JPS58209479A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS58209479A JPS58209479A JP9079382A JP9079382A JPS58209479A JP S58209479 A JPS58209479 A JP S58209479A JP 9079382 A JP9079382 A JP 9079382A JP 9079382 A JP9079382 A JP 9079382A JP S58209479 A JPS58209479 A JP S58209479A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- wire
- torch
- contact
- Prior art date
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明ｒまロボットの制御装置、特に点と点を記憶させ
該＾【１憶された点から点へロボットを自動的を（杉ｔ
Ｍはせるボイノト・ツー・ボイ／ト（Ｐ・Ｔ・Ｐ）制御
ンｃよるティーチング・プレイバック制−ｂ式のロボッ
トの制御装置、具体的には消耗電椿氏浴接ロボットの溶
接終了時の制御装置に関するものである。
該＾【１憶された点から点へロボットを自動的を（杉ｔ
Ｍはせるボイノト・ツー・ボイ／ト（Ｐ・Ｔ・Ｐ）制御
ンｃよるティーチング・プレイバック制−ｂ式のロボッ
トの制御装置、具体的には消耗電椿氏浴接ロボットの溶
接終了時の制御装置に関するものである。
従来、この棟の制御装置として第１図に示すもシ）がお
った。図において、制＃盤ｔｏＦｉ、操作用キーボード
スイッチ＋２と＃に極線管（以下、ＣＲＴと悴す）１４
を内蔵している。この！１ｊ呻＠１０ｐＣ？、１ｉｂｌ
Ｊ ＃ｌＩケーフ゛ルＩ６．１８．２０，２２．２４を
＋’ｉ ｔ、てティーチングボックス２６、ワイヤ浴看
検出蕗２８、ｆｅｉｆｉ ％ｉ 瞭３０ 、 Ｏｉｌ
； ７ ト４ ｉ４−３２％ ＷＩＹ…３４が接続され
ている。ト記ワ１ヤ浴看快出４２８ ｆまｊ内柱電憧（
１スト、“ツイヤと称す）３６がｔ’Ｅ快台３８［：固
ｔさねた。破浴接吻（１〕、−ト、ｌせ祠と称す）４０
に溶着したことを検出する。上記ワイヤ３６は上記ロボ
ット本体３２の腕３２ａの光重に設けられた溶接トーチ
４２内を通り、ワイヤ送給装置４４により母材４０に向
って送給される。
った。図において、制＃盤ｔｏＦｉ、操作用キーボード
スイッチ＋２と＃に極線管（以下、ＣＲＴと悴す）１４
を内蔵している。この！１ｊ呻＠１０ｐＣ？、１ｉｂｌ
Ｊ ＃ｌＩケーフ゛ルＩ６．１８．２０，２２．２４を
＋’ｉ ｔ、てティーチングボックス２６、ワイヤ浴看
検出蕗２８、ｆｅｉｆｉ ％ｉ 瞭３０ 、 Ｏｉｌ
； ７ ト４ ｉ４−３２％ ＷＩＹ…３４が接続され
ている。ト記ワ１ヤ浴看快出４２８ ｆまｊ内柱電憧（
１スト、“ツイヤと称す）３６がｔ’Ｅ快台３８［：固
ｔさねた。破浴接吻（１〕、−ト、ｌせ祠と称す）４０
に溶着したことを検出する。上記ワイヤ３６は上記ロボ
ット本体３２の腕３２ａの光重に設けられた溶接トーチ
４２内を通り、ワイヤ送給装置４４により母材４０に向
って送給される。
上記の浴接電源３０とワイヤ送給装置４２はパワーケー
ブル４６で接続され、溶接電源３０と作業台３８はパワ
ーケーブル４８で接続され、ワイヤ溶着検出器２８と操
