JPS5842720B2 - ステッピングモ−タ用制御回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はステッピングモータの制御回路に関するもので
ある。

ステッピングモータは一般に、磁性体ロータまたは永久
磁石ロータのいずれかを有する。

コイルは一般に、それらの軸がロータの回りに方躬状に
配向され、かつステッピングモータのステータに固着さ
れるように取付けられる。

通常、ステータの回りに離間された幾つかのコイルは、
それらのコイルと予め定めた角度関係にロータを位置さ
せるために、相互接続されそして付勢される。

可変リアクタンス・ロータのステッピングモータではロ
ータと付勢されたコイルに隣接するステータコアとの間
の空隙を最少にするようにロータが位置決めされるまで
トルクがロータによって発生される。

永久磁石モータでは１．、電磁的に適当なコイルによっ
て発生される反対極にできるだけ接近して永久磁石の極
を定めるようにロータが動く。

多くのコイルの組は、コイルの一方の組が消勢されかつ
他方の組が付勢されたときステッピングモータを小さな
角度増分或いはステップだけ歩進するべく各組が連続し
て付勢されるようにステータの回りに配置されている。

ステッピングモータが極めてゆっくり、例えば１秒当り
１ステツプで歩進される場合は、ロータの速度は各歩進
ステップについて停止状態からピーク状態へそして停止
状態に戻る。

ステップの速度が次第に増加すると、モータは停止にな
らず単に各ステップ期間で増速及び減速する状態となる
。

ステッピング速度が更に増加すると、ロータのピーク速
度と最小速度との間の差はロータが最高速度になるまで
減少する。

これはステッピングモータの「回転Ｊ（ｓｌｅｗ）速度
と呼ばれる。

この同速度で、ロータの角速度がほぼ平滑して一定にな
ってしまう。

そしてステッピングモータは同期交流モータとほとんど
同じようにふるまう。

回転速度の大きさは負荷特性、コイルインダクタンス、
駆動力、駆動回路を含む多くのモータ、駆動及びシステ
ムパラメータに依存する。

ステッピングモータがＪ−Ａ−Ｂｅｌｌｉｎｏ他に１９
７６年９月２８日に許可された米国特許第３９８２６２
２号に開示されている例えばワイヤマトリックスプリン
タのような慣性及び摩擦荷重の両方を有する負荷を駆動
しているシステムでは、コイルの組を次次と付勢するこ
とで生じるロータのステッピング速度はステッピングモ
ータのロータに一定以上の間隔を置くことができない従
ってロータにコイルとの同期を損なわせるほど早くコイ
ル付勢状態を歩進させるのを防ぐために、より悪い場合
の状態に通常制限されている。

印字ヘッドは記録媒体或いは紙を横切って左から右へ前
進される。

印字ヘッドは紙上の各行位置で点の行を印制し、かつ印
字ヘッドは紙を横切るその行程の任意の点で停止される
ことができる。

それで印字ヘッドは−ステップ内で印刷速度に達するこ
とができ、かつ最少の行過ぎ或いは他の速度誤差をもっ
た印柚漣度を保持しなければならない。

本発明によれば、ロータと、電流を流すための位相コイ
ルの複数の個々に巻かれた組を有するステータとを有す
るステッピングモータを動作させる装置であって、ロー
タを歩進するため各組を予め定めた順序で個々に付勢す
るための手段と、モータトルクを変えるため各組の付勢
レベルを変えるための手段とを備えたステッピングモー
タ動作装置が提供される。

コイルの組の付勢レベルを変えることによって、モータ
は静止から急激に加速するための大きなトルクが与える
ことができ、かつそのトルクはモータが回転モードで動
作するような負荷に対して補償するような動作速度に減
ぜられうる。

