JPS58223547A - 倣い作業装置 - Google Patents
倣い作業装置Info
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- JPS58223547A JPS58223547A JP10744282A JP10744282A JPS58223547A JP S58223547 A JPS58223547 A JP S58223547A JP 10744282 A JP10744282 A JP 10744282A JP 10744282 A JP10744282 A JP 10744282A JP S58223547 A JPS58223547 A JP S58223547A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide surface
- guide
- support body
- running
- roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作物着脱装置等の作業ヘッドを所定の経路を
介して移動させ、その経路中の各作業位置°において工
作物の着脱作業等を行う倣い作業装置に関するものであ
る。
介して移動させ、その経路中の各作業位置°において工
作物の着脱作業等を行う倣い作業装置に関するものであ
る。
一般に工作機械はその前方に搬入搬出装置を備え、この
搬入搬出装置を工作機械とこの工作機械の前方に配置さ
れたコンベア装置との間で移動させ、工作物の搬入搬出
を行なっている。
搬入搬出装置を工作機械とこの工作機械の前方に配置さ
れたコンベア装置との間で移動させ、工作物の搬入搬出
を行なっている。
しかしながらかかる従来装置のように工作機械の前方に
工作物搬入搬出装置ならびにコンベア装置を設けると、
工作機械の前方が狭まくなり、作業者が機械の運転状況
を監視したシあるいは保守を行うための作業スペースに
制約をうける欠点があった。
工作物搬入搬出装置ならびにコンベア装置を設けると、
工作機械の前方が狭まくなり、作業者が機械の運転状況
を監視したシあるいは保守を行うための作業スペースに
制約をうける欠点があった。
また作業スペースを広くとるために工作機械をまたぐよ
うにして走行レールを設置し、この走行レールに沿って
マニプレータを移動させるようにした装置もあるが、上
記したように機械をまたいで設置することにょシ、装置
が大型化しかつコスト高となる欠点があった。
うにして走行レールを設置し、この走行レールに沿って
マニプレータを移動させるようにした装置もあるが、上
記したように機械をまたいで設置することにょシ、装置
が大型化しかつコスト高となる欠点があった。
本発明は従来のこのような不具合を解消するためになさ
れたものであシ、その目的とするところは任意の形状に
つくられた案内面に沿って作業ヘッドを移動させ゛るこ
とにょシ他の装置との関連あるいは保守スペース等を考
慮した最適な径路を描いて走行させるとともに装置の構
成を簡単かつ小型化することである。
れたものであシ、その目的とするところは任意の形状に
つくられた案内面に沿って作業ヘッドを移動させ゛るこ
とにょシ他の装置との関連あるいは保守スペース等を考
慮した最適な径路を描いて走行させるとともに装置の構
成を簡単かつ小型化することである。
本考案の他の目的とするところは、走行径路中における
作業ヘッドの向きを水平面内で任意の方向に姿勢制御し
、工作機械あるいはコンベアの向きに合わせた姿勢での
工作物の着脱を可能にすることである。
作業ヘッドの向きを水平面内で任意の方向に姿勢制御し
、工作機械あるいはコンベアの向きに合わせた姿勢での
工作物の着脱を可能にすることである。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１０は工作機械で、この工作機械１０
のベッド１１上には主軸台１２、心理台１３ならびに砥
石台１４が周知の構成で載置されている。工作機械工０
の斜め前方には周知の構成のコンベア装置１５が前記工
作機械工０と平行に設置され、このコンベア装置１５と
