JPS5822314B2 - 遠隔操作用相似作動位置決め装置 - Google Patents
遠隔操作用相似作動位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5822314B2 JPS5822314B2 JP11528980A JP11528980A JPS5822314B2 JP S5822314 B2 JPS5822314 B2 JP S5822314B2 JP 11528980 A JP11528980 A JP 11528980A JP 11528980 A JP11528980 A JP 11528980A JP S5822314 B2 JPS5822314 B2 JP S5822314B2
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- Japan
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- similar
- transmission mechanism
- operating
- feedback
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は遠隔操作を行うための相似作動装置に関する
もので、ハンドマシン、パワーショベル、ならい機等に
おける屈曲、旋回、伸縮自在に構成された作業装置とこ
れと相似に構成された操作装置とを機台上に対設し、両
装置間に設けた巻掛伝動機構、油圧装置等を介して操作
装置の作動を作業装置に相似作動させるようにしたもの
である。
もので、ハンドマシン、パワーショベル、ならい機等に
おける屈曲、旋回、伸縮自在に構成された作業装置とこ
れと相似に構成された操作装置とを機台上に対設し、両
装置間に設けた巻掛伝動機構、油圧装置等を介して操作
装置の作動を作業装置に相似作動させるようにしたもの
である。
従来のこの種の相似作動装置は操作装置及び作業装置の
屈曲部並びに旋回部にそれぞれ操作用およびフィードバ
ック用油圧シリンダーを設け、これらと連動動作するサ
ーボ弁を介して操作装置側の変位を作業装置側に伝達す
る方式が採られている。
屈曲部並びに旋回部にそれぞれ操作用およびフィードバ
ック用油圧シリンダーを設け、これらと連動動作するサ
ーボ弁を介して操作装置側の変位を作業装置側に伝達す
る方式が採られている。
しかしながら、両装置間の動作の伝達が殆んど油圧機構
により行われているため、油圧配管の流体抵抗、流体の
温度による膨張、収縮、粘度変化、シリンダーや配管等
に起る油漏れ等を原因として操作装置と作業装置との間
に大きな作動誤差を発生し、作業装置の高度の追随性精
度がむずかしいという欠点があった。
により行われているため、油圧配管の流体抵抗、流体の
温度による膨張、収縮、粘度変化、シリンダーや配管等
に起る油漏れ等を原因として操作装置と作業装置との間
に大きな作動誤差を発生し、作業装置の高度の追随性精
度がむずかしいという欠点があった。
この発明は上述の如き従来の相似作動装置の欠点を解消
するためになされたものである。
するためになされたものである。
図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。
１は作業装置で、機台２上に固定した支柱３に複数のリ
ンク４Ａ、４Ｂ、４Ｃ，４Ｄ、４Ｅが順次屈曲部５Ａ、
５Ｂ 、５Ｃ，５Ｄおよび旋回部６Ａを介して連結され
、またリンク４Ｅの先端には物を掴むための保持機構７
が設けられている。
ンク４Ａ、４Ｂ、４Ｃ，４Ｄ、４Ｅが順次屈曲部５Ａ、
５Ｂ 、５Ｃ，５Ｄおよび旋回部６Ａを介して連結され
、またリンク４Ｅの先端には物を掴むための保持機構７
が設けられている。
８は操作装置で、操作をし易い大きさで、前記作業装置
