JPS58223585A

JPS58223585A - Gripper of industrial robot

Info

Publication number: JPS58223585A
Application number: JP10285982A
Authority: JP
Inventors: 大富　貞行
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-06-15
Filing date: 1982-06-15
Publication date: 1983-12-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】この発明は産業用ロボットに装着される把持装置の改良
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement in a gripping device mounted on an industrial robot.

産業用ロボットの作業腕の先端には、作業部材を把持す
るに必要な把持装置が装着されている。A gripping device necessary for gripping a work member is attached to the tip of a working arm of an industrial robot.

これを第１図〜第３図に示す。This is shown in FIGS. 1 to 3.

図中、ｆｌ）は電動機等が内蔵されたロボット本体、（
２）は本体（１）内の電動機の動作により上下動及び回
動すると共に電動機が内蔵された第１腕、（３）は第１
腕（２）の先端に枢着され第１腕（２）内の電動機によ
り回動すると共に電動機が内蔵された第２腕、（４）は
第２腕（３）の先端に枢着され第２腕（３）内の電動機
により回動する把持機構、（４ａ）は把持機構（４）に
設けられたシリンダ、（４ｂ）はシリンダ内部の空気室
、（４Ｃ）は空気室（４ｂ）と外部を連通ずる空気孔、
（４ｄ）は空気室（４ｂ）内を気密を保って上下に摺動
するピストン、（４ｅ）はピストン（４ｄ）に連結され
シリンダ（４ａ）の下部を貫通して下方に延在する作動
棒、（４ｆ）は空気室（４ｂ）内に設けられピストン（
４ｄ）を上方べ押圧する押ばね、（４ｇ）、　（４ｈ）
はシリンダ（４ａ）の下面に立設された支持棒、（５）
。In the figure, fl) is the robot body with a built-in electric motor, etc.
2) is the first arm that moves up and down and rotates due to the operation of the electric motor in the main body (1), and has a built-in electric motor; (3) is the first arm;
The second arm (4) is pivoted at the tip of the second arm (3) and rotates by the electric motor in the first arm (2), and has a built-in electric motor. A gripping mechanism rotated by an electric motor in two arms (3), (4a) a cylinder provided in the gripping mechanism (4), (4b) an air chamber inside the cylinder, and (4C) an air chamber (4b). Air holes communicating with the outside,
(4d) is a piston that slides up and down in an airtight manner within the air chamber (4b), and (4e) is an operating rod that is connected to the piston (4d) and extends downward through the lower part of the cylinder (4a). , (4f) is provided in the air chamber (4b) and the piston (
Pressing springs that press 4d) upward, (4g), (4h)
is a support rod erected on the bottom surface of the cylinder (4a), (5)
.

（６）は中間部がそれぞれピン（５ａ）、　Ｃ６ａ）で
支持棒（４ｇ）ｌ　（４ｈ）の下端に枢着され上端部が
それぞれビン（７）で作動棒（４ｅ）の下端に枢着され
、下部はそれぞれく字状に形成されて下方に延在してい
る把持子である。The middle part of (6) is pivotally connected to the lower end of the support rod (4g) (4h) with pins (5a) and C6a), and the upper end is pivotally connected to the lower end of the operating rod (4e) with a pin (7). and the lower part thereof is a gripper formed in a dogleg shape and extending downward.

すなわち、本体（１）内の電動機の駆動により、第１腕
（２）は上下動及び水平面内に回動する。第１腕（２）
内の電動機の回転により、第２腕（３）は水平面内に回
動し、第２腕（３）内の電動機の回転により、把持機構
（４）は鉛直軸を中心として回動する。把持機構（４）
のシリンダ（４ａ）の空気室（４ｂ）から空気孔（４ｃ
）を通じて空気を抜くと、ピストン（４ｄ）は押ばね（
４ｆ）の力で押し上げられ、これに従って作動棒（４ｅ
）は上昇する。これで、把持子（５）、（６）はビン（
５ａ）、　（６ａ）を中心にして先端が互いに接近する
方向へ回動し、作業部材（図示しない）を把持する。That is, the first arm (2) moves vertically and rotates in the horizontal plane by driving the electric motor within the main body (1). 1st arm (2)
Rotation of the electric motor in the second arm (3) causes the second arm (3) to rotate in a horizontal plane, and rotation of the electric motor in the second arm (3) causes the gripping mechanism (4) to rotate about the vertical axis. Gripping mechanism (4)
from the air chamber (4b) of the cylinder (4a) to the air hole (4c)
), the piston (4d) is pressed against the spring (
4f), and the actuating rod (4e
) will rise. Now, the grippers (5) and (6) can be attached to the bottle (
The tips rotate around 5a) and 6a in a direction in which the tips approach each other to grip a work member (not shown).

