JPS5866077A - 目標自動追尾装置 - Google Patents
目標自動追尾装置Info
- Publication number
- JPS5866077A JPS5866077A JP16452381A JP16452381A JPS5866077A JP S5866077 A JPS5866077 A JP S5866077A JP 16452381 A JP16452381 A JP 16452381A JP 16452381 A JP16452381 A JP 16452381A JP S5866077 A JPS5866077 A JP S5866077A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- section
- automatic
- video
- cursor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/22—Producing cursor lines and indicia by electronic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はソーナー装置の目標自動追尾装置に関する。
従来、この種のソーナー装置の目標自動追尾は第１図に
示すように、送受波器１で受波された受信信号は、送受
転換器２、受信増幅器６を通って、Ａ／Ｄ変換器７で、
Ａ／Ｄ変換され映像処理部８で映像処理された後映像増
幅回路９を通って、ブラウン管１０に映像表示される。
示すように、送受波器１で受波された受信信号は、送受
転換器２、受信増幅器６を通って、Ａ／Ｄ変換器７で、
Ａ／Ｄ変換され映像処理部８で映像処理された後映像増
幅回路９を通って、ブラウン管１０に映像表示される。
操作員がカーソル操作部１１を操作することによってカ
ーソル信号発生回路１２にてカーソルが作られ、偏向回
路１３ｔ−通って、ブラウン管１０に映像表示される。
ーソル信号発生回路１２にてカーソルが作られ、偏向回
路１３ｔ−通って、ブラウン管１０に映像表示される。
操作員は、ブラウン管１０の画面上の目標映倫にカーソ
ルを一致させることによって目標の方位及び距離を知る
ことが出来る。目標予測位置演算部１４は、カーソル操
作部１１からのカーソルデータ５１ｔ−毎探信ごと記憶
して現探信の目標の予測位置演算をするものであり、概
ね数探信経過すると目標自動追尾が可能となり、カーソ
ルは自動的に予測位置に移動する。この状態では、目標
映像とカーソルがずれた場合は、操作員が、カーソル操
作をする必要があった。１探信の送信は、送受信制御回
路５にて制御され、送信制御回路４を通って送信器３ｔ
−作動させ、送受転換器２を送信側として送受波器１か
ら海中に音波を出して行われるっ このように各探信ごとのカーソルデータから目標の予測
位置を演算して自動追尾する従来の装置では、目標の航
跡変化に追従できず常に操作員が若干の修正をする欠点
があった。
ルを一致させることによって目標の方位及び距離を知る
ことが出来る。目標予測位置演算部１４は、カーソル操
作部１１からのカーソルデータ５１ｔ−毎探信ごと記憶
して現探信の目標の予測位置演算をするものであり、概
ね数探信経過すると目標自動追尾が可能となり、カーソ
ルは自動的に予測位置に移動する。この状態では、目標
映像とカーソルがずれた場合は、操作員が、カーソル操
作をする必要があった。１探信の送信は、送受信制御回
路５にて制御され、送信制御回路４を通って送信器３ｔ
−作動させ、送受転換器２を送信側として送受波器１か
ら海中に音波を出して行われるっ このように各探信ごとのカーソルデータから目標の予測
位置を演算して自動追尾する従来の装置では、目標の航
跡変化に追従できず常に操作員が若干の修正をする欠点
があった。
本発明は第２図のように、従来の装置゛に映像処理部８
からの映像信号を入力して処理する目標自動追尾処理部
２０を付加することによって上記欠点を解決し、各探信
ごとのカーソル修正をすることなく目標映像に、正確に
自動追尾できるようにした装置を提供するものである。
からの映像信号を入力して処理する目標自動追尾処理部
２０を付加することによって上記欠点を解決し、各探信
ごとのカーソル修正をすることなく目標映像に、正確に
自動追尾できるようにした装置を提供するものである。
従来、映像信号処理部８の映像信号出力は、目標レベル
及び残響レベルのダイナミックレンジが大きく、目標の
自動検出することは困難であった。
及び残響レベルのダイナミックレンジが大きく、目標の
自動検出することは困難であった。
しかし、本発明の映像信号処理部は、デジタル化されこ
のダイナミックレンジを大幅に小さくして、目標自動検
出処理部と接続することによって目標の自動検出が可能
とたった。又、目標予測位置演算部からの目標予測位置
に対する一定領域（一定の方位及び距離）について、目
標の自動検出をすることにより誤探知を防止している。
のダイナミックレンジを大幅に小さくして、目標自動検
出処理部と接続することによって目標の自動検出が可能
とたった。又、目標予測位置演算部からの目標予測位置
に対する一定領域（一定の方位及び距離）について、目
