JPS5912143B2 - セルフサ−チ・セルフロツクオン装置 - Google Patents
セルフサ−チ・セルフロツクオン装置Info
- Publication number
- JPS5912143B2 JPS5912143B2 JP51116583A JP11658376A JPS5912143B2 JP S5912143 B2 JPS5912143 B2 JP S5912143B2 JP 51116583 A JP51116583 A JP 51116583A JP 11658376 A JP11658376 A JP 11658376A JP S5912143 B2 JPS5912143 B2 JP S5912143B2
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- gyro
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は対航空機用ミサイルのセルフサーチ・セルフロ
ックオン装置に関する。
ックオン装置に関する。
２０まず対航空機用ミサイルとして航空機（以下母機と
いう）に搭載したホーミング誘導ミサイルを挙げ従来の
ロックオン方式を説明する。
いう）に搭載したホーミング誘導ミサイルを挙げ従来の
ロックオン方式を説明する。
一般に母機に搭載されたホーミング誘導ミサイルは母機
に搭載された状態でジャイロ光学系が夕２５−ゲットを
捕捉し、ロックオン状態となつてから発射される。
に搭載された状態でジャイロ光学系が夕２５−ゲットを
捕捉し、ロックオン状態となつてから発射される。
ホーミング誘導ミサイルにおいて、従来、ミサイルのジ
ャイロ光学系がターゲットを捕捉する方式として、ジャ
イロ光学系の光学軸を母機の機軸に一致させ、母機パイ
ロットが目視又３０はターゲット捕捉レーダでターゲッ
トを発見し母機の機軸をターゲット方向に向けることに
よりジャイロ光学系をターゲット方向に向かわしめター
ゲットを捕捉する方式がとられている。この方式はパイ
ロットに非常な負担をかけ、またパイロツ３５ 卜がタ
ーゲットを発見してから引き続きミサイル発射態勢を完
了するまでのりアクションタイムが大きい等の欠点があ
る。１ク５− 本発明は上記の欠点をなくすためにジヤイロ光学系をピ
ツチ・ヨ一平面上のある範囲内でサーチさせ、ジヤイロ
光学系の視界を見かけ上大きくしターゲツトを容易に捕
捉させ、また捕捉すると自動的にロツクオン状態となら
しめるセルフサーチ・セルフロツクオン装置を提供する
ものである。
ャイロ光学系がターゲットを捕捉する方式として、ジャ
イロ光学系の光学軸を母機の機軸に一致させ、母機パイ
ロットが目視又３０はターゲット捕捉レーダでターゲッ
トを発見し母機の機軸をターゲット方向に向けることに
よりジャイロ光学系をターゲット方向に向かわしめター
ゲットを捕捉する方式がとられている。この方式はパイ
ロットに非常な負担をかけ、またパイロツ３５ 卜がタ
ーゲットを発見してから引き続きミサイル発射態勢を完
了するまでのりアクションタイムが大きい等の欠点があ
る。１ク５− 本発明は上記の欠点をなくすためにジヤイロ光学系をピ
ツチ・ヨ一平面上のある範囲内でサーチさせ、ジヤイロ
光学系の視界を見かけ上大きくしターゲツトを容易に捕
捉させ、また捕捉すると自動的にロツクオン状態となら
しめるセルフサーチ・セルフロツクオン装置を提供する
ものである。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第１
図は実施例の構成を示すもので、２自由度フリージャイ
ロ１にジヤイロとともに回転する極付永久磁石２を装着
した１次ミラー３および２次ミラー４よりなる光学系を
のせ、ジヤイロの外周に固定したトルカ線輪６に電流を
流し、前記磁石２と電磁気的に結合させてジヤイロ光学
系のプリセツシヨンをおこなわしめ、ジヤイロ光学系の
角偏位はジヤイロの外周に固定した角偏位探知線輪７と
前記磁石２とにより電磁気的にとりだし、ミサイルの座
標基準ピツチ、ヨ一はジヤイロの外周上に固定されたピ
ツチ・ヨ一基準信号発生線輪８，９によりそれぞれとり
だし、また光学系を通して得られるターゲツト信号をト
ラツキングに必要な信号に変換する検知機１０および信
号処理増幅器１１を有するようなミサイルにおいて、ピ
ツチ、ヨ一基準信号発生線輪８，９によりとりだされる
ジヤイロ回転数と同期し、互いに直交したピツチ基準信
