、起動時はデユーティ比側１卸回路８はデユー
ティ比を徐々に増大させていくことによりソフトスター
トを実現している。
停止操作検出回路５はコントローラ５１Ｃおいて停止操
作がなされたことを検出して、検出信号をゾラツギング
ブレーキ（逆相割勘）用アンド回路かに加える。プラツ
ギングブレーキ用アンド回路かはコンパレータ１６の出
力が％０１のとき（コントローラ５０指令電圧がタコジ
ェネレータ４の出力電圧より低くなったときすなわち１
動機３の速度が一定櫃以下に落ちているとき）、プラツ
ギングブレーキ用切換回路２７を介して、トライブック
６．７のオン、オフ関係を反転することにより、プラツ
ギングブレーキをかける。
作がなされたことを検出して、検出信号をゾラツギング
ブレーキ（逆相割勘）用アンド回路かに加える。プラツ
ギングブレーキ用アンド回路かはコンパレータ１６の出
力が％０１のとき（コントローラ５０指令電圧がタコジ
ェネレータ４の出力電圧より低くなったときすなわち１
動機３の速度が一定櫃以下に落ちているとき）、プラツ
ギングブレーキ用切換回路２７を介して、トライブック
６．７のオン、オフ関係を反転することにより、プラツ
ギングブレーキをかける。
コンパレータ加はタコジェネレータ４かも出力される検
出電圧と基準電圧設定器３１で設定された基準電圧とを
比較し、検出電圧〈基準電圧となって速度が十分に低下
したことが検出されたらブレーキ用リレー３２をオフし
て、ブレーキ３３をかげる。
出電圧と基準電圧設定器３１で設定された基準電圧とを
比較し、検出電圧〈基準電圧となって速度が十分に低下
したことが検出されたらブレーキ用リレー３２をオフし
て、ブレーキ３３をかげる。
これによりショックの少ない制動を実現している。
なお、誘導電動機３として巻線形を用いる場合は、起動
時の突入電流防止対策として、位相切換回路１１による
トライアック１，２の導通位相角の切換Ｋかえて、一点
鎖巌アで示すように、二次抵抗器あの抵抗値の切換えで
行なうようにする。すなわち、コンパレータ３７はタコ
ジェネレータ４から出力される検出電圧と基準電圧設定
器あて設定された基準電圧とを比較し、侯出′電圧く基
準電圧のとき、二次抵抗切換用リレーあをオフして二次
抵抗器間の抵抗値を大きくしてトルクを下げ、検出電圧
〉基準°電圧のとき、二次抵抗切換用リレー謔をオンし
て、二次抵抗器間の抵抗値を小さくしてトルクを上げる
。
時の突入電流防止対策として、位相切換回路１１による
トライアック１，２の導通位相角の切換Ｋかえて、一点
鎖巌アで示すように、二次抵抗器あの抵抗値の切換えで
行なうようにする。すなわち、コンパレータ３７はタコ
ジェネレータ４から出力される検出電圧と基準電圧設定
器あて設定された基準電圧とを比較し、侯出′電圧く基
準電圧のとき、二次抵抗切換用リレーあをオフして二次
抵抗器間の抵抗値を大きくしてトルクを下げ、検出電圧
〉基準°電圧のとき、二次抵抗切換用リレー謔をオンし
て、二次抵抗器間の抵抗値を小さくしてトルクを上げる
。
第４図は以上説明した第２図の装置において、停止状態
から加速していったときの動作について示したものであ
る。デユーティ比重１１１４１回路８はソフトスタート
機能により、デユーティ比を徐々に増大している。トラ
イアック１（またに２）のオンイＨ号はデユーティ比側
御回路８の出力がｗｌ ｌに立上っているときのみ出力
されることにより、スイッチング１ｎｌｌ Ｘ＋が実現
されている。スタートした時点では速度は遅いので、コ
ンパレータハの出力は％Ｏｌであり、トライアック１（
筐たは２）の点弧位相は遅れている。そして、しだいに
加速して、コンノぞレータｚ３の出力が喚ＩＩに１よる
と、トライアック１（または２）はフル幅圧スイッチン
グされて、点弧の遅れはなくなる。このときデユーティ
比如１ｎ回路８の出力デユーティ比は一旦落とされてか
ら再び増大する。Ｃれによりスムーズな加速が実現され
る。
から加速していったときの動作について示したものであ
る。デユーティ比重１１１４１回路８はソフトスタート
機能により、デユーティ比を徐々に増大している。トラ
イアック１（またに２）のオンイＨ号はデユーティ比側
御回路８の出力がｗｌ ｌに立上っているときのみ出力
されることにより、スイッチング１ｎｌｌ Ｘ＋が実現
されている。スタートした時点では速度は遅いので、コ
ンパレータハの出力は％Ｏｌであり、トライアック１（
筐たは２）の点弧位相は遅れている。そして、しだいに
加速して、コンノぞレータｚ３の出力が喚ＩＩに１よる
と、トライアック１（または２）はフル幅圧スイッチン
グされて、点弧の遅れはなくなる。このときデユーティ
比如１ｎ回路８の出力デユーティ比は一旦落とされてか
ら再び増大する。Ｃれによりスムーズな加速が実現され
る。
なお、この発明はクレーンのみならず、慣性の大きい他
の産業機械のセ１１＃にも利用することができる。
の産業機械のセ１１＃にも利用することができる。
以上説明したようにこの発明によれば、スイッチング１
ｆｆｌＪ ＃により訪４電動機の速度制御をするように
したので、位相ｉｉｉ制御に比べ、制御装置を簡単。
ｆｆｌＪ ＃により訪４電動機の速度制御をするように
したので、位相ｉｉｉ制御に比べ、制御装置を簡単。