本発明の実施例を以下添附図面を参照して説明する。

図面、特に第１図を参照すると、両方向に２つの型の制
御システムのいずれかと共に典型的に動作することがで
きる常套的な二進リングカウンタ１０が示されている。

第１の型の匍脚システムにおいては、手動干渉できる制
御部１１からの歩進パルスがリングカウンタ１０のＡＤ
Ｖ人力に供給されてリングカウンタ１０を一方向に歩進
させ、また手動干渉できる制御部１２からのパルスがリ
ングカウンタ１０のＲＥＶ人力に供給されてリングカウ
ンタ１０を逆方向に進行させる。

第２の型の制御システムにおいては、いづれかの方向の
全ての歩進パルスがＡＤＶ入力に印加され、かつリング
カウンタの歩進方向ＲＥＶ入力に印加される二進状態に
よって制御される。

いずれの場合にも、リングカウンタ１０からの４つの出
力１３があり、かつ１つのカウンタ出力のみが任意の与
えられた時点で通常付勢される。

出力１３は４つのＡＮＤゲート１４に送られるＡＮＤゲ
ート１４はその両人力が付勢されたとき付勢信号を通過
させる。

４つのＡＮＤゲート１４の各々への第２の入力は後で詳
述するさい断制御線１６上に与えられる。

しかしこの点では、さい断制御線トロ上の信号は電力要
件に関する特性を有することで十分である。

第２図はＡＮＤゲート１４から送出される典型的な信号
を示す。

短持続時間の矩形パルスはさい゛断制御線・１６上のさ
い断信号の結果である。

短持続時間の）さい断信号群はパルス１７のようなステ
ッピングモータ歩進パルスを形成するために結合する。

］４つのゲート１４の各々の出力は関連したトランジ
スタ駆動増巾器１８のベース電極に送られる。

４つのコイル組の各々を駆動するために１つのトランジ
スタのみが示されている八より精巧な駆動増巾器が当業
者に周知であることは容易に了解されよう。

４つのコイル組２０の各々は単一コイルとして示されて
いる。

参照番号２０で示された４つのコイルの各々は実際には
ステッピングモータの単−相またはコイル組である。

コイル組２０はステータの周囲に離間されており、任意
の与えられた組のコイルは特定のステッピングモータの
設計が必要としうるように直列また−は並列に接続され
ることができる。

４つのクランプダイオード２２が電源＋■からの定常電
流により逆バイアスされるように向いていて、誘導的に
発生されるターンオフ過渡性または誘導性キックが関連
した駆動増巾器１８間に破壊電圧を発生するのを防ぐた
めにそれらの関連したコイル組２０を短絡するように配
置されている。

各ダイオード２２と直列の抵抗器２４は、ステッピング
モータによって許容できるステッピング速度を最大にす
るために、各コイル組２０によって誘導的に発生される
ことかでさる最大電圧を増大する。

ステッピングモータが低速でまたは静的状態下で動作さ
れなければならない場合、スイッチ２６が閉じられて抵
抗器２４を短絡すると、その関連した駆動増巾器１８が
オフ状態に切替わる毎の各コイル組の消勢を遅くする。

これは、特にさい断された駆動パルス（第２図を見よ）
で有用である。

なぜならば低電圧ダイオードのさい断がさい断された駆
動信号に起因する電流を平滑するからである。

リングカウンタ１０の制御のもとでのステッピングモー
タのコイル組２０の引続く付勢がステッピングモータの
ロータ３０の階段状の回転を生じさせる。

通常の使用では、成る利用装置（図示せず）が破線３２
で略図で示されたステッピングモータの軸に接続され、
かつステッピングモータの負荷を与える。

光学円板３４がステッピングモータの軸３２にこれとと
もに回転するように取付けられている。

光学円板３４はその周囲の囲りに配置された半透明及び
不透明区域を交互に有する常套的な型のものである。

円板３４の周囲のこれらの半透明及び不透明スポットの
目盛は極めて微細でかつ互に接近して作られることがで
きる。

実際は、不透明区域によって分離された６つまたはそれ
以上の半透明区域だけｆＪ′Ｓ、１つのコイル組２０の
消勢と次のコイル組２０の付勢とに起因してステッピン
グモータによって１ステップ動かされる角度離間して配
置されることが好ましい。

