JPS5853781A - 追尾処理装置 - Google Patents
追尾処理装置Info
- Publication number
- JPS5853781A JPS5853781A JP15333881A JP15333881A JPS5853781A JP S5853781 A JPS5853781 A JP S5853781A JP 15333881 A JP15333881 A JP 15333881A JP 15333881 A JP15333881 A JP 15333881A JP S5853781 A JPS5853781 A JP S5853781A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
仁の発明は不４定多数のレーダ目ｉｇＩｔ同一時に追尾
を行い、レーダ情報久方ネら追尾結果を表示装置に表示
する処理を正確且つ短時間に行う手段に関するものであ
る。
を行い、レーダ情報久方ネら追尾結果を表示装置に表示
する処理を正確且つ短時間に行う手段に関するものであ
る。
２１１１１１ル−ダ用の追尾表示システムの構成の一例
を示すブロック結線図であり、 ＋１）Ｆｉレレー情報
をディジタル情報に変換するディジタイザ装置、（りは
このディジタイザ装置からのし”−ダ情報のスイープ間
相関処理を行なう目標検出装置、（３）は目ｌｌのデー
タの処理を行い追尾を行う追尾処理装置、４１はこの追
尾データを表示−するための表示制御装置、（５１は表
示装置である。
を示すブロック結線図であり、 ＋１）Ｆｉレレー情報
をディジタル情報に変換するディジタイザ装置、（りは
このディジタイザ装置からのし”−ダ情報のスイープ間
相関処理を行なう目標検出装置、（３）は目ｌｌのデー
タの処理を行い追尾を行う追尾処理装置、４１はこの追
尾データを表示−するための表示制御装置、（５１は表
示装置である。
上記のように構成された追尾表示システムにおいて＃ｉ
、ディジタイザ部（１１に入力された情報は、目標検出
ＩＩ ｔ （２＋でスイープ間相関をとり目標を検出す
ると、追尾処理装置（３２に目標データを送出す、る。
、ディジタイザ部（１１に入力された情報は、目標検出
ＩＩ ｔ （２＋でスイープ間相関をとり目標を検出す
ると、追尾処理装置（３２に目標データを送出す、る。
追尾処理装置（３］ではこの目標の追尾処理を第３図に
示すように行う。
示すように行う。
ここで矛！Ｓ社従来の追尾処Ｉｔ ＩＩ ｆ （３）の
−例を示す追尾ＩＩ＆環の流れ図である。図にお込て（
３１淋目標データ入力、（３３）社追尾データベースｓ
（ａｓ）社ζＯ追晃データベースと目標データ入力（
３１）の相関処理、（ロ）はこの相関処理出方の平滑予
測処理、（至）は表示制御装置用出方、（至）は追尾デ
ータ更新用出力である。
−例を示す追尾ＩＩ＆環の流れ図である。図にお込て（
３１淋目標データ入力、（３３）社追尾データベースｓ
（ａｓ）社ζＯ追晃データベースと目標データ入力（
３１）の相関処理、（ロ）はこの相関処理出方の平滑予
測処理、（至）は表示制御装置用出方、（至）は追尾デ
ータ更新用出力である。
上記のように構成された追尾処理装置（３；では目標の
λカデータ６１と追尾データベース（至）からの情報を
得て相関処理（至）を行い、ついｔ平滑予測処理（ロ）
を行なった後その結果を表示制御装置（４）Ｋ出方（２
）し、また追尾データの更新出方（ロ）として追尾デー
タヘース（至）の更新を行っていた。
λカデータ６１と追尾データベース（至）からの情報を
得て相関処理（至）を行い、ついｔ平滑予測処理（ロ）
を行なった後その結果を表示制御装置（４）Ｋ出方（２
）し、また追尾データの更新出方（ロ）として追尾デー
タヘース（至）の更新を行っていた。
奇才３図に示すようにスイープ幅が刀、スイープの終了
を検知するための時間を−とすると、レーダデータ久方
よシ亀／２◆１の遅延が生じる。
を検知するための時間を−とすると、レーダデータ久方
よシ亀／２◆１の遅延が生じる。
ここで第３図は目標検出装置でのスイープ時間図である
、 追尾処理においては、通常レーダ表示１ ス＊ヤン會第