標の自動検出をすることにより誤探知を防止している。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第２図の本発明において追加された目標自動検出地理部
２０には、入力回路２１、プロセッサ部２２、映像記憶
回路２３及び出力回路２４がある。
２０には、入力回路２１、プロセッサ部２２、映像記憶
回路２３及び出力回路２４がある。
入力回路２１への入力信号は、カーソル中心とした数チ
ャンネルの映像信号６１とカーソル中心を基準とした方
位信号６２を入力して時々刻々映像記憶回路２３に記憶
する。目標予測位置演算部１４で演算された目標予測位
−゛デ タ５２は、入力回路２１から一定間隔で読み込
まれ、映像記憶回路２３に記憶されている映像信号と方
位信号の判定基準としている。
ャンネルの映像信号６１とカーソル中心を基準とした方
位信号６２を入力して時々刻々映像記憶回路２３に記憶
する。目標予測位置演算部１４で演算された目標予測位
−゛デ タ５２は、入力回路２１から一定間隔で読み込
まれ、映像記憶回路２３に記憶されている映像信号と方
位信号の判定基準としている。
目標自動検出処理部２０において映像信号から予測位置
付近の目標を探知すると、その目標の方位及び距離デー
タ５３を目標予測位置演算部１４に送り、正確な自動追
尾が可能となり操作員が操作するカーソルデータ５１は
不要なる。
付近の目標を探知すると、その目標の方位及び距離デー
タ５３を目標予測位置演算部１４に送り、正確な自動追
尾が可能となり操作員が操作するカーソルデータ５１は
不要なる。
本発明は、以上説明したように、目標自動追尾に目標自
動検出処理部を付加することによりて、目標映像に正確
に自動追尾することが可能となシ、操作性の向上と正確
な目標方位及び距離データを得る効果がある。
動検出処理部を付加することによりて、目標映像に正確
に自動追尾することが可能となシ、操作性の向上と正確
な目標方位及び距離データを得る効果がある。
映像信号から目標を検出する方法は、まず第３図（ａ）
に示すように現探偵のカーソル位置７１及び過去のカー
ソル、位置から目標予測位置演算を行い、目標予測位ｒ
ｊＩｔ７２を求め、これに対する一定領域人について目
標の自動検出をする。
に示すように現探偵のカーソル位置７１及び過去のカー
ソル、位置から目標予測位置演算を行い、目標予測位ｒ
ｊＩｔ７２を求め、これに対する一定領域人について目
標の自動検出をする。
第３図（ｂ）は、カーソル中心（方位方向）ｔ−基準と
した３チヤネルの映像信号６１を示すもので、２３に記
憶されるものと同一でめす、横軸が距離方向で縦軸がレ
ベルである。カーソルの予測距離３７２の前ｆｌｔ＜Ｕ
ＳからＲ１まで）の映像信号について一定の域値Ｔｕｔ
−越えるレベル判定を３チヤネルについて行い、第３図
（Ｃ）のレベル判定をした結果のデータを得る。
した３チヤネルの映像信号６１を示すもので、２３に記
憶されるものと同一でめす、横軸が距離方向で縦軸がレ
ベルである。カーソルの予測距離３７２の前ｆｌｔ＜Ｕ
ＳからＲ１まで）の映像信号について一定の域値Ｔｕｔ
−越えるレベル判定を３チヤネルについて行い、第３図
（Ｃ）のレベル判定をした結果のデータを得る。
次に送信時の送信パルス幅Ｔθから受信されるべき映像
信号を送信パルス幅の半分以上で送信パルス幅の２倍ま
でのもののみを抽出して、第３図ｆｄ）に示す結果を得
る。このようにデータ処理された結果自動検出のカーソ
ル距離Ｒ１は、第３図（ｄ）に示すように映像信号の先
端で求める。
信号を送信パルス幅の半分以上で送信パルス幅の２倍ま
でのもののみを抽出して、第３図ｆｄ）に示す結果を得
る。このようにデータ処理された結果自動検出のカーソ
ル距離Ｒ１は、第３図（ｄ）に示すように映像信号の先
端で求める。
尚、以上のデータ処理で複数の目標を検出した場合は予
測位置に最も近い。
測位置に最も近い。
第３図（ｅ）は、カーソル中心を基準とした方位信号６
２を示すものであり、横軸が距離方向で縦軸が方位方向
である。第３図（ｄ）で自動検出されたカーソル距離か
らパルス幅Ｔｓに相当する距離について第３図（ｅ）に
おいて８ポイントの方位信号を取や出し平均して偏差θ
を求める。
２を示すものであり、横軸が距離方向で縦軸が方位方向
である。第３図（ｄ）で自動検出されたカーソル距離か
らパルス幅Ｔｓに相当する距離について第３図（ｅ）に
おいて８ポイントの方位信号を取や出し平均して偏差θ
を求める。
カーソル方位０１は、ビーム中心方位θＣからの偏差で
求められ、０１＝θＣ＋０となる。（但し０は士の値） 以上説明したようにＲ１及びθ１が自動検出した目標距
離及び方位であり、各々１０ｙｄ 及び、０．１程度
の分解能を得ている。
求められ、０１＝θＣ＋０となる。（但し０は士の値） 以上説明したようにＲ１及びθ１が自動検出した目標距
離及び方位であり、各々１０ｙｄ 及び、０．１程度
の分解能を得ている。
第１図は、従来のソーナー装置の目標自動追尾方式のブ
ロック図、第２図は本発明の一夾施例を示す目標自動追
尾方式のブロック図、第３図（ａ）はブラウン管上の目
標予測位（ｉｌｔｌ−示す図、第３図（ｂ）は各ビーム
の映壕信号波形図、第３図（Ｃ）は域値処理をしたレベ
ル判定をした結果のデータを示す図、第３図（ｄ）は送
信パルス幅処理をした結果のデータを示す図、第３図（