小形かつ安価に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図１ａ） 、 ｔｂｌは位相制御、スイッチングｉ
ｌ？ｌｌ （）ｌＩＫよる各波形図、第２図はこの発明
の一実施例を示すブロック図、第３図は第２図における
位相切換回路１１によるトライアック１，２の導通位相
角の切換の様子を示す波形図、第４図は第２図の装置の
動作を示す波形図である。 】・・・正転用トライアン、り、２・・・逆転用トライ
アック、３・・・三相誘導電ＩＩＪｌｌｌ＠、４・・・
タコジェネレータ、５・・・コントローラ、７・・・速
ｉ、ｆｌｌｒ４１用アンプ、８・・・デユーティ北側側
１回路、９・・・正転スイッチ、ＩＯ・・・逆転スイッ
チ、１５・・・正逆切換ロジック回路、１８・・・正転
用アンド回路、１９・・・逆転用アンド回路、あ・・・
プラツギングブレーキ用アンド回路、３２・・・ブレー
キ用リレー、お・・・ブレーキ、３８・・・二仄抵抗切
倶用リレー。 第 （Ｇ） ３図 （ｂ）
ｌ？ｌｌ （）ｌＩＫよる各波形図、第２図はこの発明
の一実施例を示すブロック図、第３図は第２図における
位相切換回路１１によるトライアック１，２の導通位相
角の切換の様子を示す波形図、第４図は第２図の装置の
動作を示す波形図である。 】・・・正転用トライアン、り、２・・・逆転用トライ
アック、３・・・三相誘導電ＩＩＪｌｌｌ＠、４・・・
タコジェネレータ、５・・・コントローラ、７・・・速
ｉ、ｆｌｌｒ４１用アンプ、８・・・デユーティ北側側
１回路、９・・・正転スイッチ、ＩＯ・・・逆転スイッ
チ、１５・・・正逆切換ロジック回路、１８・・・正転
用アンド回路、１９・・・逆転用アンド回路、あ・・・
プラツギングブレーキ用アンド回路、３２・・・ブレー
キ用リレー、お・・・ブレーキ、３８・・・二仄抵抗切
倶用リレー。 第 （Ｇ） ３図 （ｂ）
Claims (1)
- 一次声圧をオン、オフの時間比を可変にスイッチング１
υ１ｌｉｌｔ、て駆動用誘導成勧機の速度制御をするよ
うにしたクレーン等産業機械の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58002720A JPS59127590A (ja) | 1983-01-11 | 1983-01-11 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58002720A JPS59127590A (ja) | 1983-01-11 | 1983-01-11 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59127590A true JPS59127590A (ja) | 1984-07-23 |
Family
ID=11537140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58002720A Pending JPS59127590A (ja) | 1983-01-11 | 1983-01-11 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59127590A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190994A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-09 | 石川島播磨重工業株式会社 | クレ−ン等産業機械の速度制御装置 |
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57193992A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-29 | Kanbayashi Seisakusho:Kk | Speed control controlling device for ac motor |
-
1983
- 1983-01-11 JP JP58002720A patent/JPS59127590A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57193992A (en) * | 1981-05-22 | 1982-11-29 | Kanbayashi Seisakusho:Kk | Speed control controlling device for ac motor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190994A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-09 | 石川島播磨重工業株式会社 | クレ−ン等産業機械の速度制御装置 |
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
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