１と相似の機構により構成され、機台２上に固定した支
柱９にリンク４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ。
１と相似の機構により構成され、機台２上に固定した支
柱９にリンク４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ。
４ｅが屈曲部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄおよび旋回部６ａ
を介して連結され、またリンク４ｅの先端には保持機構
７と相似のハンドル１０が設けられている。
を介して連結され、またリンク４ｅの先端には保持機構
７と相似のハンドル１０が設けられている。
１１ａは位置決め装置で、機台２上に立設した枠体１２
内に、上下のスプロケツＮ３，１３間にチェーン１４あ
るいはベルトをエンドレスに張設した操作用エンドレス
ラック機構１５とフィードバック用エンドレスラック機
構１６とを対設している。
内に、上下のスプロケツＮ３，１３間にチェーン１４あ
るいはベルトをエンドレスに張設した操作用エンドレス
ラック機構１５とフィードバック用エンドレスラック機
構１６とを対設している。
また両エンドレスラック機構１５．１６間にピニオン１
７を配列して噛合し、ピニオン１Ｔは枠体１２の上部に
設けた油圧制御切換弁１８のスプール１８ａの先端に取
付けられている５なお、ピニオン１Ｔの噛合はエンドレ
スラック押え５６により確実にされ、油圧制御切換弁１
８に設けた復帰ばね１９は弁の動きを常に中立位置に復
帰させるように作用する。
７を配列して噛合し、ピニオン１Ｔは枠体１２の上部に
設けた油圧制御切換弁１８のスプール１８ａの先端に取
付けられている５なお、ピニオン１Ｔの噛合はエンドレ
スラック押え５６により確実にされ、油圧制御切換弁１
８に設けた復帰ばね１９は弁の動きを常に中立位置に復
帰させるように作用する。
また、油圧制御切換弁１８へ送排油する油圧ポンプ２０
及び油槽２．１が機台２に配設されている。
及び油槽２．１が機台２に配設されている。
さらに、油圧制御切換弁１８と油路をもって接続する大
型油圧制御弁２２がその油圧ポンプ２３及び油槽２４と
共に配設されている。
型油圧制御弁２２がその油圧ポンプ２３及び油槽２４と
共に配設されている。
２５は操作装置８に取付けた操作用伝動機構で、屈曲部
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｃｔや旋回部６ａに、それぞれも
うけた遊動滑車２６を介して弛みなく連結された複数個
のエンドレス状チェーンまたはワイヤベルト等の巻掛伝
導機構から構成され、上端のチェーンが第２図に示す如
くハンドル１０に取付けた固定滑車１０ａに掛けられ、
下端のチェーンが中間チェーン２７を介してラック機構
１５に連結されている。
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｃｔや旋回部６ａに、それぞれも
うけた遊動滑車２６を介して弛みなく連結された複数個
のエンドレス状チェーンまたはワイヤベルト等の巻掛伝
導機構から構成され、上端のチェーンが第２図に示す如
くハンドル１０に取付けた固定滑車１０ａに掛けられ、
下端のチェーンが中間チェーン２７を介してラック機構
１５に連結されている。
中間チェーン２７は軸受台５０に軸支された２個の遊軍
５１．５２を介して張設された２個のエンドレスチェー
ン２７ａ、２７ｂにより構成されている。
５１．５２を介して張設された２個のエンドレスチェー
ン２７ａ、２７ｂにより構成されている。
２８は保持機構７とリンク４Ｅとの間に取付けられた油
圧シリンダーで、大型油圧制御弁２２から可撓性のある
油圧配管２９を介して送排油され・る。
圧シリンダーで、大型油圧制御弁２２から可撓性のある