４図に示すように適当な時間単位に分割しこれをセクタ
と称して追尾の処理単位としている、第４図は表示スキ
ャン図である。図においテｅｎｔｉセクタで、このセク
タの大きさは、１２キヤンに目標が２セクタを越えて移
動しないような十分な大きさに選定している。
、 追尾処理においては、通常レーダ表示１ ス＊ヤン會第
４図に示すように適当な時間単位に分割しこれをセクタ
と称して追尾の処理単位としている、第４図は表示スキ
ャン図である。図においテｅｎｔｉセクタで、このセク
タの大きさは、１２キヤンに目標が２セクタを越えて移
動しないような十分な大きさに選定している。
奇才５図は目標とトラックの位置相関図で、（２１）は
セクータ（ｎ） 、 （２２）はセクタ（ｎ＋１）、（
２３）はセクタ〔ｎ＋２〕、（２４）はセクタ（ｎ＋３
）、（２５）は目標ａ。
セクータ（ｎ） 、 （２２）はセクタ（ｎ＋１）、（
２３）はセクタ〔ｎ＋２〕、（２４）はセクタ（ｎ＋３
）、（２５）は目標ａ。
（２６）はトラックＡ、 （２７）は目標す、（２８
）はトラックＢである。
）はトラックＢである。
セクタ（ｎ） （２１）に入力位置がある目標ａ （２
５）がセクタＣｎ令１３ （２２） ＫあるトラックＡ
Ｃ２６）と位置相関がとれ、トラックＡ （２のと目
標ａ （２５）とのビーコン情報等も相関を決定するた
めの条件を満足している時、トラックＡ （２６）が他
の目標と位置相関がとれなければ相関決定とする。すな
わち目標ａ（２５） ｔｉｔ ）ラックＡ Ｃ２８＞で
表わされると決定する。
５）がセクタＣｎ令１３ （２２） ＫあるトラックＡ
Ｃ２６）と位置相関がとれ、トラックＡ （２のと目
標ａ （２５）とのビーコン情報等も相関を決定するた
めの条件を満足している時、トラックＡ （２６）が他
の目標と位置相関がとれなければ相関決定とする。すな
わち目標ａ（２５） ｔｉｔ ）ラックＡ Ｃ２８＞で
表わされると決定する。
そのためには、トラックＡ（９））が近傍の目標と相関
関係にないかどうかを判定するため、トラックム（２６
）の近傍のセクタであるセクタ（ｎ） Ｃ２１） 、セ
クタ〔ｎ＋１）（２））、セクタ（ｎ＋２）（２３）の
目標を検査することになる。このためセクタ（ｎ） （
２１） Ｋ ｈる目標ａ（２））の相関決定はセクタ〔
ｎ＋２） （２３）の目標入力まで待たされるととにな
る。さらにトラックＡ （２６）がセクタ（ｎ＋Ｒ（２
３）にある目標ｂ （２７）と位置相関がとれた時、目
標ｂ （２７）がセクタ〔ｎ＋３）（２４）にあるトラ
ックＢ （２８）とｌ二ｌの関係がとれればトラックＡ
（２のと目標ａ （２５）の相関が決定できるが、目
標ｂ （２７）が他のトラックと関係がとれなければ、
トラックＡ （２６）は目標ａ （２５）又は目標ｂ（
２７）のいづれと相関をとるかが別のアルゴリズムで決
定しなければならない。従って相関決定までさ、らにｌ
セクタ遅れることになる、 あるセクタにある英数字表示の更新のタイミングをそろ
えるためには、一番遅く相関が決定されるタイミングに
合わす必要がある。上記の場合１セクタの時間をＴｓと
すると最小限Ｔ１／２◆１◆３Ｔｓの表示まで遅延が発
生する。
関係にないかどうかを判定するため、トラックム（２６
）の近傍のセクタであるセクタ（ｎ） Ｃ２１） 、セ
クタ〔ｎ＋１）（２））、セクタ（ｎ＋２）（２３）の
目標を検査することになる。このためセクタ（ｎ） （
２１） Ｋ ｈる目標ａ（２））の相関決定はセクタ〔
ｎ＋２） （２３）の目標入力まで待たされるととにな
る。さらにトラックＡ （２６）がセクタ（ｎ＋Ｒ（２
３）にある目標ｂ （２７）と位置相関がとれた時、目
標ｂ （２７）がセクタ〔ｎ＋３）（２４）にあるトラ
ックＢ （２８）とｌ二ｌの関係がとれればトラックＡ
（２のと目標ａ （２５）の相関が決定できるが、目
標ｂ （２７）が他のトラックと関係がとれなければ、
トラックＡ （２６）は目標ａ （２５）又は目標ｂ（
２７）のいづれと相関をとるかが別のアルゴリズムで決
定しなければならない。従って相関決定までさ、らにｌ
セクタ遅れることになる、 あるセクタにある英数字表示の更新のタイミングをそろ