作箱３４は制御ケーブル５０で接続され、ワイヤ溶着検
出器２８と溶接電源３０の出力端子は溶着検出信号線５
１で接続されている。
ブル４６で接続され、溶接電源３０と作業台３８はパワ
ーケーブル４８で接続され、ワイヤ溶着検出器２８と操
作箱３４は制御ケーブル５０で接続され、ワイヤ溶着検
出器２８と溶接電源３０の出力端子は溶着検出信号線５
１で接続されている。
従来の制御装置は上記の構成からなるもので、以下、溶
接トーチの動きを示す第２図を参照しながらその作用に
ついて説明する。操作箱３４の溶接開始ボタン（不図示
）を押すことにより、ロボット本体３２は下記動作を繰
返すものとする。まず、ステップ（以下、ＳＴと称す）
ｌにて、溶接トーチ４２がポイント（以下、Ｐと称す）
１から母材４０の近傍Ｐ２に移動する。ＳＴ２にて溶接
トーチ４２はＰ２から溶接開始点Ｐ３に移動する。
接トーチの動きを示す第２図を参照しながらその作用に
ついて説明する。操作箱３４の溶接開始ボタン（不図示
）を押すことにより、ロボット本体３２は下記動作を繰
返すものとする。まず、ステップ（以下、ＳＴと称す）
ｌにて、溶接トーチ４２がポイント（以下、Ｐと称す）
１から母材４０の近傍Ｐ２に移動する。ＳＴ２にて溶接
トーチ４２はＰ２から溶接開始点Ｐ３に移動する。
ｓ ’ｒ ３にて的安トーチ４２はＰ３から浴接終了点
Ｐ４）Ｃ杉（ｊする。ｂ Ｔ ４”（１（て浴接トーチ
４２はＰ４かｆＰ４の近傍Ｐ５に移動する。ＳＴ５にて
＃１妾トーナ４２はＰ５から次の浴接開始点Ｐ７の近傍
Ｐ６ｉこ移動する。ｓ’ｒ６にて浴接トーチ４２はＰ６
から次の溶接開始点Ｐ７に移動する。ＳＴ７ン（て浴接
トーチ４２はＰｌから浴接終了点Ｐ８に移動する。５Ｔ
８ｉｚこて浴接トーチ４２ＶｉＰ ８からＰ８の近傍Ｐ
９に移動する。ＳＴｇＶこて浴接トーチ４２はＰ９から
元のＰＩに戻り一連の動作を停止冗する。溶接はＳＴ３
およびＳＴ７にて行なわれるように、浴接開始（ｇ号ｒ
まＳＴ３およびＳＴ７の時のみＩＪＯＩ４１盤１０から
浴接Ｘ源３０に伝えられる。
Ｐ４）Ｃ杉（ｊする。ｂ Ｔ ４”（１（て浴接トーチ
４２はＰ４かｆＰ４の近傍Ｐ５に移動する。ＳＴ５にて
＃１妾トーナ４２はＰ５から次の浴接開始点Ｐ７の近傍
Ｐ６ｉこ移動する。ｓ’ｒ６にて浴接トーチ４２はＰ６
から次の溶接開始点Ｐ７に移動する。ＳＴ７ン（て浴接
トーチ４２はＰｌから浴接終了点Ｐ８に移動する。５Ｔ
８ｉｚこて浴接トーチ４２ＶｉＰ ８からＰ８の近傍Ｐ
９に移動する。ＳＴｇＶこて浴接トーチ４２はＰ９から
元のＰＩに戻り一連の動作を停止冗する。溶接はＳＴ３
およびＳＴ７にて行なわれるように、浴接開始（ｇ号ｒ
まＳＴ３およびＳＴ７の時のみＩＪＯＩ４１盤１０から
浴接Ｘ源３０に伝えられる。
また、このＳＴ ３ ｊ、、’よびＳＴ７においては、
ワイヤ浴ｉＩｉ悦出器２８が動作し２ないような信号が
制御＠１０から該ワイヤ溶層検出器２８に伝えられる。
ワイヤ浴ｉＩｉ悦出器２８が動作し２ないような信号が
制御＠１０から該ワイヤ溶層検出器２８に伝えられる。
ここでＰ４にてワイヤ３６が母材４０ＩＩＣ浴層しｆｃ
場合のことを考える。Ｓ Ｔ ３ ｔｒ−てワイヤ３６
か母材４０に浴着した状態で電接ｆｃ終了すると、ｂＴ
４ＶＣＩってワイヤ溶着検出器２８が動作状態になると
、ワイヤ３６と母材４０か浴着していイ。
場合のことを考える。Ｓ Ｔ ３ ｔｒ−てワイヤ３６
か母材４０に浴着した状態で電接ｆｃ終了すると、ｂＴ