油圧配管２９を介して送排油され・る。
３０は作業装置１に取付またフィードバック用伝動機構
で、屈曲部５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄや旋回部６Ａに設け
た遊動滑車３１を介して連結された複数個のエンドレス
状チェーンまたはワイヤベルト等の巻掛伝動機構から構
成され、上端のチェーンが保持機構７に取付けた固定滑
車７ａに掛けられ、下端のチェーンが中間チェーン３２
を介してフィードバック用ラック機構１６に連結されて
いる。
で、屈曲部５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄや旋回部６Ａに設け
た遊動滑車３１を介して連結された複数個のエンドレス
状チェーンまたはワイヤベルト等の巻掛伝動機構から構
成され、上端のチェーンが保持機構７に取付けた固定滑
車７ａに掛けられ、下端のチェーンが中間チェーン３２
を介してフィードバック用ラック機構１６に連結されて
いる。
なお、中間チェーン３２も前記中間チェーン２７と同様
に構成されている。
に構成されている。
而して、ハンドル１０を矢印Ａ方向に動かすと、その変
位は駆動用伝動機構２５を介して操作用う・ツク機構１
５に伝達され、ラック機構１５が矢印Ｂ方向に動くと、
ピニオン１７および油圧制御切換弁１８のスプール１８
ａも同方向に動き油圧制御切換弁１８が送油に切換えら
れ、大型制御弁２２の作動により油圧シリンダー２８が
作動して保持機構７はハンドル１０と相似作動を行って
強力な油圧力で矢印Ｃ方向に動き、物を掴むことなどが
出来る。
位は駆動用伝動機構２５を介して操作用う・ツク機構１
５に伝達され、ラック機構１５が矢印Ｂ方向に動くと、
ピニオン１７および油圧制御切換弁１８のスプール１８
ａも同方向に動き油圧制御切換弁１８が送油に切換えら
れ、大型制御弁２２の作動により油圧シリンダー２８が
作動して保持機構７はハンドル１０と相似作動を行って
強力な油圧力で矢印Ｃ方向に動き、物を掴むことなどが
出来る。
一方、保持機構７の変位は固定滑車７ａからフィードバ
ック用伝動機構３０を経てラック機構１６に伝達され、
ラック機構１６が矢印り方向に動いて油圧制御切換弁１
８のスプール１８ａも同方行に動き、元の非送油位置に
復帰させる。
ック用伝動機構３０を経てラック機構１６に伝達され、
ラック機構１６が矢印り方向に動いて油圧制御切換弁１
８のスプール１８ａも同方行に動き、元の非送油位置に
復帰させる。
従って油圧シリンダー２８への送油は自動的に停止され
、保持機構７の作動はハンドル１０に正しく追従して確
実に相似作動が行われる。
、保持機構７の作動はハンドル１０に正しく追従して確
実に相似作動が行われる。
次に、作動装置１の屈曲部５Ｄと操作装置８の屈曲部５
ｄとの間も前記保持機構７とハンドル１０との間と同様
に連動可能に連結される。
ｄとの間も前記保持機構７とハンドル１０との間と同様
に連動可能に連結される。
すなわち、屈曲部５ｄには第２図に示す如くリンク４ｅ
に一体の固定滑車３３を設け、固定滑車３３に上端のチ
ェーンを掛けた操作用伝動機構３４が前記伝動機構２５
と同様に張設される。
に一体の固定滑車３３を設け、固定滑車３３に上端のチ
ェーンを掛けた操作用伝動機構３４が前記伝動機構２５
と同様に張設される。
そして伝動機構３４は前記位置決め装置１１ａに隣設さ
れ、これと同様の機構からなる位置決め装置１１ｂを経
て屈曲部５Ｄに取付けられた油圧シリンダー３５に連結
されている。
れ、これと同様の機構からなる位置決め装置１１ｂを経
て屈曲部５Ｄに取付けられた油圧シリンダー３５に連結
されている。
また、屈曲部５Ｄはリンク４Ｅに一体の固定滑車３６に
掛けられたフィードバック用伝動機構３７等を介して位
置決め装置１１ｂのフィードバック用ラック機構に連結