えるためには、一番遅く相関が決定されるタイミングに
合わす必要がある。上記の場合１セクタの時間をＴｓと
すると最小限Ｔ１／２◆１◆３Ｔｓの表示まで遅延が発
生する。
すなわち、上記のように従来の追尾処理装置（３１では
、レーダ情報の入力から追尾結果の英数字表示まで時間
がかかシ、レーダのＰＰＩ表示と計算機で追尾処理を行
り食後９英、数字味示では位置が離れて表示される。又
位置が更新されたものとされないトラックが混在して表
示される。更に相関処理が不完全となり乗シ違いが生ず
る可能性がある等の欠点があった。
、レーダ情報の入力から追尾結果の英数字表示まで時間
がかかシ、レーダのＰＰＩ表示と計算機で追尾処理を行
り食後９英、数字味示では位置が離れて表示される。又
位置が更新されたものとされないトラックが混在して表
示される。更に相関処理が不完全となり乗シ違いが生ず
る可能性がある等の欠点があった。
この発明は、レーダデータの入力から表示までの時間を
目標とトラックの相関処理の精度含蓄すことなく短縮で
きる追尾処理装置を得ることを目的とす、るもの、であ
や。 １ オ６、図はこの発明の追尾処理装置の一実施例を示す流
れ図でちゃ、図において゛０力、（イ）、（ハ）、（至
）は上記第２図の同一符号と同−又は相当部分を示すも
のである。（３３１，、）は表示用相関処理、 （３４
１）はこの表示用相関処理出力の表示用平滑処理、（３
３２）は追尾用相関処理、（３４２）ｔｊ追追尾用平滑
子弟処理ある。
目標とトラックの相関処理の精度含蓄すことなく短縮で
きる追尾処理装置を得ることを目的とす、るもの、であ
や。 １ オ６、図はこの発明の追尾処理装置の一実施例を示す流
れ図でちゃ、図において゛０力、（イ）、（ハ）、（至
）は上記第２図の同一符号と同−又は相当部分を示すも
のである。（３３１，、）は表示用相関処理、 （３４
１）はこの表示用相関処理出力の表示用平滑処理、（３
３２）は追尾用相関処理、（３４２）ｔｊ追追尾用平滑
子弟処理ある。
上記のように構成“された追尾処理装置（３）において
は、表示用相関処理（３３１）の結果は表示用平滑処理
（３４１） ｔ−経て表示制御装置用出力（３５）とな
シ、表示制御装置へ処理結果管送る。追尾用相関処理（
３３２） Ｕ追尾用平滑予測処理＜３４２） ｔ−経て
追尾データベースの更新のみを行う。表示用相関処理Ｃ
３３１）では早期に相関を決定する論理を採用し、追尾
用相関処理（３３２）では従来の相関処理と同等又はよ
り正確な相関処理をとることＫより、相関の精度を向上
させしかも目標検出までの時間を短縮化している。
は、表示用相関処理（３３１）の結果は表示用平滑処理
（３４１） ｔ−経て表示制御装置用出力（３５）とな
シ、表示制御装置へ処理結果管送る。追尾用相関処理（
３３２） Ｕ追尾用平滑予測処理＜３４２） ｔ−経て
追尾データベースの更新のみを行う。表示用相関処理Ｃ
３３１）では早期に相関を決定する論理を採用し、追尾
用相関処理（３３２）では従来の相関処理と同等又はよ
り正確な相関処理をとることＫより、相関の精度を向上
させしかも目標検出までの時間を短縮化している。
表示用相関処理（３３１） においてＦｉｉ５図に示す
ようにセクタ（ｎ） （２１）に入力された目標ａ （
２５）は位置相関がとれるトラックがセクタ（ｎ） （
２１）及びその前のセクタに発見されれば、ビ゛−コン
コードの一致その他の条件より直ちに相関を決定する。
ようにセクタ（ｎ） （２１）に入力された目標ａ （
２５）は位置相関がとれるトラックがセクタ（ｎ） （
２１）及びその前のセクタに発見されれば、ビ゛−コン
コードの一致その他の条件より直ちに相関を決定する。
セクタ〔ｎ＋１） （２２）のトラックと位置相関がと
れた場合、セクタ（ｎ＋ｘ） （２２）まで待って相関
を決定する。相関が決定されると表示に必要な平滑速度
等を表示用平滑処３１（３４１）で計算し表示制御装置
（４１に送る。
れた場合、セクタ（ｎ＋ｘ） （２２）まで待って相関
を決定する。相関が決定されると表示に必要な平滑速度
等を表示用平滑処３１（３４１）で計算し表示制御装置
（４１に送る。
今トラックＡ （２６）は目標ａ （２５）が正しい相
