JPS58885U - 物体把持機構 - Google Patents

物体把持機構

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JPS58885U
JPS58885U JP9219381U JP9219381U JPS58885U JP S58885 U JPS58885 U JP S58885U JP 9219381 U JP9219381 U JP 9219381U JP 9219381 U JP9219381 U JP 9219381U JP S58885 U JPS58885 U JP S58885U
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JP
Japan
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fingers
finger support
guide
support member
pair
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Pending
Application number
JP9219381U
Other languages
English (en)
Inventor
平林 久明
浜田 豊秀
Original Assignee
株式会社日立製作所
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立製作所 filed Critical 株式会社日立製作所
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Publication of JPS58885U publication Critical patent/JPS58885U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第1図は従来の物体把持機構を示す平面−、第2図は本
考案の物体把持機構の一実施例を示す平面図、第3図は
第2図のA−A’矢視断面図、第4図は第2図のB−B
’矢視断面図、第5図は第2図に示す指の中央の■溝で
大きい把持力を必要とする大きい円形断面形状を有する
部品を把むときの状態を示す図、第6図は第2図に示す
指の先端付近の■溝で小さい把持力を必要とする小さい
円形断面形状を有する部品を把むときの状iを示す図、
第7図は第2図に示す指の先端で角形断面等を有する部
品を把むときの状態を示す図である。 11・・・基台1.12・・・モータ、13.14・・
・傘歯車、16.1B、19.21・・・歯車、20・
・・送りネジ、20a、−20b−・・指支持部材、2
4a。 24b−・・指、25a、25b、26a、26b−V
溝、27a、  27b−・・平坦部、30a、30b
、31a。 □31b・・・バネ、32・・・センサ。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 基台に設けられたガイドに沿2て平行移動できるように
    対向して形成された対なる指支持部材と、該対なる指支
    持部材の内側に指支持部材の移動方向に複数のガイド部
    材に案内されて弾性体に抗して摺動自在に支持され、且
    指支持部材の移動方向に直角な方向において少くとも複
    数のガイド部材の間の部分と複数のガイド部材より外方
    に延在させた部分とに物体を把持する形状に形成した対
    なる指と、該指を延出させる側のガイド部材の付近に設
    けられ、且上記指支持部材に対して弾性体に抗して指が
    変位したかを検知するセンサを備え、物体を把持すると
    き、上記センサの出力によって対なる指支持部材の平行
    移動量を制御し、指のガイド部材の間の部分で大きい把
    持力でもって物体を把持し、指の延出された部分で小さ
    い把持力でもって物体を把持することを特徴とする物体
    把持機構。
JP9219381U 1981-06-24 1981-06-24 物体把持機構 Pending JPS58885U (ja)

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JPS58885U true JPS58885U (ja) 1983-01-06

Family

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