されている。
掛けられたフィードバック用伝動機構３７等を介して位
置決め装置１１ｂのフィードバック用ラック機構に連結
されている。
このようにして、他の屈曲部５Ｃ，５Ｂ、５Ａと屈曲部
５ｃ 、ｓｂ 、５ａとの間も図面において符号を省略
しであるが、それぞれ別個に設けられた操作用伝動機構
、ラック機構、油圧制御切換弁、油圧シリンダー、フィ
ードバック用伝動機構により連結されている。
５ｃ 、ｓｂ 、５ａとの間も図面において符号を省略
しであるが、それぞれ別個に設けられた操作用伝動機構
、ラック機構、油圧制御切換弁、油圧シリンダー、フィ
ードバック用伝動機構により連結されている。
また、旋回部６Ａと旋回部６ａとの間も操作装置８のリ
ンク４ｄに一体の固定滑車３８に操作用伝動機構３９が
掛けられると共に、別個に設けられた位置決め装置、油
圧制御切換弁等を経て旋回部６Ａの旋回用油圧シリンダ
−４０に連結され、さらにリンク４Ｄに一体の固定滑車
４１にフィードバック用伝動機構４２が掛けられて前記
同様位置決め装置のフィードバック用ラック機構に連結
されている。
ンク４ｄに一体の固定滑車３８に操作用伝動機構３９が
掛けられると共に、別個に設けられた位置決め装置、油
圧制御切換弁等を経て旋回部６Ａの旋回用油圧シリンダ
−４０に連結され、さらにリンク４Ｄに一体の固定滑車
４１にフィードバック用伝動機構４２が掛けられて前記
同様位置決め装置のフィードバック用ラック機構に連結
されている。
したがって、操作装置８の屈曲、旋回を行うとその変位
はそれぞれの操作用伝動機構３４ 、３９・・・・・・
、位置決め装置１１ｂ・・・・・・および油圧シリンダ
ー３５，４０・・・・・・を介して作業装置１に伝達さ
れると同時にその作業装置１の変位はフィードバック用
伝動機構３７，４２・・・・・・を介して位置決め装置
１１ｂ・・・・・・に伝動されて、前記ハンドル１０と
保持機構Ｔとの間の場合と同様に操作装置８の屈曲、旋
回に追従して、作業装置１の屈曲、旋回が正確に行われ
る。
はそれぞれの操作用伝動機構３４ 、３９・・・・・・
、位置決め装置１１ｂ・・・・・・および油圧シリンダ
ー３５，４０・・・・・・を介して作業装置１に伝達さ
れると同時にその作業装置１の変位はフィードバック用
伝動機構３７，４２・・・・・・を介して位置決め装置
１１ｂ・・・・・・に伝動されて、前記ハンドル１０と
保持機構Ｔとの間の場合と同様に操作装置８の屈曲、旋
回に追従して、作業装置１の屈曲、旋回が正確に行われ
る。
第８図に基づいて位置決め装置１１ａ、１１ｂ・・・・
・・の他の実施例を説明する。
・・の他の実施例を説明する。
機台２上に立設した枠体１２内に、操作用伝動機構２５
に連結した中間チェーン２７に連動する如く取付けられ
た操作用ピニオン５３とフィードバック用伝動機構３０
に連結した中間チェーン３２に連動する如く取付けられ
たフィードバック用ピニオン５４とが対設され、該両ピ
ニオン５３．５４間にエンドレスラック機構５５あるい
は操作用ピニオン５３ａ、フィードバック用ピニオン５
４ａをエンドレスランク機構５５の内側に配ダルて噛合
すると共に、エンドレスラック押え５６ａをエンドレス
ラック機構５５の外側に取付け、該エンドレス機構５５
の上端を油圧制御弁１８のスプール１８ａの先端又は電
磁油圧制御弁４８のスイッチ作動用ロッド４６の先端に
連結している。
に連結した中間チェーン２７に連動する如く取付けられ
た操作用ピニオン５３とフィードバック用伝動機構３０
に連結した中間チェーン３２に連動する如く取付けられ
たフィードバック用ピニオン５４とが対設され、該両ピ
ニオン５３．５４間にエンドレスラック機構５５あるい
は操作用ピニオン５３ａ、フィードバック用ピニオン５
４ａをエンドレスランク機構５５の内側に配ダルて噛合
すると共に、エンドレスラック押え５６ａをエンドレス