関であるとする。しかし目標ｂ （２７）と相関がとれ
る可能性がある。このため追尾用相関処理（３３２）に
おいて従来の相関処理より正しい相関処理及び追尾用平
滑予測処理（３４２） ’ｅ行い、追尾データベース＠
も２！する・ これにより目標入力から表示までの時間はＴＩＡ４）１
◆１となシ、従来の方式に比して２Ｔｈ短縮される。第
５図の場合乗り違いが発生する可能性があるが、発生頻
度が極めて小さいこと、発生しても極く近傍のデータと
の乗り違いであること、また次のスキャンの追尾及び表
示に影響管与えないこと等の理由により運用上の影響は
極めて小さい。
関であるとする。しかし目標ｂ （２７）と相関がとれ
る可能性がある。このため追尾用相関処理（３３２）に
おいて従来の相関処理より正しい相関処理及び追尾用平
滑予測処理（３４２） ’ｅ行い、追尾データベース＠
も２！する・ これにより目標入力から表示までの時間はＴＩＡ４）１
◆１となシ、従来の方式に比して２Ｔｈ短縮される。第
５図の場合乗り違いが発生する可能性があるが、発生頻
度が極めて小さいこと、発生しても極く近傍のデータと
の乗り違いであること、また次のスキャンの追尾及び表
示に影響管与えないこと等の理由により運用上の影響は
極めて小さい。
なお上記実施例では、目標検出装置（２）、追尾処理装
置（３１、表示制御装置（４）ヲ別々の７１−ドウエア
で実現する例を示したが、同一のノー−ドウエアで実現
しても曳い８また表示上の相関の精［１−落せば、表示
までの時間をさらに短縮することもできる、 この発明は以上説明したとおり、表示用相関手段と追尾
用相関手段を個別に設けるととくよシ追尾ミスによる危
険をほとんど犯すことなく、目標データ入力から表示ま
での時間を短縮することができるという効果がある。
置（３１、表示制御装置（４）ヲ別々の７１−ドウエア
で実現する例を示したが、同一のノー−ドウエアで実現
しても曳い８また表示上の相関の精［１−落せば、表示
までの時間をさらに短縮することもできる、 この発明は以上説明したとおり、表示用相関手段と追尾
用相関手段を個別に設けるととくよシ追尾ミスによる危
険をほとんど犯すことなく、目標データ入力から表示ま
での時間を短縮することができるという効果がある。
第１図はレーダ用の追尾表示システムの構成の一例を示
すブロック結線図、第２図は従来の追尾処理装置の一例
を示す追尾処理の流れ図、第３図は目標検出装置でのス
イープ時間図、オ番図は表示スキャン図、才５図は目標
とトラックの位置相関図、第６図はこの発明の追尾処理
装置の一実施例を示す流れ図である。 図において（２）は目標検出装置、（３）は追尾処理装
置、（５１は表示装置、（ロ）は入力目標データ、？３
′４は追尾データベース、（３３１）は表示用相関処理
、（３４１）は表示用平滑処理、（３３２）は追尾用相
関処理、（３４２） ｒｉ追追尾用平滑子弟処理ある。 なお各図中同一符号は同−又は相当部分を示すものとす
る、 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 目標検出装置より ｂ 第３図 第４．！ｌ 第５図 第６図
すブロック結線図、第２図は従来の追尾処理装置の一例
を示す追尾処理の流れ図、第３図は目標検出装置でのス
イープ時間図、オ番図は表示スキャン図、才５図は目標
とトラックの位置相関図、第６図はこの発明の追尾処理
装置の一実施例を示す流れ図である。 図において（２）は目標検出装置、（３）は追尾処理装
置、（５１は表示装置、（ロ）は入力目標データ、？３
′４は追尾データベース、（３３１）は表示用相関処理
、（３４１）は表示用平滑処理、（３３２）は追尾用相
関処理、（３４２） ｒｉ追追尾用平滑子弟処理ある。 なお各図中同一符号は同−又は相当部分を示すものとす
る、 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 目標検出装置より ｂ 第３図 第４．！ｌ 第５図 第６図
Claims (1)
- レーダにより同時に複数の目標を追尾し各目標別のトラ
レフを表示装置に表示するための処理を行う追尾処１１