前記工作機械工０との間に本発明の倣い作業装置２０が
設置されている。この倣い作業装置２０は工作機械側方
に設置された固定基台２１より前方へ延びるオーバハン
グ構成をなし、工作機械工０の前方に大きな作業スペニ
スが確保されている。
のベッド１１上には主軸台１２、心理台１３ならびに砥
石台１４が周知の構成で載置されている。工作機械工０
の斜め前方には周知の構成のコンベア装置１５が前記工
作機械工０と平行に設置され、このコンベア装置１５と
前記工作機械工０との間に本発明の倣い作業装置２０が
設置されている。この倣い作業装置２０は工作機械側方
に設置された固定基台２１より前方へ延びるオーバハン
グ構成をなし、工作機械工０の前方に大きな作業スペニ
スが確保されている。
第２図ないし第４図は本発明装置の具体的構成を示すも
ので、前記固定基台２１上には重量支持機構としてのリ
ンク機構２２が取付られでいる。このリンク機構２２は
鉛直線と平行をなす枢軸２５によって折曲げ可能に連結
された一対の揺動リンク２３゜２４よシなシ、この一方
の揺動リンク２３は第３図に示すように鉛直線と平行を
なす枢軸２７によって前記固定基台２１上のブラケット
３０に枢支され、また他方の揺動リンク２４には後述す
る回転軸４５によって支持体３１が枢支され、このリン
ク機構２２によって水平面内における支持体３１の移動
を可能にしている。
ので、前記固定基台２１上には重量支持機構としてのリ
ンク機構２２が取付られでいる。このリンク機構２２は
鉛直線と平行をなす枢軸２５によって折曲げ可能に連結
された一対の揺動リンク２３゜２４よシなシ、この一方
の揺動リンク２３は第３図に示すように鉛直線と平行を
なす枢軸２７によって前記固定基台２１上のブラケット
３０に枢支され、また他方の揺動リンク２４には後述す
る回転軸４５によって支持体３１が枢支され、このリン
ク機構２２によって水平面内における支持体３１の移動
を可能にしている。
前記支持体３１の前面には第４図に示すようにプレート
２９を介して一組の工作物着脱装置３４．３５よりなる
作業ヘッド３３が取付られている。この工作物着脱装置
３４．３５はいずれも固定ブロック３６に昇降可能に支
持された昇降体３７を有し、例えばこの昇降体３７を流
体圧シリンダ装置３８にて昇降動作させ、さらに把持爪
３９を開閉動作することによって前記工作機械工０上あ
るいはコンベア装置１５上の各作業位置にて工作物Ｗを
搬入搬出するようになっている。
２９を介して一組の工作物着脱装置３４．３５よりなる
作業ヘッド３３が取付られている。この工作物着脱装置
３４．３５はいずれも固定ブロック３６に昇降可能に支
持された昇降体３７を有し、例えばこの昇降体３７を流
体圧シリンダ装置３８にて昇降動作させ、さらに把持爪
３９を開閉動作することによって前記工作機械工０上あ
るいはコンベア装置１５上の各作業位置にて工作物Ｗを
搬入搬出するようになっている。
一方支持体３１には第３図に示すように第１．第２回転
軸４５．４６が鉛直線に沿う互いに平行な軸線を中心と
して回転自在に＃ｌ承されている。この第１、第２回転
軸４５．４６を回転駆動する駆動モータ４７は前記揺動
リンク２４上に固定され、この駆動モータ４７の出力軸
４８と前記第１回転軸４５とが一体的に連結されている
。この駆動モータ４７の回転Ｑよ、第１回転軸４５上の
ギヤ５０．中間ギヤ５１ならびにギヤ５２を介して第２
回転軸４６に伝えられ、第１．第２回転軸４５．４６を
同期回転させるようになっている。第１回転軸４５の下
端には第１走行ローラ５３が固着され、第２回転軸４６
の下端には第２．第３走行ローラ５４．５５が固着され
ている。この第１．第２走行ローラ５３．５４は、上下
端面をＮ、Ｓ極とする磁石５３ａ、 ５４ａと、この磁
石５３ａ、 ５４ａの両端面に固定された磁性体円板５
３ｂ 、 ５３ｃ 、 ５４ｂ 、 ５４ｃよシ構成さ
れ、この磁性体円板５３ｂ 、 ５３ｃ、 ５４ｂ 。
軸４５．４６が鉛直線に沿う互いに平行な軸線を中心と
して回転自在に＃ｌ承されている。この第１、第２回転
軸４５．４６を回転駆動する駆動モータ４７は前記揺動
リンク２４上に固定され、この駆動モータ４７の出力軸
４８と前記第１回転軸４５とが一体的に連結されている