ラック機構５５の外側に取付け、該エンドレス機構５５
の上端を油圧制御弁１８のスプール１８ａの先端又は電
磁油圧制御弁４８のスイッチ作動用ロッド４６の先端に
連結している。
しかして、エンドレスラック機構５５は操作用伝動機構
２５又はフィードバック用伝動機構３０の変位に応じて
前記実施例のピニオン１７と同様に上下動する。
２５又はフィードバック用伝動機構３０の変位に応じて
前記実施例のピニオン１７と同様に上下動する。
第３図は作業装置１又は操作装置８の操作用又はフィー
ドバック用伝動機構の変形例である。
ドバック用伝動機構の変形例である。
また、上述の操作用又はフィードバック用伝動機構２５
・・・・・・、３０・・・・・・は全てチェーン等の巻
掛伝動機構が使用されているが、これの代りに第９図お
よび第１０図に示す如く、例えばハンドル１０と操作用
ラック機構１５との間に金属製又は合成樹脂製のパイプ
４３中に鋼索４４を摺動自在に挿通した伝動索４５を１
条又は２条連結することによっても前記操作用伝動機構
２５・・・・・・と同様の作動を行わせることができる
。
・・・・・・、３０・・・・・・は全てチェーン等の巻
掛伝動機構が使用されているが、これの代りに第９図お
よび第１０図に示す如く、例えばハンドル１０と操作用
ラック機構１５との間に金属製又は合成樹脂製のパイプ
４３中に鋼索４４を摺動自在に挿通した伝動索４５を１
条又は２条連結することによっても前記操作用伝動機構
２５・・・・・・と同様の作動を行わせることができる
。
この場合、鋼索４４が両面定滑車１０ａ、４９に滑り止
めのため固着される必要がある。
めのため固着される必要がある。
同様に屈曲部および旋回部の連結の場合も伝動索４５を
使用することが出来る。
使用することが出来る。
これにより前記操作用伝動機構等の巻掛伝動の場合より
もコンパクト化され、且つ操作が容易になる。
もコンパクト化され、且つ操作が容易になる。
また第１１図に示す如く、巻掛伝動機構の一部分に伝動
索４５を用いることも可能である。
索４５を用いることも可能である。
また、前記実施例においては保持機構８が物をつかむ機
構となっているが、これを土木機械用のグラブ装置にす
ることが出来る。
構となっているが、これを土木機械用のグラブ装置にす
ることが出来る。
さらに、作業装置１及び操作装置８を複数のリンクの代
りに伸縮自在なブームにより構成することか可能である
。
りに伸縮自在なブームにより構成することか可能である
。
また、位置決め装置１１ ａ ｔ １ ｌ ｂ・・・・
・・においてピニオン１７を前記油圧制御切換弁１８の
代りに第７図に示す如くスイッチ作動用ロッド４６の先
端に取付けると共にスイッチ４７を電磁式油圧制御弁４
８に結線するように構成することも出来る。
・・においてピニオン１７を前記油圧制御切換弁１８の
代りに第７図に示す如くスイッチ作動用ロッド４６の先
端に取付けると共にスイッチ４７を電磁式油圧制御弁４
８に結線するように構成することも出来る。
また、操作装置および作業装置の屈曲部等の角度、変位
および固定滑車の周速度に対しピニオン１７の変位速度
を増大すれば、油圧制御切換弁１８のスプール１８ａ又
はロッド４６の動作が機敏となって操作装置と作業装置
との間の相似作動の誤差を少なくして高精度の追従性が
可能となる。
および固定滑車の周速度に対しピニオン１７の変位速度
を増大すれば、油圧制御切換弁１８のスプール１８ａ又
はロッド４６の動作が機敏となって操作装置と作業装置
との間の相似作動の誤差を少なくして高精度の追従性が
可能となる。
ピニオン１１あるいはスプロケットの変位速度は中間チ
ェーン２７に設けた変速装置、例えば枠体１２及び軸受
台５０等に歯車を組合せた変速機又は前記遊軍５１と遊
軍５２の径を変えるなどして増大することが出来る。
