JPS58885U - 物体把持機構 - Google Patents
物体把持機構Info
- Publication number
- JPS58885U JPS58885U JP9219381U JP9219381U JPS58885U JP S58885 U JPS58885 U JP S58885U JP 9219381 U JP9219381 U JP 9219381U JP 9219381 U JP9219381 U JP 9219381U JP S58885 U JPS58885 U JP S58885U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- finger support
- guide
- support member
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第1図は従来の物体把持機構を示す平面−、第2図は本
考案の物体把持機構の一実施例を示す平面図、第3図は
第2図のA−A’矢視断面図、第4図は第2図のB−B
’矢視断面図、第5図は第2図に示す指の中央の■溝で
大きい把持力を必要とする大きい円形断面形状を有する
部品を把むときの状態を示す図、第6図は第2図に示す
指の先端付近の■溝で小さい把持力を必要とする小さい
円形断面形状を有する部品を把むときの状iを示す図、
第7図は第2図に示す指の先端で角形断面等を有する部
品を把むときの状態を示す図である。 11・・・基台1.12・・・モータ、13.14・・
・傘歯車、16.1B、19.21・・・歯車、20・
・・送りネジ、20a、−20b−・・指支持部材、2
4a。 24b−・・指、25a、25b、26a、26b−V
溝、27a、 27b−・・平坦部、30a、30b
、31a。 □31b・・・バネ、32・・・センサ。
考案の物体把持機構の一実施例を示す平面図、第3図は
第2図のA−A’矢視断面図、第4図は第2図のB−B
’矢視断面図、第5図は第2図に示す指の中央の■溝で
大きい把持力を必要とする大きい円形断面形状を有する
部品を把むときの状態を示す図、第6図は第2図に示す
指の先端付近の■溝で小さい把持力を必要とする小さい
円形断面形状を有する部品を把むときの状iを示す図、
第7図は第2図に示す指の先端で角形断面等を有する部
品を把むときの状態を示す図である。 11・・・基台1.12・・・モータ、13.14・・
・傘歯車、16.1B、19.21・・・歯車、20・
・・送りネジ、20a、−20b−・・指支持部材、2
4a。 24b−・・指、25a、25b、26a、26b−V
溝、27a、 27b−・・平坦部、30a、30b
、31a。 □31b・・・バネ、32・・・センサ。
Claims (1)
- 基台に設けられたガイドに沿2て平行移動できるように
対向して形成された対なる指支持部材と、該対なる指支
持部材の内側に指支持部材の移動方向に複数のガイド部
材に案内されて弾性体に抗して摺動自在に支持され、且
指支持部材の移動方向に直角な方向において少くとも複
数のガイド部材の間の部分と複数のガイド部材より外方
に延在させた部分とに物体を把持する形状に形成した対
なる指と、該指を延出させる側のガイド部材の付近に設
けられ、且上記指支持部材に対して弾性体に抗して指が
変位したかを検知するセンサを備え、物体を把持すると
き、上記センサの出力によって対なる指支持部材の平行
移動量を制御し、指のガイド部材の間の部分で大きい把
持力でもって物体を把持し、指の延出された部分で小さ
い把持力でもって物体を把持することを特徴とする物体
把持機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9219381U JPS58885U (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | 物体把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9219381U JPS58885U (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | 物体把持機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58885U true JPS58885U (ja) | 1983-01-06 |
Family
ID=29887234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9219381U Pending JPS58885U (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | 物体把持機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58885U (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5719906A (en) * | 1980-05-30 | 1982-02-02 | Furukawa Electric Co Ltd | Power cable |
JPS62292566A (ja) * | 1986-06-11 | 1987-12-19 | 西武鉄道株式会社 | 踏切障害物検知装置 |
JP2015214003A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド及びロボット装置 |
JP2017064902A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 三ツ星ベルト株式会社 | ベルト搬送装置 |
JP2018075681A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | キヤノン株式会社 | 把持装置の制御方法、把持装置、ロボット装置、および部品の製造方法 |
CN108068109A (zh) * | 2016-11-10 | 2018-05-25 | 佳能株式会社 | 控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置 |
JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
-
1981
- 1981-06-24 JP JP9219381U patent/JPS58885U/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5719906A (en) * | 1980-05-30 | 1982-02-02 | Furukawa Electric Co Ltd | Power cable |
JPS6038804B2 (ja) * | 1980-05-30 | 1985-09-03 | 古河電気工業株式会社 | 電力ケ−ブル |
JPS62292566A (ja) * | 1986-06-11 | 1987-12-19 | 西武鉄道株式会社 | 踏切障害物検知装置 |
JP2015214003A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド及びロボット装置 |
JP2017064902A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 三ツ星ベルト株式会社 | ベルト搬送装置 |
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CN108068109A (zh) * | 2016-11-10 | 2018-05-25 | 佳能株式会社 | 控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置 |
JP2020104188A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動グリッパ装置、及び電動グリッパ装置の制御プログラム |
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