号（Ａｓｉｎｃｌ）ｔとする）およびヨ一基準信号（Ｂ
ＣＯＳＣ！）ｔとする）をそれぞれ位相反転・非反転回
路１３，１４に加える。位相反転・非反転回路１３，１
４は入力信号の位相をもう一つの入力であるスイツチン
グ信号に応じて同期または逆相に変換するもので、これ
ら二つの位相反転・非反転回路１３，１４の出力を加算
器１７で加え、加算器出力（例えば位相反転・非反転回
路１３，１４の出力がそれぞれＡｓｉｎωＴ，ＢＣＯＳ
（１）ｔのときＶ＾ｉへ１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ
）となる。）を増幅器１８で電力増幅しトルカ線輪６に
加えれば、その線輪の発生する磁束とジヤイロ光学系に
装着された極付永久磁石２との相互作用によりジヤイロ
光学系は、ある方向へプリセツシヨンする。ここで増幅
器１８の位相を次のごとく調整する。即ちピツチ基準信
号（Ａｓｉｎωｔ）のみを増幅器１８を通してトルカ線
輪６を加えたとき、ジヤイロ光学系が＋ピツチ方向へプ
リセツシヨンし、ヨ一基準信号（ＢｃＯｓｃｔ）ｔ）の
みを増幅器１８を通してトルカ線輪６に加えたときシャ
ー口光学系が＋ヨ一方向へプリセツシヨンするよう調整
する。以上のごとく位相を調整したとき、例えばＶマ］
］Ｖｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ）の信号を増幅器
１８を通してトルカ線輪６に加えればジヤイロ光学系は
位相が＋ピツチ方向から＋ヨ一方向にＴａｎ−１Ｂ／Ａ
だけずれた方向へプリセツシヨンする。
図は実施例の構成を示すもので、２自由度フリージャイ
ロ１にジヤイロとともに回転する極付永久磁石２を装着
した１次ミラー３および２次ミラー４よりなる光学系を
のせ、ジヤイロの外周に固定したトルカ線輪６に電流を
流し、前記磁石２と電磁気的に結合させてジヤイロ光学
系のプリセツシヨンをおこなわしめ、ジヤイロ光学系の
角偏位はジヤイロの外周に固定した角偏位探知線輪７と
前記磁石２とにより電磁気的にとりだし、ミサイルの座
標基準ピツチ、ヨ一はジヤイロの外周上に固定されたピ
ツチ・ヨ一基準信号発生線輪８，９によりそれぞれとり
だし、また光学系を通して得られるターゲツト信号をト
ラツキングに必要な信号に変換する検知機１０および信
号処理増幅器１１を有するようなミサイルにおいて、ピ
ツチ、ヨ一基準信号発生線輪８，９によりとりだされる
ジヤイロ回転数と同期し、互いに直交したピツチ基準信
号（Ａｓｉｎｃｌ）ｔとする）およびヨ一基準信号（Ｂ
ＣＯＳＣ！）ｔとする）をそれぞれ位相反転・非反転回
路１３，１４に加える。位相反転・非反転回路１３，１
４は入力信号の位相をもう一つの入力であるスイツチン
グ信号に応じて同期または逆相に変換するもので、これ
ら二つの位相反転・非反転回路１３，１４の出力を加算
器１７で加え、加算器出力（例えば位相反転・非反転回
路１３，１４の出力がそれぞれＡｓｉｎωＴ，ＢＣＯＳ
（１）ｔのときＶ＾ｉへ１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ
）となる。）を増幅器１８で電力増幅しトルカ線輪６に
加えれば、その線輪の発生する磁束とジヤイロ光学系に
装着された極付永久磁石２との相互作用によりジヤイロ
光学系は、ある方向へプリセツシヨンする。ここで増幅
器１８の位相を次のごとく調整する。即ちピツチ基準信
号（Ａｓｉｎωｔ）のみを増幅器１８を通してトルカ線
輪６を加えたとき、ジヤイロ光学系が＋ピツチ方向へプ
リセツシヨンし、ヨ一基準信号（ＢｃＯｓｃｔ）ｔ）の
みを増幅器１８を通してトルカ線輪６に加えたときシャ
ー口光学系が＋ヨ一方向へプリセツシヨンするよう調整
する。以上のごとく位相を調整したとき、例えばＶマ］
］Ｖｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ）の信号を増幅器
１８を通してトルカ線輪６に加えればジヤイロ光学系は
位相が＋ピツチ方向から＋ヨ一方向にＴａｎ−１Ｂ／Ａ
だけずれた方向へプリセツシヨンする。
ここで本発明の行うサーチ形式の一例は第２図に示すご
ときものであり、サーチ視野としてジヤイロ光学系自身
のもつ視界半径の４倍の半径をもつ円としているため１
回のサーチをさせるにはピツチ方向の反転を８回（第２
図で１，２，４，５，６，７，９，１０の点）、ヨ一方
向の反転を２回（第２図で３，８の点）させる必要があ