。この駆動モータ４７の回転Ｑよ、第１回転軸４５上の
ギヤ５０．中間ギヤ５１ならびにギヤ５２を介して第２
回転軸４６に伝えられ、第１．第２回転軸４５．４６を
同期回転させるようになっている。第１回転軸４５の下
端には第１走行ローラ５３が固着され、第２回転軸４６
の下端には第２．第３走行ローラ５４．５５が固着され
ている。この第１．第２走行ローラ５３．５４は、上下
端面をＮ、Ｓ極とする磁石５３ａ、 ５４ａと、この磁
石５３ａ、 ５４ａの両端面に固定された磁性体円板５
３ｂ 、 ５３ｃ 、 ５４ｂ 、 ５４ｃよシ構成さ
れ、この磁性体円板５３ｂ 、 ５３ｃ、 ５４ｂ 。
５４ｃを後述する第１案内面材６４に当接させるように
している。これら磁性体円板５３ｂ 、 ５３ｃ、 ５
４ｂ 。
している。これら磁性体円板５３ｂ 、 ５３ｃ、 ５
４ｂ 。
５４Ｑは磁束の漏洩を少くなくシ、大きな吸引力を得る
のに役立つ。第３走行ローラ５５は前記第１゜第２走行
ローラ５３．５４に対して半径差Δｍを有し、かつこの
第２走行ローラ５４と同軸上において前記磁性体円板５
４ｃと一体的に形成されている。
のに役立つ。第３走行ローラ５５は前記第１゜第２走行
ローラ５３．５４に対して半径差Δｍを有し、かつこの
第２走行ローラ５４と同軸上において前記磁性体円板５
４ｃと一体的に形成されている。
さらに前記固定基台２１の側方にはブラケット６２゜６
３によってそれぞれ第１．第２案内部材６４．６５が固
定されている。この第１案内部材６４には前記第１．第
２走行ローラ５３．５４を案内走行させる第１案内面６
４ａが形成、され、また第２案内部材６５には第３走行
ローラ５５を案内走行させる第２案内面６５ａが形成さ
れている。この第１１第２案内面６４ａ。
３によってそれぞれ第１．第２案内部材６４．６５が固
定されている。この第１案内部材６４には前記第１．第
２走行ローラ５３．５４を案内走行させる第１案内面６
４ａが形成、され、また第２案内部材６５には第３走行
ローラ５５を案内走行させる第２案内面６５ａが形成さ
れている。この第１１第２案内面６４ａ。
６５ａは前記走行ローラ５３．５４の半径差Δｍよシ若
干大きな段差Δｎを有しかつ鉛直線方向に位置をずらし
て形成されている。従って第２図に示す走行区間Ａでは
大径の第１．第２走行ローラ５３．５４が第１案内部材
６４の第１案内面６４ａに接触し、また走行区間Ｂでは
小径の第３走行ローラ５５が第２案内部材６５の第２案
内面６５ａに接触し、その接触状態に応じて走行速度が
自動的に制御されるようになっている。
干大きな段差Δｎを有しかつ鉛直線方向に位置をずらし
て形成されている。従って第２図に示す走行区間Ａでは
大径の第１．第２走行ローラ５３．５４が第１案内部材
６４の第１案内面６４ａに接触し、また走行区間Ｂでは
小径の第３走行ローラ５５が第２案内部材６５の第２案
内面６５ａに接触し、その接触状態に応じて走行速度が
自動的に制御されるようになっている。
前記ブラケット６３には旋回軸７ｏが回転自在に軸承さ
れ、この旋回軸７０には前記第２案内部材６５に設けら
れたクリップストップ機構７］２％係合している。この
クリップストップ機構７１は旋回軸７ｏの凹み７２に係
合する鋼球７３と〜スプリング７４とより構成され、前
記旋回軸７０を所定角度位置に位置決めする。この位置
決め状態においてこの旋回軸７０上の旋回部材７５なら
びにこの旋回部材７５に形成された案内溝７６を前記第
１案内面６４２Ｌに揃えるようになっている。この案内
溝７６は前記第１案内面６４ａ上を転勤走行してきた第
１．第２走行ローラ５３゜５４を受入れるべくその両端
は開放されかつその溝巾は前記第１．第２走行ローラ５
３．５４の直径より若干大きめに形成されている。
れ、この旋回軸７０には前記第２案内部材６５に設けら
れたクリップストップ機構７］２％係合している。この
クリップストップ機構７１は旋回軸７ｏの凹み７２に係
合する鋼球７３と〜スプリング７４とより構成され、前
記旋回軸７０を所定角度位置に位置決めする。この位置
決め状態においてこの旋回軸７０上の旋回部材７５なら
びにこの旋回部材７５に形成された案内溝７６を前記第
１案内面６４２Ｌに揃えるようになっている。この案内