４ＶＣＩってワイヤ溶着検出器２８が動作状態になると
、ワイヤ３６と母材４０か浴着していイ。
ため、溶接電源３０の出力端子間の抵抗１ｍはぼは苓に
なり、ワイヤ浴着検出器２８Ｆｉワイヤ３６と母材４０
が浴着状態であると判断して内蔵しているリレー５２を
励磁する。リレー５２が励磁されるとその常閉接点５２
ａは開路状態になる。この常閉接点５２ａは操作箱３４
内の非常停止ボタン（不図示）と連動しており、ロボッ
ト本体３２の動作を停止するための非常停止信号が操作
箱３４から制御Ｋｌ盤ｌＯに伝えられる。制御盤ＩＯで
は１記非常停止信号によりロボット本体３２の動作を停
止する。
なり、ワイヤ浴着検出器２８Ｆｉワイヤ３６と母材４０
が浴着状態であると判断して内蔵しているリレー５２を
励磁する。リレー５２が励磁されるとその常閉接点５２
ａは開路状態になる。この常閉接点５２ａは操作箱３４
内の非常停止ボタン（不図示）と連動しており、ロボッ
ト本体３２の動作を停止するための非常停止信号が操作
箱３４から制御Ｋｌ盤ｌＯに伝えられる。制御盤ＩＯで
は１記非常停止信号によりロボット本体３２の動作を停
止する。
このようにして、ワイヤ３６と母材４０が酢漬した状態
でロボット本体３２が動作した場合に発生するであろう
該ロボット本体わるいは該母Ｉあるいは作業台３８の破
損を未然ｅこ防＋）−Ｌ、ている。
でロボット本体３２が動作した場合に発生するであろう
該ロボット本体わるいは該母Ｉあるいは作業台３８の破
損を未然ｅこ防＋）−Ｌ、ている。
しかし、従来の制御装置Ｖｉ以七のようＶＣ構成されて
いるので、ワイヤ３６と母材４０が溶着し７た場合には
ロボット本体３２の動作が停止し、Ｖ￥４に考は母材４
０に爵有したワイヤ３６を切断し六Ｆで溶成トーチ４２
を元のＰｌにまで戻し、母材４゜を取替えてｆｒ規に溶
１作業をする必要がろる。また、ワイヤ３６が容着した
母材４０は作業者が手直し溶接をする必要であった。つ
まり、ワイヤ３６と母材４０が溶着した場合には、必ら
ず作業者が必要になり完全自動化ができない欠点があっ
た。
いるので、ワイヤ３６と母材４０が溶着し７た場合には
ロボット本体３２の動作が停止し、Ｖ￥４に考は母材４
０に爵有したワイヤ３６を切断し六Ｆで溶成トーチ４２
を元のＰｌにまで戻し、母材４゜を取替えてｆｒ規に溶
１作業をする必要がろる。また、ワイヤ３６が容着した
母材４０は作業者が手直し溶接をする必要であった。つ
まり、ワイヤ３６と母材４０が溶着した場合には、必ら
ず作業者が必要になり完全自動化ができない欠点があっ
た。
本発明は、前述した従来の課題に鑑み為されたものであ
り、その目的はワイヤ３６と母材４０が溶着した場合に
は事前に制御盤１０に記憶させである溶接条件で溶接す
ることによシ、ワイヤ３６と母材４０の溶着を解除して
次ステツプへ移行する完全自動化できるロボットの制御
装置を提供することにある。
り、その目的はワイヤ３６と母材４０が溶着した場合に
は事前に制御盤１０に記憶させである溶接条件で溶接す
ることによシ、ワイヤ３６と母材４０の溶着を解除して
次ステツプへ移行する完全自動化できるロボットの制御
装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は点と点を記憶して
該記憶された点から点へ順次ロボットを移動させるロボ
ットの制御装置において、上記ロボットに取寸けられた
消耗電極と溶接母材が接触状態であることを検知する検