る。以下にこのサーチを順をおつて説明すると、サーチ
スイツチ１２がオフの状態では図示していないがジヤイ
ロ光学系がミサイル機軸方向を向くようミサイル側にフ
イードバツク系が構成してあるため第２図の０の点にあ
る。サーチスイツチをオンにするとピツチ方向の反転・
非反転回路１３の出力がＡｓｉｎωｔ１ヨ一方向の反転
・非反転回路１４の出力がＢｃＯｓωｔとなるようスイ
ツチング回路１５，１６を働かせる。このとき加算器１
７の出力はＶｒ］］丁Ｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ
）となり、この信号を増幅器１８を通してトルカ線輪６
に加えればジヤイロ光学系は位相が＋ピツチ方向から＋
ヨ一方向へＴａｎ−１Ｂ／Ａだけずれた方向へプリセツ
シヨンする。即ち第２図で０から１の方向へプリセツシ
ヨンする。なおスイツチング回路１５，１６は角偏位探
知線輪７によりとりだされるジヤイロ光学系の角偏位情
報を有する信号と、基準信号発生線輪８，９によりとり
だされるミサイルの座標基準ピツチ、ヨ一を与える信号
との二つの信号により前記の反転すべき各点（第２図で
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０の点）で必
要とするスイツチング信号をつくりだす回路である。次
にジヤイロ光学系が０から１の方向へプリセツシヨンし
１の点にきたときピツチ方向の位相反転・非反転回路１
３の出力が−Ａｓｉｎωｔ１ヨ一方向の位相反転・非反
転回路１４の出力がＢＣＯＳ（１）ｔとなるようそれぞ
れのスイツチング回路１５，１６を働かせれば加算器１
７の出力は−Ｖマ］１Ｖｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１（−
Ｂ／Ａ）となり、この信号を増幅器１８を通してトルカ
線輪６に加えればジヤイロ光学系は位相がーピツチ方向
から＋ヨ一方向にＴａｎ−１（Ｂ／Ａ）だけずれた方向
へプリセツシヨンする。即ち１から２の方向へプリセツ
シヨンする。ジヤイロ光学系が２の点にきたときには０
から１の方向へプリセツシヨンしたときと同じ信号をト
ルカ線輪６に加えれば３の方向へプリセツシヨンする。
３の点ではピツチ方向の位相反転・非反転回路１３の出
力がＡＳＩｎωｔ１ヨ一方向の位相反転・非反転回路１
４の出力が−ＢＣＯＳ（ｉ）ｔとなるようスイツチング
回路１５，１６を働かせれば加算器１７の出力はＶマ］
『７ｓ１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１（−Ｂ／Ａ）となり、こ
の信号を増幅器１８を通してトルカ線輪６に加えればシ
ャー口光学系は位相が＋ピツチ方向からーヨ一方向へＴ
ａｎ（Ｂ／Ａ）だけずれた方向へプリセツシヨンする。
ときものであり、サーチ視野としてジヤイロ光学系自身
のもつ視界半径の４倍の半径をもつ円としているため１
回のサーチをさせるにはピツチ方向の反転を８回（第２
図で１，２，４，５，６，７，９，１０の点）、ヨ一方
向の反転を２回（第２図で３，８の点）させる必要があ
る。以下にこのサーチを順をおつて説明すると、サーチ
スイツチ１２がオフの状態では図示していないがジヤイ
ロ光学系がミサイル機軸方向を向くようミサイル側にフ
イードバツク系が構成してあるため第２図の０の点にあ
る。サーチスイツチをオンにするとピツチ方向の反転・
非反転回路１３の出力がＡｓｉｎωｔ１ヨ一方向の反転
・非反転回路１４の出力がＢｃＯｓωｔとなるようスイ
ツチング回路１５，１６を働かせる。このとき加算器１
７の出力はＶｒ］］丁Ｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１Ｂ／Ａ
）となり、この信号を増幅器１８を通してトルカ線輪６
に加えればジヤイロ光学系は位相が＋ピツチ方向から＋
ヨ一方向へＴａｎ−１Ｂ／Ａだけずれた方向へプリセツ
シヨンする。即ち第２図で０から１の方向へプリセツシ
ヨンする。なおスイツチング回路１５，１６は角偏位探
知線輪７によりとりだされるジヤイロ光学系の角偏位情
報を有する信号と、基準信号発生線輪８，９によりとり
だされるミサイルの座標基準ピツチ、ヨ一を与える信号
との二つの信号により前記の反転すべき各点（第２図で
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０の点）で必
要とするスイツチング信号をつくりだす回路である。次