光源３６と対向する光学円板の一方の側にある光感知器
３８が光学円板３４の半透明部分を通過する光ビームを
感知する。

光感知器３８の出力は典型的には、光学的に不透明な区
域が光感知器３８に達する光を阻止するとき一方向の遷
移を、そして円板３４の半透明区域が光源と光感知器３
８との間に入り込んだときその反対二進方向への遷移を
経験する一連のパルスである。

ステッピングモータの好ましい実施例では、１秒当り４
０００個のパルスだけが光感知器３８から受信されると
思われる。

しかし、これは典型的な数のみであって、１秒当りさら
に多いパルスとなることができる特定の設計が行なわれ
る。

光感知器３８によって発生される電気パルス信号は二乗
増巾器４０へ送られ、この増巾は典型的にはより一層遅
い上昇及び下降特性を有しうる人力信号に応答して極め
て短い上昇時間及び下降時間の一連のパルスを発生する
ためのシュミットトリガまたは同等の回路でよい。

二乗増巾器４０からの信号出力の各々の急峻な上昇は一
単位の角度変位を通してのロータ３０の通過または角度
運動を表わす。

二乗増巾器４０の出力は本質的に方形波である。

パルス整形器４１は二乗増巾器の出力を受け、方形波信
号の各立上り遷移により極めて短い持続時間のパルスを
発生する。

第３図に４１で示されたパルスはパルス整形器４１から
の出力パルスを示す。

単安定マルチバイブレータがパルス整形器４１の好まし
い形である。

角度変位の幾つかの単位（各単位が第３図のパルス４１
によって表わされる）がステッピングモータの単一ステ
ップを構成する。

第３図はロータ３０が加速するときのパルス整形器４１
から送出されるパルスを示す。

以下の説明から明らかなように、第２図及び第３図は同
一時間基準を持っていない。

好ましくはゲーテッドユニジャンクション発振器である
クロック４２が約８０キロヘルツの速度でパルスを発生
シフ（第３図を見、：よ）、これらのパルスを通常動作
ＡＮＤゲート４３を通じて二進カウンタ４４に送る。

二進カウンタ４４は典型的に４つの出力４６を有する。

二進カラン゛り４４からの４つの出力４６のみが示され
ているが、８０キロヘルツクロツク４２からの１６個の
パルス以上を計数することが望ましいかも知れないこと
が認められる。

従って、カウンタ４４は４つ以上のカウンタ段を含み、
かつ最下位二進桁を計数するカウンタの段が出力４６に
含まれていなくてよいが、出力４６は好ましくは二進カ
ウンタ１４の最上位４段から送出される。

クロック４２及び光感知器からの軸パルス信号について
示した例示的な周波数では、二進カウンタ４４は２０以
上及び好ましくはそれよりかなり多くを計数する能力を
持たなければならない。

ステッピングモータがまず静止位置から動き始めると、
パルス整形器４１からの連続したパルス間でカウンタ４
４に達するクロック４２からのパルス数がカウンタ４４
の容量を越えるかも知れない。

カウンタ４４・は誤り計数を示さないようにその初期状
態に再循環することを許容されないことが重要である。

従って、出力４６め各々はＮＡＮＤゲート４８（反転出
力ＡＮＤゲート）に一方の入力として接続されている。

カウンタ４４の全ての４つの出力４６が二進「１」状態
にある場合、カウンタ４４はその最大の可能な計数を行
なっていてまさに再循環或いは自己リセットしようとし
ている。

この点では、ＮＡＮＤゲート４８はＡＮＤゲート４３の
通常動作入力を除去し、カウンタ４４はクロック４２か
らの追加の増分パルスを受取らなくなる。

実際に、カウンタ４４はステッピングモータに印加され
る最大電力に相当する計数に達すると交互２こ・停止さ
れることができる。

パルス整形器４１が出力信号（第３図を見よ）を発生す
る各時点で、その信号はカウンタ４４の出力４６に現わ
れる４つの最上位ビットを蓄積する蓄積レージスタ５４
の負荷入力に直接送出される。