＊ｔにおいて、上記各°目標に対するレーダ測定値と！
記各目標別のトラックを表す各追尾データベースとの相
１ｌＩｔ−なるべく速に処理決定しこの決定結果管上記
表示１１ｔｌｃｌ！示する表示用相関処理手段と、上記
レーダ測定値と上記各追尾データベース七の相ａｔなる
べく正確に処理決定しこの決定結果により上記各目標別
のトラックを更新する追尾用相関処理手段とｔ備え良こ
とｔ特徴とする追尾処ｉｅ＊Ｉｌ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15333881A JPS5853781A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | 追尾処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15333881A JPS5853781A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | 追尾処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5853781A true JPS5853781A (ja) | 1983-03-30 |
Family
ID=15560284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15333881A Pending JPS5853781A (ja) | 1981-09-28 | 1981-09-28 | 追尾処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5853781A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162571A (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Picture signal processing system |
| JPS6395775A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-26 | Konica Corp | 拡大・縮小可能な画像処理装置 |
| JPS63167565A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-11 | Konica Corp | 記録位置指定可能な画像処理装置 |
-
1981
- 1981-09-28 JP JP15333881A patent/JPS5853781A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162571A (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Picture signal processing system |
| JPH0145268B2 (ja) * | 1981-03-30 | 1989-10-03 | Matsushita Denki Sangyo Kk | |
| JPS6395775A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-26 | Konica Corp | 拡大・縮小可能な画像処理装置 |
| JPH0567106B2 (ja) * | 1986-10-09 | 1993-09-24 | Konishiroku Photo Ind | |
| JPS63167565A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-11 | Konica Corp | 記録位置指定可能な画像処理装置 |
| JPH0567107B2 (ja) * | 1986-12-27 | 1993-09-24 | Konishiroku Photo Ind |
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