溝７６は前記第１案内面６４ａ上を転勤走行してきた第
１．第２走行ローラ５３゜５４を受入れるべくその両端
は開放されかつその溝巾は前記第１．第２走行ローラ５
３．５４の直径より若干大きめに形成されている。
なお、７８および７９は走行移動端において第３走行ロ
ーラ５５に係合して支持体３１を停止させるストップ部
材である。
ーラ５５に係合して支持体３１を停止させるストップ部
材である。
次に上記構成における作動を説明すると、第２図は作業
ヘッド３３を工作機械工０の上方位置Ｐ１に停止された
状態を示している。これより工作物Ｗの加工が終了する
と同時に一方の工作物着脱装置３４の把持爪３９を下降
させて加工ずみの工作物Ｗを把持し、しかる状態におい
て駆動モータ４７を回転駆動すると、第１．第２．第３
走行ローラ５３．５４゜５５が回転駆動され、その中で
径の大なる前記第１゜第２走行ローラ５３．５４のみが
第１案内面６４に吸着係合しながら一定距離転動する。
ヘッド３３を工作機械工０の上方位置Ｐ１に停止された
状態を示している。これより工作物Ｗの加工が終了する
と同時に一方の工作物着脱装置３４の把持爪３９を下降
させて加工ずみの工作物Ｗを把持し、しかる状態におい
て駆動モータ４７を回転駆動すると、第１．第２．第３
走行ローラ５３．５４゜５５が回転駆動され、その中で
径の大なる前記第１゜第２走行ローラ５３．５４のみが
第１案内面６４に吸着係合しながら一定距離転動する。
これにょシ支持体３１は第１案内面６４ａに沿って直線
的にシフトされ、主軸台１２のチャックより加工ずみの
工作物Ｗを抜出す。その後１加工ずみの工作物Ｗを把持
した工作物着脱装置３４の把持爪３９は上昇され、これ
と同時に未加工の工作物Ｗを把持した工作物着脱装置３
５の把持爪３９が下降される。工作物軸線がセンタ軸線
に一致する位置まで下降したところで、駆動モータ４７
が逆回転されて支持体３１は逆方向に一定距離シフトさ
れ１未加工の工作物Ｗをチャック内に挿入する。挿入後
、工作物着脱装置３５の把持爪３９は上昇され、一連の
工作物着脱作業が終了する。
的にシフトされ、主軸台１２のチャックより加工ずみの
工作物Ｗを抜出す。その後１加工ずみの工作物Ｗを把持
した工作物着脱装置３４の把持爪３９は上昇され、これ
と同時に未加工の工作物Ｗを把持した工作物着脱装置３
５の把持爪３９が下降される。工作物軸線がセンタ軸線
に一致する位置まで下降したところで、駆動モータ４７
が逆回転されて支持体３１は逆方向に一定距離シフトさ
れ１未加工の工作物Ｗをチャック内に挿入する。挿入後
、工作物着脱装置３５の把持爪３９は上昇され、一連の
工作物着脱作業が終了する。
その後、駆動モータ４７によって第１．第２．第３走行
ローラ５３．５４．５５を再び回転駆動すると、前記第
１．第２走行ローラ５３．５４のみがその磁力によって
第１案内面６４ａに吸着係合しながら転勤する。これに
よシ支持体３１ならびに作動ヘッド３３は第１．第２走
行ローラ５３．５４によって決まる姿を 勢を維持しながら走行区間ＡＫ高速走行し、そして走行
区間Ｂにさしかかると同時に第１．第２走行ローラ５３
．５４は旋回部材７５の案内溝７６内に転がシ込む。一
方この走行区間Ｂにさしかかると同時に径の小なる第３
走行ローラ５５は第２案内部材６５の第２案内面６５ａ
に吸着係合し・この第２案内面６５ａ上を転動するため
、低速走行に切換られ、同時に支持体３１の移動はこの
第３走行ローラ５５の動きに拘束されるため、支持体３
１は旋回部材７５とともに旋回軸７０を中心として反時
計方向に旋回され、その結果第１走行ローラ５３が先行
する状態から第２、第３走行ローラ５４．５５が先行す
る状態に方向転換され、そして第３走行ローラ５５がス
トップ部材７９に当接してその走行が停止される。
ローラ５３．５４．５５を再び回転駆動すると、前記第
１．第２走行ローラ５３．５４のみがその磁力によって
第１案内面６４ａに吸着係合しながら転勤する。これに
よシ支持体３１ならびに作動ヘッド３３は第１．第２走
行ローラ５３．５４によって決まる姿を 勢を維持しながら走行区間ＡＫ高速走行し、そして走行
区間Ｂにさしかかると同時に第１．第２走行ローラ５３