第３図を参照すると、二乗増巾器４０・からの軸パルス
は軸３２の速度に関係した周期を有する。

従って、軸３２が加速すると、周期は軸がより遅くなる
と長くなり、軸３２が早くなると短くなる。

軸がより遅く回転していると、カウンタ４４は連続した
軸パルス間の８０キロヘルツのパルスを、軸３２が早く
回転しているときに計数されることができる□よりも多
く計数する。

パルス整形器４１からの出力はまた、カウンタ４４をそ
の初期状態にリセットするため短時間の遅延５６を通過
する。

遅延５６の継続時間は、カウンタ４４の内容がカウンタ
４４をリセットする前にレジスタ５４に適当に転送され
ることを確保するに十分長ぐなければならないことと、
遅延５６がクロック４２の周期より小さく仁のことによ
ってクロック４２からの次のクロックパルスがカウンタ
４４の、リセット後最初の計数として適当に置数される
ことを確保しなければならないこと以外は重要でない。

遅延５６の出力はまた、８０キロへルック口、ツタパル
スをパルス整形器４１からの軸位置パルスと同期するた
めにりρツクすなわち発振器４２に送られる。

この同期はカラン、りがパルス整形器４１からの軸位置
パルスを参照して同一時点で計数を常に開始することを
確保するためのものである。

ロー、夕３０が加速している間は、かかる同期は比較的
重要でないＪしかし、ロータ３０が所望の角速度にある
ときには、カウンタ４４が任意２つの均等に離間した軸
位置パルス間で同一数のパルス数を常に計数することが
望ましい。

同期がない場合には１．その計数は１だけ変化するかも
しれない。

このような変化はステッピングモータへ供給する電力に
相当する変化を生じさせる。

供給電力の変化は速度変化を生じる。

このような速度変化は具合の悪い震え或いは社訓となり
望ましくない。

゛ １蓄積レジスタ５４の出力は符号変
換器５８の符号入力に送られる。

遅延５６の出力はまた、特定の符号変換器の特性が、動
作サイクルを始めるのに独立のトリガを必要とする場合
に、符号変換器５Ｂの動作をトリガするために使用され
る。

第３図に関連して説明されるように、本発明のシステム
によるステッピングモータの動作では、軸３２とロータ
３０が極めて低速度で回転している場合、カウンタ４４
によって得られる二進計数は相当に高い計数であり、こ
のことによって大量のエネルギーがロータ３０を速度上
昇するようにより大きなトルクを発生するためにモータ
に供給されなければならないことを示している。

しかし、ロータ３０が高速度になると、カウンタ４４に
含まれる計数は比較的低く、このことによって低い付勢
がステッピングモータ３０のコイル２０に供給されなけ
ればならないことを示している。

符号変換器５８の目的は、蓄積レジスタ５４からの出力
を、ステッピングモータのコイル２０に供給されるエネ
ルギー量を決定する複数の出力６２におけるトルク要件
信号に多少簡単な方法で変換することにある。

実際の符号変換動作は、ステッピングモータを適用する
用途が、レジスタ５４に蓄積されているパルス計数が符
号変換器５８の出力６２に現われるどんなエネルギー要
件信号になるかを命令するかにより全く任意であること
が認められる。

ダイオードゲート符号変換が符号変換器５８に極めて有
用であると認められる。

また、リードオンリメモＩＪ（ＲＯＭ）が符号変換器５
８として容易に使用されることができる。

簡単な環状テーブルプログラムを有する蓄積プログラム
制御器でも使用できる。

リードオンリメモリへのアドレス人力は蓄積レジスタ５
４への出力を含み、そしてリードオンリメモリから送出
される出力は出力６２を含む。

どんな符号変換の形が符号変換器５８において使用され
ても、蓄積レジスタ５４からの出力の各二進置換は多レ
ベル二進符号の出力６２のそれぞれの置換となる。

従って、蓄積レジスタ５４の出力を構成する二進信号の
４つのレベルは１６個の単独の置換を表わす。

これらの１６個の単独の置換は符号変換器５８からの出
力６２の１６個の単独の置換に符号変換器５８によって
任意に変換される。

出力６２のこれらの１６個の置換はステッピングモータ
の付勢されるコイル２０に供給されるべき１６個の電力
レベル（その幾つかは重複しているかも知れない）を表
わす。