にジヤイロ光学系が０から１の方向へプリセツシヨンし
１の点にきたときピツチ方向の位相反転・非反転回路１
３の出力が−Ａｓｉｎωｔ１ヨ一方向の位相反転・非反
転回路１４の出力がＢＣＯＳ（１）ｔとなるようそれぞ
れのスイツチング回路１５，１６を働かせれば加算器１
７の出力は−Ｖマ］１Ｖｓｉｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１（−
Ｂ／Ａ）となり、この信号を増幅器１８を通してトルカ
線輪６に加えればジヤイロ光学系は位相がーピツチ方向
から＋ヨ一方向にＴａｎ−１（Ｂ／Ａ）だけずれた方向
へプリセツシヨンする。即ち１から２の方向へプリセツ
シヨンする。ジヤイロ光学系が２の点にきたときには０
から１の方向へプリセツシヨンしたときと同じ信号をト
ルカ線輪６に加えれば３の方向へプリセツシヨンする。
３の点ではピツチ方向の位相反転・非反転回路１３の出
力がＡＳＩｎωｔ１ヨ一方向の位相反転・非反転回路１
４の出力が−ＢＣＯＳ（ｉ）ｔとなるようスイツチング
回路１５，１６を働かせれば加算器１７の出力はＶマ］
『７ｓ１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１（−Ｂ／Ａ）となり、こ
の信号を増幅器１８を通してトルカ線輪６に加えればシ
ャー口光学系は位相が＋ピツチ方向からーヨ一方向へＴ
ａｎ（Ｂ／Ａ）だけずれた方向へプリセツシヨンする。
即ち、３から４の方向へプリセツシヨンする。４の点で
はピツチ方向の位相反転・非反転回路１３の出力が−Ａ
ＳｉｎＯ）ｔ１ヨ一方向の位相反転・非反転回路１４の
出力が−ＢｃＯｓωｔとなるようスイツチング回路１５
，１６を働かせれば、加算器１７の出力は−ＶＸ［「電
−１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１川仏）となり、この信号を増
幅器１８を通してトルカ線輪６に加えればジヤイロ光学
系は位相がーピツチ方向からーヨ一方向にＴａｎ−１Ｖ
Ａ．だけずれた方向へプリセツシヨンする。
はピツチ方向の位相反転・非反転回路１３の出力が−Ａ
ＳｉｎＯ）ｔ１ヨ一方向の位相反転・非反転回路１４の
出力が−ＢｃＯｓωｔとなるようスイツチング回路１５
，１６を働かせれば、加算器１７の出力は−ＶＸ［「電
−１ｎ（ωｔ＋Ｔａｎ−１川仏）となり、この信号を増
幅器１８を通してトルカ線輪６に加えればジヤイロ光学
系は位相がーピツチ方向からーヨ一方向にＴａｎ−１Ｖ
Ａ．だけずれた方向へプリセツシヨンする。
即ち、４から５の方向へプリセツシヨンする。以下５，
６，７，８，９，１０の点でも同様にスイツチング回路
を働かせることにより１回のスキヤンを終える。ジヤイ
ロ光学系は上述のようにサーチを繰り返し行つているが
、このサーチ中信号処理増幅器１１の出力信号をターゲ
ツト判別回路１９に加え）ておく。
６，７，８，９，１０の点でも同様にスイツチング回路
を働かせることにより１回のスキヤンを終える。ジヤイ
ロ光学系は上述のようにサーチを繰り返し行つているが
、このサーチ中信号処理増幅器１１の出力信号をターゲ
ツト判別回路１９に加え）ておく。
ここでターゲツト像が光学系自身のもつ視界内に入つた
ときターゲツト判別回路１９が働きリレー２０が作動す
る。即ち、サーチ信号がオフとなりミサイルの追尾ルー
プが形成され、自動的にロツクオン状態となる。上述の
ように本発明はミサイルの光学系をピツチ、ヨ一平面上
のある範囲内でサーチさせ、ジヤイロ光学系がターゲツ
トを捕捉すると自動的に追尾状態とならしめるものであ
り、これによりターゲツトを捕捉するためのパイロツト
の負担を軽減させ、またリアクシヨンタイムを非常に短
縮することができる。
ときターゲツト判別回路１９が働きリレー２０が作動す
る。即ち、サーチ信号がオフとなりミサイルの追尾ルー
プが形成され、自動的にロツクオン状態となる。上述の
ように本発明はミサイルの光学系をピツチ、ヨ一平面上
のある範囲内でサーチさせ、ジヤイロ光学系がターゲツ
トを捕捉すると自動的に追尾状態とならしめるものであ
り、これによりターゲツトを捕捉するためのパイロツト
の負担を軽減させ、またリアクシヨンタイムを非常に短
縮することができる。
なお第１図の点線で示される部分はミサイル本体に組込
むことも可能であるがミサイルランチヤ或いは母機に組
込む方が有利である。本発明は上述の実施例にのみ限定
されることなく、本発明の要旨を変更しないで種々の変