ェーン２７に設けた変速装置、例えば枠体１２及び軸受
台５０等に歯車を組合せた変速機又は前記遊軍５１と遊
軍５２の径を変えるなどして増大することが出来る。
上述した如くこの発明によれば、作業装置１と操作装置
８間の作動変位の伝達手段が主として巻掛伝動機構が用
いられ、従来の如く全て油圧装置とその配管が用いられ
た場合に比べ、例えば土木作業の如き過酷な使用条件下
においても油洩れ等が殆んど生じないため作業上の極め
て高精度な相似作動が行われ、工作機のならい装置にも
用いることが出来る。
８間の作動変位の伝達手段が主として巻掛伝動機構が用
いられ、従来の如く全て油圧装置とその配管が用いられ
た場合に比べ、例えば土木作業の如き過酷な使用条件下
においても油洩れ等が殆んど生じないため作業上の極め
て高精度な相似作動が行われ、工作機のならい装置にも
用いることが出来る。
また、殊に位置決め装置１１ａ・・・・・・がコンパク
トに構成されているので装置全体が小型化出来ると共に
、高価な電子機器を使用する必要がないので製造費が安
価となるという特長を有している。
トに構成されているので装置全体が小型化出来ると共に
、高価な電子機器を使用する必要がないので製造費が安
価となるという特長を有している。
図面はこの発明に係る相似作動装置の実施例を説明する
ためのもので、第１図は全体の正面図、第２図は作業装
置または操作装置の縦断側面図、第３図は変形例で同上
相当図、第４図は位置決め装置の側面図、第５図は同上
平面図、第６図は同上原理図、第７図及び第８図はそれ
ぞれ位置決め装置の他の実施例を示す原理図、第９図は
操作用伝動機構の他の実施例を示す説明図、第１０図は
伝動索の斜視図、第１１図は第９図の変形例である。 １・・・・・・作業装置、２・・・・・・機台、３・・
・・・・支柱、４Ａ、４Ｂ 、４Ｃ，４Ｄ、４Ｅ・・−
・・リンク、４ａ。 ４ｂ 、４ｃ 、４ｄ 、４ｅ・・・・＝リンク、５Ａ
、５Ｂ。 ５ Ｃ、５Ｄ−−−−・・屈曲部、５ａ 、 ５ｂ 、
５ｃ 、 ５ｄ・・・・・・屈曲部、６Ａ、６ａ・・
・・・・旋回部、７・・・・・・保持機構、７ａ・・・
・・・固定滑車、８・・・・・・操作装置、９・・・・
・・支柱、１０・・・・・・ハンドル、１０ａ・・・・
・・固定滑車、１１ａ、１１ｂ・・・・・・位置決め装
置、１２・・・・・・枠体、１３・・・・・・スプロケ
ットあるいはピニオン、１４・・・・・・チェーン、１
５・・・・・・操作用エンドレスラック機構、１６・・
・・・・フィードバック用エンドレスラック機構、１７
・・・・・・ピニオンあるいはスプロケット、１８・・
・・・・油圧制御切換弁、１８ａ・・・・・・スプール
、１９・・・・・・復帰ばね、２０，２３・・・・・・
油圧ポンプ、２１．２４・・・・・・油槽、２２・・・
・・・大型油圧制御弁、２５・・・・・・操作用伝動機
構、２６・・・・・・遊動滑車、２７・・・・・・中間
チェーン、２７ａ、２７ｂ・・・・・・エンドレスチェ
ーン、２８・・・・・・油圧シリンター、２９・・・・
・・油圧配管、３０・・・・・・フィードバック用伝動
機構、３１・・・・・・滑車、３２・・・・・・中間チ
ェーン、３３・・・・・・固定滑車、３４・・・・・・
操作用伝動機構、３５・・・・・・油圧シリンダー、３
６・・・・・・固定滑車、３７・・・・・・フィードバ
ック用伝動機構、３８・・・・・・固定滑車、３８ａ・
・・・・・歯車、３９・・・・・・操作用伝動機構、４
０・・・・・・旋回用油圧シリンダ−，４１・・・・・
・固定滑車、４１ａ・・・・・・歯車、４２・・・・・
・フィードバック用伝動機構、４３・・・・・・パイプ
、４４・・・・・・鋼索、４５・・・・・・伝動索、４
６・・・・・・スイッチ作動用ロッド、４７・・・・・
・スイッチ、４８・・・・・・電磁式油圧制御弁、４９
・・・・・・固定滑車、５０・・・・・・軸受台、５１