６つの出力６２が符号変換器５８から出ているように示
されていることと、６つの二進レベルが６４個の単独の
置換を表わすことができることが認められるが、１６個
の置換のみが本発明の実施例では好ましく使用されて他
の４８個の置換は無精されている。

６４の計数の尺度はここに説明しない他の回路動作に望
ましい。

従って、６つの出力６２が望ましいが、モータに供給さ
れる電゛力の１６の異なるレベルは十分に細かい電力の
目盛りである。

符号変換器５８からの出力６２は比較器６６の一方の入
力側に供給される。

５６０キロヘルツのクロック７０はクロックパルスを６
段二進カウンタ７２に速る。

５６０キロヘルツクロツク信号は第４図に描かれており
、これは第２図または第３図の一方と同一時間基準を有
する。

二進カウンタ７２１ｒＬ６４個のクロックパルスの後再
循環或いはリセットしないが５６０キロヘルツクロツク
パルスのうち３８個を計数した後その初期すなわち零状
態にそれ自身をリセットするように配置されている。

従って、カウンタ７２は（通常可聴周波数範囲より高い
）１秒当り２０． ＯＯ０回それ自身をリセットする。

モータはその励振周波数で磁気ひずみにより「鳴音」を
発するようになるので、より静かな機械を得るためには
可聴音範囲外の周波数を有することが望ましい。

二進カウンタ７２の６段の各々の出力は比較器６６の一
方の入力側に送られる。

比較器６６は瞬間に出力６２に現われる符号置換をカウ
ンタ７２の出力の６ビツト符号置換と比較する。

出力６２の置換によって表わされる二進計数はカウンタ
７２の出力の信号の置換によって表わされる二進計数よ
りも大きい場合、比較器の出カフ３は第１の二進状態（
例えば二進「１」）にある（第４図の下方の波７３のレ
ベル７４を見よ）。

しかし、カウンタ７２からの出力によって表わされる二
進計数が出力６２に現われる信号の置換によって表わさ
れる二進計数より大きい場合、比較器６６の出カフ３は
他の二進状態（例えば二進「０」）になる（第４図の下
方の波７３のレベル７６を見よｌ従って、出カフ３に現
われる二進信号列は２０キロヘルツに等しいカウンタ７
２のサイクル或いはサイクル速度に相当する周波数を有
する方形波を含む。

出カフ３の方形波の衝撃係数すなわちオン時間（レベル
７４）対オフ時間（レベル７６）は、蓄積レジスタ５４
に蓄積されている計数によって制御される符号変換器５
８からの出力６２に現われる二進計数表示によって制御
される。

例として、第４図におけるレベル７６からレベル７４へ
の各々の変化はカウンタ７２がリセットしたとき生じう
る。

そしてレベル７４からレベル７６への各変化はカウンタ
７２の出力に出力６２の符号置換が等しいとき生じる。

第４図に７３で示された波形はＡＮＤゲート１４におい
て結合されるような第２図に１７で示された位相パルス
の小さな部分に相当する。

比較器６６はＡＮＤゲート及びＯＲゲートロジック、蓄
積プログラム処理ユニット或いは７４Ｃ８０集積回路チ
ップを含むことができ、７４Ｃ８０チップはこの産業界
で標準的なもので、ナショナルセミコンダクタ コーポ
レーション、フェアチャイルドセミコンダクタ コーポ
レーション、またはテキサス インスツルメンツ コー
ポレーションより入手可能である。