．５４は旋回部材７５の案内溝７６内に転がシ込む。一
方この走行区間Ｂにさしかかると同時に径の小なる第３
走行ローラ５５は第２案内部材６５の第２案内面６５ａ
に吸着係合し・この第２案内面６５ａ上を転動するため
、低速走行に切換られ、同時に支持体３１の移動はこの
第３走行ローラ５５の動きに拘束されるため、支持体３
１は旋回部材７５とともに旋回軸７０を中心として反時
計方向に旋回され、その結果第１走行ローラ５３が先行
する状態から第２、第３走行ローラ５４．５５が先行す
る状態に方向転換され、そして第３走行ローラ５５がス
トップ部材７９に当接してその走行が停止される。
上記走行動作に伴い、リンク機構２２は伸縮ならびに揺
動運動を行い、また作業ヘッド３３に支持された工作物
Ｗは第５図に示すような径路を描きながらその途中で工
作物Ｗの向きが反転され、そして最終的にコンベア装置
１５上では９０°度反転した姿勢で位置決めされる。
動運動を行い、また作業ヘッド３３に支持された工作物
Ｗは第５図に示すような径路を描きながらその途中で工
作物Ｗの向きが反転され、そして最終的にコンベア装置
１５上では９０°度反転した姿勢で位置決めされる。
コンベア装置１５の上方位置Ｐ２に作業ヘッド３３カ移
動すると同時に前記駆動モータ４７の回転が停止され、
この位置において前記一対の工作物着脱装置３４．３５
が交互に作動され、未加工の工作物Ｗをコンベア装置１
５上よシ持上げ、また加工ずみの工作物Ｗを゛コンベア
装置１５上へ戻す。着脱作業終了後、駆動モータ４７に
よって第１．第２．第３走行ローラ５３．５４．５５が
逆回転され・その結果第３走行ローラ５５が第２案内面
６５ａに沿って逆方向に走行される。この第３走行ロー
ラ５５の走行に伴って支持体３１は旋回部材７５ととも
に旋回軸７０を中心として時計方向に旋回され、その後
旋回部材７５が元の角度位置まで旋回されると、旋回部
材７５はクリップストップ機構７１にて位置決めされる
。そして第３走行ローラ５５が走行区間Ｂを通過して走
行区間Ａにさしかかると同時に第３走行ローラ５５は第
２案内面６５ａよシ外れる。このとき案内溝７６内にあ
る第１．第２走行ローラ５３’；’５４はこの案内溝７
６内を転動しながら第１案内面６４ａへと移シ、この第
１案内面６４ａを転動する。これによシ支持体３１なら
びに作業ヘッド３３は走行区間Ａを高速走行され、そし
て最後に第３走行ローラ５５がストップ部材７８が係合
する位置まで移動すると駆動モータ４７の回転が停止し
て支持体３１ならびに作業ヘッド３３は工作機械工０上
において所定の姿勢で位置決めされ、次の着脱作業に備
えられる。
動すると同時に前記駆動モータ４７の回転が停止され、
この位置において前記一対の工作物着脱装置３４．３５
が交互に作動され、未加工の工作物Ｗをコンベア装置１
５上よシ持上げ、また加工ずみの工作物Ｗを゛コンベア
装置１５上へ戻す。着脱作業終了後、駆動モータ４７に
よって第１．第２．第３走行ローラ５３．５４．５５が
逆回転され・その結果第３走行ローラ５５が第２案内面
６５ａに沿って逆方向に走行される。この第３走行ロー
ラ５５の走行に伴って支持体３１は旋回部材７５ととも
に旋回軸７０を中心として時計方向に旋回され、その後
旋回部材７５が元の角度位置まで旋回されると、旋回部
材７５はクリップストップ機構７１にて位置決めされる
。そして第３走行ローラ５５が走行区間Ｂを通過して走
行区間Ａにさしかかると同時に第３走行ローラ５５は第
２案内面６５ａよシ外れる。このとき案内溝７６内にあ
る第１．第２走行ローラ５３’；’５４はこの案内溝７
６内を転動しながら第１案内面６４ａへと移シ、この第
１案内面６４ａを転動する。これによシ支持体３１なら
びに作業ヘッド３３は走行区間Ａを高速走行され、そし
て最後に第３走行ローラ５５がストップ部材７８が係合
する位置まで移動すると駆動モータ４７の回転が停止し
て支持体３１ならびに作業ヘッド３３は工作機械工０上
において所定の姿勢で位置決めされ、次の着脱作業に備
えられる。
なお、本考案は第５図に示すように工作機械１０上トコ
ンベア装置１５上とで工作物Ｗの姿勢を９０度反転する
ものに限定されるものではなく、第２案内部材６５の第