，５２・・・・・・遊軍、５３・・・・・・操作用ピニ
オン、５３ａ・・・・・・操作用ピニオン、５４，５４
ａ・・・・・・フィードバック用ピニオン、５５・・・
・・・エンドレスラック機構、５６゜５６ａ・・・・・
・エンドレスラック押え、Ａ、Ｂ、Ｃ。 Ｄ・・・・・・矢印方向。
ためのもので、第１図は全体の正面図、第２図は作業装
置または操作装置の縦断側面図、第３図は変形例で同上
相当図、第４図は位置決め装置の側面図、第５図は同上
平面図、第６図は同上原理図、第７図及び第８図はそれ
ぞれ位置決め装置の他の実施例を示す原理図、第９図は
操作用伝動機構の他の実施例を示す説明図、第１０図は
伝動索の斜視図、第１１図は第９図の変形例である。 １・・・・・・作業装置、２・・・・・・機台、３・・
・・・・支柱、４Ａ、４Ｂ 、４Ｃ，４Ｄ、４Ｅ・・−
・・リンク、４ａ。 ４ｂ 、４ｃ 、４ｄ 、４ｅ・・・・＝リンク、５Ａ
、５Ｂ。 ５ Ｃ、５Ｄ−−−−・・屈曲部、５ａ 、 ５ｂ 、
５ｃ 、 ５ｄ・・・・・・屈曲部、６Ａ、６ａ・・
・・・・旋回部、７・・・・・・保持機構、７ａ・・・
・・・固定滑車、８・・・・・・操作装置、９・・・・
・・支柱、１０・・・・・・ハンドル、１０ａ・・・・
・・固定滑車、１１ａ、１１ｂ・・・・・・位置決め装
置、１２・・・・・・枠体、１３・・・・・・スプロケ
ットあるいはピニオン、１４・・・・・・チェーン、１
５・・・・・・操作用エンドレスラック機構、１６・・
・・・・フィードバック用エンドレスラック機構、１７
・・・・・・ピニオンあるいはスプロケット、１８・・
・・・・油圧制御切換弁、１８ａ・・・・・・スプール
、１９・・・・・・復帰ばね、２０，２３・・・・・・
油圧ポンプ、２１．２４・・・・・・油槽、２２・・・
・・・大型油圧制御弁、２５・・・・・・操作用伝動機
構、２６・・・・・・遊動滑車、２７・・・・・・中間
チェーン、２７ａ、２７ｂ・・・・・・エンドレスチェ
ーン、２８・・・・・・油圧シリンター、２９・・・・
・・油圧配管、３０・・・・・・フィードバック用伝動
機構、３１・・・・・・滑車、３２・・・・・・中間チ
ェーン、３３・・・・・・固定滑車、３４・・・・・・
操作用伝動機構、３５・・・・・・油圧シリンダー、３
６・・・・・・固定滑車、３７・・・・・・フィードバ
ック用伝動機構、３８・・・・・・固定滑車、３８ａ・
・・・・・歯車、３９・・・・・・操作用伝動機構、４
０・・・・・・旋回用油圧シリンダ−，４１・・・・・
・固定滑車、４１ａ・・・・・・歯車、４２・・・・・
・フィードバック用伝動機構、４３・・・・・・パイプ
、４４・・・・・・鋼索、４５・・・・・・伝動索、４
６・・・・・・スイッチ作動用ロッド、４７・・・・・
・スイッチ、４８・・・・・・電磁式油圧制御弁、４９
・・・・・・固定滑車、５０・・・・・・軸受台、５１
，５２・・・・・・遊軍、５３・・・・・・操作用ピニ
オン、５３ａ・・・・・・操作用ピニオン、５４，５４
ａ・・・・・・フィードバック用ピニオン、５５・・・
・・・エンドレスラック機構、５６゜５６ａ・・・・・
・エンドレスラック押え、Ａ、Ｂ、Ｃ。 Ｄ・・・・・・矢印方向。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 先端に保持機構を設は屈曲、旋回、伸縮自在に構成
された作業装置と、先端にハンドルを設は作業装置と相
似の機構により構成された操作装置とが対設され、且つ
ハンドルの作動に追従して保持機構に相似作動を行わせ
るように構成された相似作動装置において、作業装置と
操作装置との中間に設置された位置決め装置が操作装置
に設けた操作用伝動機構に連動する操作用エンドレスラ
ック機構と、作業装置に設けたフィードバック用伝動機
構に連動するフィードバック用エンドレスラック機構と
をそれぞれ対設し、該両エンドレスラック機構にピニオ