形を実施しうることはいうまでもない。
むことも可能であるがミサイルランチヤ或いは母機に組
込む方が有利である。本発明は上述の実施例にのみ限定
されることなく、本発明の要旨を変更しないで種々の変
形を実施しうることはいうまでもない。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図はサー
チの状況を示す図である。
チの状況を示す図である。
Claims (1)
- １ ２自由度フリージャイロにジャイロとともに回転す
る極付永久磁石を装着した光学系をのせ、ジャイロの外
周に固定したトルカ線輪に電流を流し前記磁石と電磁気
的に結合させてジャイロ光学系のプリセツシヨンをおこ
なわしめ、ジャイロ光学系の角偏位はジャイロの外周に
固定した角偏位探知線輪と前記磁石とにより電磁気的に
とりだし、ミサイルの座標基準ピッチおよびヨーはジャ
イロの周上に固定された基準信号発生線輪により電磁気
的にとりだすようにしたホーミング誘導ミサイルにおい
て、ピッチ、ヨー両基準信号発生線輪からとりだされる
二つの基準信号をサーチに必要なプリセツシヨン信号に
変換してトルカ線輪に加える手段と、角偏位探知線輪に
よりとりだされるジャイロ光学系の角偏位信号と基準信
号とによりサーチ範囲を検知する手段とを有することに
よりジャイロ光学系をあらかじめ設定したサーチ範囲内
でサーチさせ、サーチ中にターゲット信号が入ると自動
的にサーチ信号が切れジャイロ光学系をロックオン状態
とならしめる手段ま有することを特徴とするセルフサー
チ・セルフロックオン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51116583A JPS5912143B2 (ja) | 1976-09-30 | 1976-09-30 | セルフサ−チ・セルフロツクオン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51116583A JPS5912143B2 (ja) | 1976-09-30 | 1976-09-30 | セルフサ−チ・セルフロツクオン装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5342498A JPS5342498A (en) | 1978-04-17 |
| JPS5912143B2 true JPS5912143B2 (ja) | 1984-03-21 |
Family
ID=14690712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51116583A Expired JPS5912143B2 (ja) | 1976-09-30 | 1976-09-30 | セルフサ−チ・セルフロツクオン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5912143B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5960198A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-06 | 日本電気株式会社 | 飛しよう体の誘導方式 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318100B2 (ja) * | 1972-07-20 | 1978-06-13 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5913519Y2 (ja) * | 1976-07-26 | 1984-04-21 | 日本電気株式会社 | 自動目標追尾装置 |
-
1976
- 1976-09-30 JP JP51116583A patent/JPS5912143B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318100B2 (ja) * | 1972-07-20 | 1978-06-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5342498A (en) | 1978-04-17 |
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