JPS587770B2 - 作業装置の自動操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、建設機械などの作業装置の自動操縦装置に関
する。

例えば、トラクタショベルの土砂積込みの作業形態につ
いて考察するに、このものは、アームの起伏とパケット
の起伏の合成操作により、第５図イに示すように、アー
ム５を倒伏させると共にパケット６の開口を前方に向か
わせ、パケット底板を地面に平行状態で接近させて機体
走行により土砂を掬い取シ、ここで第５図口に示すよう
に、アーム５を起立させてパケット６の開口を少し上向
きに操作して、実質的にパケット開口を上向き姿勢に１
次いで運搬車などへの土砂供給位置にまで機体走行させ
て、第５図八に示すように、アーム５を更に起立させる
と共にパケット開口を大きく下向き姿勢にして土砂の排
出を行ない、この操作と逆操作の繰返しにより土砂の積
込みを行なっている。

このときのアームシリンダ７とパケットシリンダ８の動
きについて述べると、アームシリンダ７が伸長方向作動
したときにアーム５が起立し、かつパケットシリンダ８
が収縮作動したときにパケット６の開口が上向きになる
ように設定したものについては、第５図イのときには、
アームシリンダ７が収縮し、パケットシリンダ８がやゝ
伸長する。

第５図口のときには、シリンダ７が半分程度伸長し、シ
リンダ８が収縮している。

そして第５図ハのときには、両シリンダ７，８が共に伸
長している状態となる。

このシリンダ７，８の順序作動状態をグラフで示すと第
６図のようになる。

このように各シリリンダ７，８の伸縮量を作業形態に合
せて調節しながら、２個の作業装置（アーム・パケット
）５．６を繰返し操作することは、作業者の熟練を要す
るばかりでなく、作業者にとっての作業負担が極めて大
きく、精神的疲労が強いられるという欠点がある。

殊にバツクホウなどのように、アームと旋回台との操作
、及びブームとパケットとの操作を夫々１本の操作レバ
ーヤ操作するものでは、そのような欠点が一層大きな問
題となる。

本発明は、このような順序作動する作業装置を自動操縦
すべくなして、操縦の容易化を図ると同時に作業者の作
業負担の軽減を図ることを目的とする。

次に本発明実施の態様を例示図に基づいて詳述する。

第１図はトラクタショベルを示し、タイヤ走行装置１に
搭載の機台２に、エンジン３や操縦部４を設けると共に
、機体前方にアーム５を介してパケット６が装着され、
作業装置としての前記アーム５及びパケット６の夫々は
、シリンダ（駆動機構）７，８によって横軸まわりで姿
勢変更し、アーム５とパケット６の合成操作により、土
砂などの運搬物を掬い取っては運搬車に運搬供給すべく
構成されている。

前記アーム５はシリンダ７の伸長作動によって起立し、
パケット５はシリンダ８の収縮作動によってその開口を
上向きに姿勢変更すべく構成され、各シリンダ７．８は
、コントロールバルフ部１７とシリンダ部１８からなる
サーボ機構型のものが装着されている。

この各シリンダ７，８は、スプール１９の偏差に応じて
シリンダ部１８が変位するもので、次に詳記する操作装
置２０に連繋されている。

操作装置２０は、第２図及び第３図に示すように、ボー
ル継手１２を介して１本の操作レバー１１を機台２に設
け、このレバー１１と前記各スプール１９．１９とを操
作索２１ ，２１を介して連繋して、前記レバー１１を
互いに直交する２方向に選択操作することにより、一方
の方向ａ − ａへの操作でパケット６が、他方の方向
ｂ−ｂへの操作でアーム５が作動すべく構成し、そして
前記レバー１１の支持部上方位置に、レバー１１の一方
の方向ａ−ａへのレバー変位を許す長孔１３を持つレバ
ー操作具１４を設けると共に、この操作具１４を他方向
ｂ−ｂに往復移動させる駆動機構１５を設け、またレバ
ー１１の下端には、上下位置固定変更自在でレバー下端
を嵌係脱の選択可能な溝構造のレバー下端案内用の案内
具１６を設け、この溝は、第６図のグラフに基づくシリ
ンダ７，８の順序作動軌跡に一致させて刻設し、もって
前記レバー操作具１４を往復移動．させるにより、レバ
ー１１の作動が前記案内具１６に規定されて、前記アー
ム５及びバスケット６が第５図イ，口，八に示す所定順
序で往復繰返し作動すると共に、レバー下端に対する案
内具１６の離脱により、アーム５及びパケット６を人為
操作可能に構成されている。

以上要するに本発明による作業装置の自動操縦装置は、
１本の操作レバーを互いにほほ直交する２方向に選択操
作する事により２個の作業装置用弊動機構を正逆作動さ
せるべく構成し、前記操作レバー操作方向のらち一方に
沿ってのレバー変位のみを自由に許容すべく構成された
レバー操作具を他方の操作方向に往復移動させる駆動機
構を設け、前記レバー操作具の往復移動に伴って、前記
作業装置を所定順序で作動させるべく前記操作レバーの
操作を規定する案内具を設けてある事を特徴とする。

即ち、互いにほホ嘆交する２方向への操作により、２個
の作業装置を正逆作動させる１本の操作レバーを、その
レバー操作方向の一方への操作によって、２個の作業装
置が所定順序で合成作動すべく構成したもので、これに
よって所定順序で繰返し行なわれる作業を自動的に行な
わせることができ、操作が極めて単純になって、例え未
熟な作業者によってでも確実に所定通りの運転を行わせ
る事ができ、かつ、作業者に対する作業負担の大幅軽減
する事を極めて簡単な構成で達成することができた。

尚、前記案内具１６の溝形状を、第７図のグラフに基づ
いて設定すれば、パケット６への土砂掬い取りの後に、
アーム５の起立初期においてパケット開口を早く上向き
にすることができると共に、土砂排出時にパケット開口
を急激に下向きにすることができ、即ち、作業上におい
て都合の良い作業装置の作動を、案内具１６の設定によ
って任意に得ることができる。

勿論、作業形態に合せて案内具１６を別構成のものと取
替えて使用することもできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業装置の自動操縦装置の実施の態
様を例示し、第１図はトラックショベルの全体側面図、
第２図は操作装置の縦断側面図、第３図は平面図、第４
図は作業装置としてのシリンダの断面図、第５図イ〜ハ
は作業形態を示す説明図、第６図及び第７図は作業装置
の作動グラフである。 ５，６……作業装置、７，８……駆動機構、１１……操
作レバー、１４……レバー操作具、１５……駆動機構、
１６……案内具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ １本の操作レバー１１を互いにほぼ直交する２方向
   に選択操作する事により２個の作業装置用駆動機構７．
   ８を正逆作動させるべく構成し、前記操作レバー１１操
   作方向のうち一方に沿ってのレバー変位のみを自由に許
   容すべく構成されたレバー操作具１４を他方の操作方向
   に往復移動させる駆動機構１５を設け、前記レバー操作
   具１４の往復移動に伴って、前記作業装置５，６を所定
   順序で作動させるべく、前記操作レバー１１の動作を規
   定する案内具１６を設けてある事を特徴とする作業装置
   の自動操縦装置。