第１腕（２）及び第２腕（３）の回動により、把持機構
（４）が所定位置へ移動し、ここで、空気室（４ｂ）へ
空気が圧入されると、ピストン（４ｄ）は押ばね（４ｆ
）の力に抗して押し下げられ、作動棒（４ｅ）も下降す
る。The gripping mechanism (4) moves to a predetermined position by the rotation of the first arm (2) and the second arm (3), and when air is pressurized into the air chamber (4b), the piston (4d) is a push spring (4f
) and the actuating rod (4e) also descends.

これで、把持子（６）　、　ｔｅｌの先端は互いに遠ざ
かる方向へ回動するので、上記作業部材の把持は解除さ
れる。このようにして、作業部材の把持、移動及び解除
が行われる。Now, the tips of the gripper (6) and the tel rotate in the direction away from each other, so that gripping of the work member is released. In this way, the work member is gripped, moved and released.

しかし、第１腕（２）又は第２腕（３）の誤動作により
、把持子＋５＋　、　＋６１が他の機器に衝突し、過大
な外力が作用すると把持子（５）、（６）が折損するこ
とも起こり得る。However, due to a malfunction of the first arm (2) or the second arm (3), the grippers +5+ and +61 collide with other equipment, and when excessive external force is applied, the grippers (5) and (6) break. That could happen.

この発明は上記不具合を改良するもので、把持子を把持
機構に各方向へ変位可能に結合することによシ、誤動作
で把持子が他の物体に衝突したときも、把持子が折損す
ることのないようにした産業用ロボットの把持装置を提
供することを目的とする。This invention is intended to improve the above-mentioned problem, and by connecting the gripper to the gripping mechanism so that it can be displaced in each direction, the gripper will not break even when the gripper collides with another object due to malfunction. An object of the present invention is to provide a gripping device for an industrial robot that is free from the above problems.

以下、第４図及び第５図によりこの発明の一実施例を説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 4 and 5.

図中、＋５＋　１　＋６＋は下部はそれぞれく字状に形
成され上部に球座（９）が凹設された把持子、（＋ｏ＋
　、　、（ＩＩ）はそれぞれ２字状に形成され第Ｓ図の
把持子（５）、（６）と同様にビン（５ａ）、　（６ａ
）で支持棒（４ｇ）、　（４ｈ）に枢持され、ビン（７
）で作動棒（４ｅ）に枢持された連結体、θ２）、α（
至）はそれぞれ下端に球体０４）が形成されこれが球座
（９）に嵌入されると共に上方への脱出は不能に構成さ
れ、上端は連結体（１０１、（Ｉｌｌを挿通してナツト
０５）で位置が設定されている連結棒、ｏ６）はそれぞ
れ連結棒（１２１，＋１３＋に挿嵌され連結体（１０１
、（１１）と把持子＋５１．　　　　　’（６）の間に
設けられた押ばねである。上記以外は男３図と同様であ
る。In the figure, +5+ 1 +6+ is a gripper whose lower part is formed in a dogleg shape and a spherical seat (9) is recessed in the upper part, (+o+
, , (II) are each formed into a two-character shape, and are used for bottles (5a), (6a
) is pivotally supported by support rods (4g) and (4h), and the bottle (7
) is pivotally supported on the actuating rod (4e), θ2), α(
A sphere 04) is formed at the lower end of each of the spheres 04), which is fitted into the sphere seat (9) and cannot escape upwards, and the upper end is a connecting body (101, (inserted through Ill and nut 05)). The connecting rods, o6) whose positions are set, are respectively inserted into the connecting rods (121, +13+) and connected to the connecting body (101).
, (11) and gripper +51. '(6) This is a push spring provided between the two parts. Other than the above, it is the same as Figure 3 for men.

次に、この実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.