出カフ３はステッピングモータ３０に供給スべき電力レ
ベルを表わすオン／オフデユティ・サイクルを有する（
通常の聴力の範囲以上の）２０キロヘルツ方形波信号を
含む。

この方形波或いはチョッパーされた信号は、リングカウ
ンタ１０からのオン制御信号（第２図の例示的なチョッ
パーされたパルス１７を見よ）をチョッパー或いはター
ンオン或いはオフするようにＯＲゲート８０及びチョッ
パー制御縁１６を介して適当なＡＮＤゲート１４へ送ら
れる。

従って、関連した駆動増巾器１８がその関連したコイ、
ル組２０へ平均的なエネルギーレベルを供給するように
２０キロヘルツの速度でターンオン及びオフするが、こ
のエネルギーレベルはステッピングモータのロータがそ
のコイル組へ歩進される間関連した駆動増巾器１８がオ
ンし続けるようにそのコイル組に供給されるエネルギー
よりも小さい。

例えば、２０キロへ、ルツのチョッパーされた信号が５
０％のデユーティ・サイクルすなわちオン及びオフ時間
がそれぞれ半分である場合には、選択されたコイル組２
０に供給されるエネルギーはコイルが連続的に付勢され
たときに供給される最大エネルギーの約半分である。

モータ３０が遊び期間の後スタートする場合、カウンタ
４４の内容は不確定であるかも知れない。

この初期期間の間、短時間の聞出カフ３を無精すること
が最良であるかも知れない。

従って、ＯＲゲート８０は、パルス整形器４１からの軸
位置信号が約５ミリ秒以下離れて生じ損なうとステッピ
ングモータの駆動信号がチョッパーされないことを確保
するために使用される。

その結果として、パルス整形器４１からのパルスも単安
定マルチバイブレータ８４のセット人力へ送られる。

好ましくはこれはテキサス インスツルメンツ コーポ
レーションによって製造された５Ｎ７４１２３のような
零リセツト期間を有する増巾器駆動或いはユニジャンク
ション単安定マルチバイブレータである。

このクラスの単安定マルチバイブレータでは、反転出力
はセット信号を受は取ったとき安定二進「１」状態から
準安定二進「０」状態に変わる。

反転出力は単安定マルチバイブレータの準安定継続時間
の間二進「０」状態を保つ。

第２のセット信号が準安定継続時間の終端の前に受は取
られると、単安定マルチバイブレータは第２のセット信
号の後完全な準安定継続時間の量率安定状態を保つ。

従って、単安定マルチバイブレータは受信されるセット
信号が準安定継続時間よりも小さい時間だけ離れている
限り無限に準安定状態を保つ。

モータが５ミリ秒期間の間少なくとも１単位だけ動かな
い場合、単安定マルチバイブレータ８４はその安定状態
に復帰することができる。

その反転出力は二進「１」になり、ラッチ回路８８を二
進「１」状態にセットする。

ランチ８８の通常の出力はＯＲゲ゛−ト８０に接続され
、ＯＲゲート８０からのその結果の二進「１」はモータ
駆動信号がランチ８８がリセットされるまでさい断され
ないことを確保する。

単安定マルチバイブレータ８４の反転出力はまた割算回
路９２のリセット入力に送られる。

単安定マルチバイブレータ８４がその安定状態にある場
合、それは割算器９２をリセットするだけでなくランチ
８８をセットする。

ロータ３０が回転し始めると直ちに、パルス整形器４１
からの最初の軸パルスがランチ８８からのセット信号と
割算器９２からのリセット信号とを除去するその準安定
状態に単安定マルチバイブレータ８４をセットする。

しかし、ランチ８８がその二進「１」状態を保つ。

第２の軸パルスが後の５ミリ秒より短い間パルス整形器
４１によって発生されると、単安定マルチバイブレータ
８４はその準安定状態を保ち、分割器９２はリセット信
号をランチ８８に送る。