２案内面６５ａの形状を変更することによシ、例えば第
６図に示すように工作物Ｗを平行移動させるとともに向
きを１８０度反転させたシ、返るいは第７図に示すよ“
うに向きをそのままにして平行移動させたりすることも
できる。
ンベア装置１５上とで工作物Ｗの姿勢を９０度反転する
ものに限定されるものではなく、第２案内部材６５の第
２案内面６５ａの形状を変更することによシ、例えば第
６図に示すように工作物Ｗを平行移動させるとともに向
きを１８０度反転させたシ、返るいは第７図に示すよ“
うに向きをそのままにして平行移動させたりすることも
できる。
前記したように本発明は、案内部材の案内面に沿って走
行ローラを走行させるととによシ作業ヘッドを移動させ
るようにした構成であるため、案内面の形状によって作
業ヘッドを工作機械コンベア等の装置との関連さらには
保守スペース等を考慮した最適な径路を描いて移動する
ことができ、しかも大型の走行レールも不用であるため
構成を簡単かつ小型化することができ占有スペースが少
ない利点を有する。
行ローラを走行させるととによシ作業ヘッドを移動させ
るようにした構成であるため、案内面の形状によって作
業ヘッドを工作機械コンベア等の装置との関連さらには
保守スペース等を考慮した最適な径路を描いて移動する
ことができ、しかも大型の走行レールも不用であるため
構成を簡単かつ小型化することができ占有スペースが少
ない利点を有する。
また本発明は、作業ヘッドを有する支持体に２つの走行
ローラを回転可能に軸承し、この２つの走行ローラを案
内部材上を転動させるようにした構成であるため、前記
作業ヘッドを水平面内でふらつかせることなく、案内面
の形状によって定まる一定の姿勢でもって走行移動させ
ることができる利点を有する。
ローラを回転可能に軸承し、この２つの走行ローラを案
内部材上を転動させるようにした構成であるため、前記
作業ヘッドを水平面内でふらつかせることなく、案内面
の形状によって定まる一定の姿勢でもって走行移動させ
ることができる利点を有する。
さらに本発明は、作業ヘッドの走行中に前記２つの走行
ローラを旋回部材の案内溝に係合させ、この旋回部材と
ともに支持体を旋回させて工作物を反転させるようにし
た構成であるため、工作機械あるいはコンベアの向きに
合わせた姿勢に工作物を姿勢制御することができる利点
を有する。
ローラを旋回部材の案内溝に係合させ、この旋回部材と
ともに支持体を旋回させて工作物を反転させるようにし
た構成であるため、工作機械あるいはコンベアの向きに
合わせた姿勢に工作物を姿勢制御することができる利点
を有する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明装
置と工作機械ならびにコンベア装置との配置関係を示す
配置図、第２図は本発明装置の平面図、第３図は第２図
の■−■線矢視断面図、第４図は第２図のＩＶ−Ｎ線矢
視図、第５図は工作物の走行径路を説明する説明図、第
６図および第７図は工作物の走行径路の他の実施例を説
明する説明図である。 ２１・・・固定基台、２２・・・リンク機構、３１・・
・支持体、３３・・・作業ヘッド、４７・・・駆動モー
タ、５３・・・第１走行ローラ、５４・・第２走行ロー
ラ、５５・・・第３走行ローラ、６４・・・第１案内部
材、６５・・・第２案内部材、７５・・・旋回部材。 特許出願人 豊田工機株式会社 株式会社中部熱錬研究所
置と工作機械ならびにコンベア装置との配置関係を示す
配置図、第２図は本発明装置の平面図、第３図は第２図
の■−■線矢視断面図、第４図は第２図のＩＶ−Ｎ線矢
視図、第５図は工作物の走行径路を説明する説明図、第
６図および第７図は工作物の走行径路の他の実施例を説
明する説明図である。 ２１・・・固定基台、２２・・・リンク機構、３１・・
・支持体、３３・・・作業ヘッド、４７・・・駆動モー
タ、５３・・・第１走行ローラ、５４・・第２走行ロー
ラ、５５・・・第３走行ローラ、６４・・・第１案内部
材、６５・・・第２案内部材、７５・・・旋回部材。 特許出願人 豊田工機株式会社 株式会社中部熱錬研究所
Claims (1)
- （１）固定基台と、この固定基台に支持され水平面内で