通常の場合の把持子＋５＋　、　＋６１にょる把持動作
は第３図の場合と同様である。すなわち、ピストン（４
（Ｌ）の動作に応じて連結体＋１０１　、　（ＩＩ１は
開閉し、これに伴って把持子＋５１　、　＋６１も開閉
する。押ばね（＋６）のカは、把持子（５）、（６）が
所定の作業部材を把持する際に、たわみを生じないよう
に設定されている。したがって、連結体（１０）、押ば
ね（１６）及び把持子（５）と、連結体（ｌｌ）、押ば
ね０６）及び把持子＋６１は、それぞれ剛体と見なされ
、作業部材の把持動作には何の支障も生じない。In the normal case, the gripping operation by the grippers +5+ and +61 is the same as that shown in FIG. That is, the piston (4
In response to the operation of (L), the connecting bodies +101 and (II1 open and close, and the grippers +51 and +61 also open and close accordingly. It is set so that no deflection occurs when gripping a predetermined work member. Therefore, the connection body (10), the pressure spring (16) and the gripper (5), the connection body (ll), the pressure spring 06) and gripper +61 are each considered to be rigid bodies, and do not pose any hindrance to the gripping operation of the work member.

もし、把持子（５）、（６）に異常な力が作用すると、
それがいずれの方向からであっても、球体０荀と球座（
９）間の滑り、押ばねα６）の変形、及び連結体（ＩＯ
ｉ　。If abnormal force is applied to the grippers (5) and (6),
No matter which direction it is from, the sphere 0 Xu and the sphere (
9) Sliding between the
i.

（１１）と連結棒（＋２１　、θ３）間の摺動の各作用
によって、把持子ｆｉ＋　、　＋６１は変位する。これ
により、把持子（５）。(11) and the connecting rod (+21, θ3), the grippers fi+, +61 are displaced by each sliding action. This causes the gripper (5).

（６）の折損は避けられる。衝突物と把持子（５）、（
６）とが離れると、把持子ｆ６）　、　［６１は押ばね
α６）の力で復帰し、正常位置に戻る。(6) Breakage can be avoided. Colliding object and gripper (5), (
When 6) and 6) are separated, the grippers f6) and 61 are returned to their normal positions by the force of the push spring α6).

以上説明したとおりこの発明では、産業用ロボットの作
業腕の先端に設けられた把持機構に、把持子を各方向へ
の変位可能に結合し、把持機構と把持子の間にばねを挿
入して、把持子をその先端方向へ付勢するようにしたの
で、把持子が他の物体に衝突したときも、把持子が変位
して折損を防止することができる。As explained above, in this invention, a gripper is coupled to a gripping mechanism provided at the tip of a working arm of an industrial robot so as to be movable in each direction, and a spring is inserted between the gripping mechanism and the gripper. Since the gripper is biased toward its tip, even when the gripper collides with another object, the gripper can be prevented from being displaced and broken.

[Brief explanation of drawings]

第１図は従来の産業用ロボットを示す平面図、第２図は
第１図の側面図、第３図は第２図の把持装置を示す一部
断面拡大図、第４図はこの発明による産業用ロボツ゛ト
の把持装置の一実施例を示す一部断面正面図で第３図相
自図、第５図は第４図のＶ部拡大図である。図において、（３）・・・第２腕、（４）・・・把持機
構、（４ａ）・・・シリンダ、（４ｄ）・・・ピストン
、（４ｅ）・・・作動棒、（５）、（６）・・・把持子
、（９）・・・球座、（１０）　、　（１０・・・連結
体、θ２）。０３）・・・連結棒、０４）・・・球体、（１６）・・
・押ばね。なお、図中同一部分は同一符号により示す。FIG. 1 is a plan view showing a conventional industrial robot, FIG. 2 is a side view of FIG. FIG. 3 is a partially sectional front view showing an embodiment of a gripping device for an industrial robot, and FIG. 5 is an enlarged view of the V section in FIG. 4. In the figure, (3)... second arm, (4)... gripping mechanism, (4a)... cylinder, (4d)... piston, (4e)... operating rod, (5) , (6)...Gripper, (9)...Spherical seat, (10), (10...Connection body, θ2). 03)... Connecting rod, 04)... Sphere, (16)...
・Press spring. Note that the same parts in the figures are indicated by the same reference numerals.

Claims

[Claims]

A gripper connected to the gripping mechanism grips a work member by the operation of a gripping mechanism provided at the tip of the working arm, the grip being connected to the gripping mechanism and configured to be movable in each direction. A gripping device for an industrial robot, comprising a spring inserted between the gripping mechanism and the gripper and urging the gripper toward its tip.