ｅ）はビーム中心の方位信号を示子図である。 １・・・・・・送受波器、２・・・・・・送受転換器、
３・・・・・・送信器、４・・・・・・送信制御回路、
５・・・・・・送受信制御回路、６・・・・・・受信増
幅器、７・・・・・・Ａ／Ｄ変換回路、８・・・・・・
映像処理部、９・・・・・・映像増幅回路、１０・・・
・・・ブラウン管、１１・・・・・・カーソル操作部、
１２・・・・・・カーソル信号発生回路、１３・・・・
・・偏向回路、１４・・・・・・目標予測位置演算部、
２０・・・・・・目標自動検出処理部、２１・・・・・
・入力回路、２２・・・・・・プロセッサ部、２３・・
・・・・映像記憶回路、２４・・・・・・出力回路。
ロック図、第２図は本発明の一夾施例を示す目標自動追
尾方式のブロック図、第３図（ａ）はブラウン管上の目
標予測位（ｉｌｔｌ−示す図、第３図（ｂ）は各ビーム
の映壕信号波形図、第３図（Ｃ）は域値処理をしたレベ
ル判定をした結果のデータを示す図、第３図（ｄ）は送
信パルス幅処理をした結果のデータを示す図、第３図（
ｅ）はビーム中心の方位信号を示子図である。 １・・・・・・送受波器、２・・・・・・送受転換器、
３・・・・・・送信器、４・・・・・・送信制御回路、
５・・・・・・送受信制御回路、６・・・・・・受信増
幅器、７・・・・・・Ａ／Ｄ変換回路、８・・・・・・
映像処理部、９・・・・・・映像増幅回路、１０・・・
・・・ブラウン管、１１・・・・・・カーソル操作部、
１２・・・・・・カーソル信号発生回路、１３・・・・
・・偏向回路、１４・・・・・・目標予測位置演算部、
２０・・・・・・目標自動検出処理部、２１・・・・・
・入力回路、２２・・・・・・プロセッサ部、２３・・
・・・・映像記憶回路、２４・・・・・・出力回路。
Claims (1)
- ソーナニ装置の目標自動追尾装置において、目標予測位
置演算部と目標自動検出処理部を有し、現探信の受信信
号を目標自動検出処理部にて目標予測位険付近の映像信
号から目標を自動検出し、その方位及び距離データを目
標予測位置演算部に送り、目標映倫にカーソルが正確に
自動追尾することを特徴とする目標自動追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16452381A JPS5866077A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 目標自動追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16452381A JPS5866077A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 目標自動追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866077A true JPS5866077A (ja) | 1983-04-20 |
Family
ID=15794775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16452381A Pending JPS5866077A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 目標自動追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866077A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0566575U (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP2016062120A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | 古野電気株式会社 | 操作装置及びカーソル移動制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431778A (en) * | 1977-08-15 | 1979-03-08 | Nec Corp | Automatic follow-up system of cursor |
-
1981
- 1981-10-15 JP JP16452381A patent/JPS5866077A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431778A (en) * | 1977-08-15 | 1979-03-08 | Nec Corp | Automatic follow-up system of cursor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0566575U (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP2016062120A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | 古野電気株式会社 | 操作装置及びカーソル移動制御方法 |
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