相対移動可能な少くとも２つの可動要素よシ構成される
重量支持機構と、この重量支持機構に支持された作業ヘ
ッドを有する支持体と、所要の移動径路に沿って設けら
れた前記固定基台上の案内部材と、鉛直線に沿う互いに
平行な軸線を中心として前記支持体に回転可能に軸承さ
れかつ磁力によって前記案内部材の案内面に吸着すると
ともにこの案内面上を転動する第１．第２走行ローラと
、この第１．第２走行ローラを回転駆動する駆動モータ
とを備えだことを特徴とする倣い作業装置。 （２〕 一端を前記案内部材の案内面に揃えて開口さ
れこの開口部よシ前記案内面に対してそれた方向に前記
第１．第２走行ローラを案内しかつ鉛直線と平行な軸線
を中心として旋回可能な旋回部材と、前記第１．第２走
行ローラに対して軸方向にずれた位置において前記支持
体に回転可能に軸承され、かつ磁力によって前記案内部
材の案内面に吸着係合するとともにこの案内面を転動し
て前記旋回部材ならびにこの旋回部材に案内支持された
第１゜第２走行ローラの角度姿勢を変更する第３走行ロ
ーラとを付加したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の倣い作業装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10744282A JPS58223547A (ja) | 1982-06-22 | 1982-06-22 | 倣い作業装置 |
| FR8219908A FR2517234B1 (fr) | 1981-11-27 | 1982-11-26 | Appareil possedant une tete de travail mobile le long d'un rail, notamment pour transferer des pieces entre une machine-outil automatique et un transporteur |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10744282A JPS58223547A (ja) | 1982-06-22 | 1982-06-22 | 倣い作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223547A true JPS58223547A (ja) | 1983-12-26 |
| JPH0234738B2 JPH0234738B2 (ja) | 1990-08-06 |
Family
ID=14459250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10744282A Granted JPS58223547A (ja) | 1981-11-27 | 1982-06-22 | 倣い作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223547A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5577438A (en) * | 1978-11-24 | 1980-06-11 | Motoda Electronics Co Ltd | Tip position controller for work machine |
-
1982
- 1982-06-22 JP JP10744282A patent/JPS58223547A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5577438A (en) * | 1978-11-24 | 1980-06-11 | Motoda Electronics Co Ltd | Tip position controller for work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0234738B2 (ja) | 1990-08-06 |
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