ランチ８８がリセットされると、それからの二進「ｌ」
信号がＯＲゲート８０から除去され、チョツハー制御練
１６が出カフ３のチョッパー信号に応答する。

この時間だけ、カウンタ４４はロータ３０の速度を測定
するように機能する。

ロータ３０の速度測定が、コイル組２０に供給される駆
動信号をゲート１４で時間変調するためさい断制御線１
６のチョッパー信号を発生するために使用される出力６
２の電力レベル命令信号を発生するために帰還システム
において使用されることは上記説明から判る。

こＯチョッパー信号はステッピングモータが低速度にあ
るとき１００％デユーティ・サイクルすなわち完全オン
状態に退化しうる。

ロータ３０が上記ベリノその他の特許に開示されている
プリンタの所望の印ｌＩ漣度に接近すると、符号変換器
５８がステッピングモータに供給される電力を減するた
めにさい断制御線１６の信号のデユーティサイクルを減
する信号を比較器６２に送る。

この電力レベルはロータ３０の速度超過及び不足を最小
にするため符号変換器５８において任意に制御されるこ
とができる。

更に、チョッパーされた信号のデユーティ・サイクルに
起因する平均電力レベルは所望の印刷速度でステッピン
グモータがその回転モードで回転するように選択される
。

これらの電力レベル要件は全て経験的に決定され、従っ
て符号変換器５８はどんな型の符号変換器が選択される
かによるその配線或いはプログラムによって配列される
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を使用するステッピングモータ及び制御
システムの簡略図である。 第２図は典型的なステッピングモータ付勢信号を表わす
一連の波形を示す図である。 第３図は加速しているロータの速度を感知する本発明の
回路の波形を示す図である。 第４図は第２図に示される典型的なチョッパーされた駆
動信号の発生を示す図である。 〔主要部分の符号の説明〕

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロータ及びステータ位相コールの個々に巻かれた複
   数の組を有するステータを有するステッピングモータ虎
   制御向路において、 該ロータを所望の回転速度で歩進するため各ステータ位
   相コイルが舎付勢シニケンス中付勢されている間の最大
   時間間隔を決める第１の速度の所定のシーケンスで各位
   相コイルの組を付勢する手段と；゛・ ロータの実際の回転スピードに関係したシャフトパルス
   の連続シーケンスを島生ずる手段と；該シャフトパルス
   に応答し該第１の速度の最大時間間隔より短い間隔を有
   する制御信号と、該ロータの回転速度が該所望の回転速
   度からずれている量に関係するデユーティ・サイクルを
   発生する手段と； 該制御信号に応答して該位相コイルを付勢し、以って該
   第１の速度の最大時間間隔中該位相コイルを付勢するデ
   ユーティ・サイクルをロータの所望の回転速度を維持す
   るため変化させることを特徴とするステッピングモータ
   用制御回路。 ２、特許請求の範囲第１項記載のステッピングモータ用
   制御回路において、 該シャフトパルスの連続シーケンスを発生する手段は 不透明領域と透明領域とを有しロータにより回転駆動さ
   れる光学ディスクと； 該ディスクの一部を照らす手段と； 該ディスクの照明された部分を透過する光の量の検出し
   その検出量に関係する信号を発生する手段とを含むこと
   を特徴とするステッピングモータ用制御回路。 ３ 特許請求の範囲第２項記載のステッピングモータ用
   制御回路において、 該制御信号発生手段は該シャフトパルスに応じ連続した
   シャフトパルス間の間隔時間を表わす数を計数する第１
   のカウンタと； 該ロータの所望の回転速度とに関係する数を計数する第
   ２のカウンタと； 該第１及び第２のカウンタの相対計数値により決定され
   るデユーティ・サイクルと制御信号を出力する比較器と
   を含むことを特徴とするステッピングモータ用制御回路
   。 ４ 特許請求の範囲第３項記載のステッピングモータ用
   制御回路において、 該シャフトパルスの周波数は実質的に該第１の速度より
   大きく、該匍胸信号の周波数は可聴レンジより上ｌこめ
   ることを特徴とするステッピングモータ用制御回路。