ンあるいはスプロケットを配列して噛合し、該ピニオン
を油圧制御切換弁のスプールの先端または電磁式油圧制
御弁のスイッチ作動用ロッドの先端に取付けてなること
を特徴とする遠隔操作用相似作動位置決め装置。 ２ 先端に保持機構を設は屈曲、旋回、伸縮自
在に構成された作業装置と、先端にハンドルを設は作業
装置と相似の機構により構成された操作装置とが対設さ
れ、且つハンドルの作動に追従して保持機構に相似作動
を行わせるように構成された相似作動装置において、作
業装置と操作装置との中間に設置された位置決め装置が
操作装置に設けた操作用伝動機構に連動する操作用ピニ
オンあるいはスプロケットと作業装置に設けたフィード
バック用伝動機構と連動するフィードバック用ピニオン
あるいはスプロケットとをそれぞれ対設し、該両ピニオ
ンあるいはスプロケットにエンドレスラック機構を配ダ
ルて噛合し、該エンドレスラック機構の一端を油圧制御
切換弁のスプールの先端または電磁式油圧制御弁のスイ
ッチ作動ロッドの先端に連結してなることを特徴とする
遠隔操作用相似作動位置決め装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11528980A JPS5822314B2 (ja) | 1980-08-20 | 1980-08-20 | 遠隔操作用相似作動位置決め装置 |
| PCT/JP1981/000167 WO1982000611A1 (en) | 1980-08-20 | 1981-07-22 | Remotely operating similar actuator |
| AU73756/81A AU7375681A (en) | 1980-08-20 | 1981-07-22 | Remotely operating similar actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11528980A JPS5822314B2 (ja) | 1980-08-20 | 1980-08-20 | 遠隔操作用相似作動位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5741185A JPS5741185A (en) | 1982-03-08 |
| JPS5822314B2 true JPS5822314B2 (ja) | 1983-05-07 |
Family
ID=14658970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11528980A Expired JPS5822314B2 (ja) | 1980-08-20 | 1980-08-20 | 遠隔操作用相似作動位置決め装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822314B2 (ja) |
| WO (1) | WO1982000611A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1980
- 1980-08-20 JP JP11528980A patent/JPS5822314B2/ja not_active Expired
-
1981
- 1981-07-22 WO PCT/JP1981/000167 patent/WO1982000611A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5741185A (en) | 1982-03-08 |
| WO1982000611A1 (en) | 1982-03-04 |
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