知手段と、この検出手段からの信号を受けたときに上記
記憶された点への移動を停止し、事前に設定された溶接
条件で溶接して上記接触状態を解除させた後に上記停止
された移動を再開する制御手段とを備えていることを特
徴とする。
該記憶された点から点へ順次ロボットを移動させるロボ
ットの制御装置において、上記ロボットに取寸けられた
消耗電極と溶接母材が接触状態であることを検知する検
知手段と、この検出手段からの信号を受けたときに上記
記憶された点への移動を停止し、事前に設定された溶接
条件で溶接して上記接触状態を解除させた後に上記停止
された移動を再開する制御手段とを備えていることを特
徴とする。
また、検知手段からの１６号によって溶接が行なわれる
ステップを浴接終了信号が記憶されているステップのみ
に限定する制御手段をｅＩｒ）ていることを特徴とする
。
ステップを浴接終了信号が記憶されているステップのみ
に限定する制御手段をｅＩｒ）ていることを特徴とする
。
さらに、検知手段からの信号によって溶接が何なわれた
場所を表示する表示手段を設けていることを％徴とする
。
場所を表示する表示手段を設けていることを％徴とする
。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施列を説明する
。第３図は第１図と同一部材に同一符号を付した本発明
ロボットの制御装置のブロックであって、第３図におい
て、従来、ツイヤ浴着検出器２８からの常閉接点５２ａ
ｏ偵号が操作箱３４に伝えられていたのを直接制御盤１
０に伝えるように構成したものである。
。第３図は第１図と同一部材に同一符号を付した本発明
ロボットの制御装置のブロックであって、第３図におい
て、従来、ツイヤ浴着検出器２８からの常閉接点５２ａ
ｏ偵号が操作箱３４に伝えられていたのを直接制御盤１
０に伝えるように構成したものである。
以下、ＣＲＴの表示内容を示す第４図を参照し。
なから本発明の詳細な説明する。まづ、制御盤１θへの
記憶力法およびＣＲＴ ｌ ４の表示方法ＩＣついて説
明する。Ｓ’ｒ４の浴接を終了し、速度ｖ、ｐ（てＴ４
かりＴ５に移動する場合を考えると、Ｔ４およびＴ５を
Ｈｔ２憶させた後、浴接終了指令（ＣＲＴ１４七では１
Ｗ１ｉｉＬＤ ＯＦ′Ｆ」と表示するものとする）を
制御盤１０に記憶する。
記憶力法およびＣＲＴ ｌ ４の表示方法ＩＣついて説
明する。Ｓ’ｒ４の浴接を終了し、速度ｖ、ｐ（てＴ４
かりＴ５に移動する場合を考えると、Ｔ４およびＴ５を
Ｈｔ２憶させた後、浴接終了指令（ＣＲＴ１４七では１
Ｗ１ｉｉＬＤ ＯＦ′Ｆ」と表示するものとする）を
制御盤１０に記憶する。
次に７ノイヤ浴漬検出器２８の常閉接点５２ａの状態を
確認し１この常閉接点５２ａが閉路状態なら次のステッ
プへ、帛閉接点５２１Ｌが開路状態なら別に指定するス
テップ（ここで１ｊ８Ｔ９９を指ギするとして説明する
）に移動後、元のステップへ民る舟省ＣＣｆ（Ｔ１４上
ではＪＡ ＪＩＪＭＰ ５Ｔ９９Ｊと入車するものとす
る）を制御盤ｌＯに記憶Ｊる。
確認し１この常閉接点５２ａが閉路状態なら次のステッ
プへ、帛閉接点５２１Ｌが開路状態なら別に指定するス
テップ（ここで１ｊ８Ｔ９９を指ギするとして説明する
）に移動後、元のステップへ民る舟省ＣＣｆ（Ｔ１４上
ではＪＡ ＪＩＪＭＰ ５Ｔ９９Ｊと入車するものとす
る）を制御盤ｌＯに記憶Ｊる。
最後にＴ４からＴ５へ移動速度Ｖ、で移動する指令（Ｃ
ＲＴｌ ４ Ｈテｔ（まｒ ｙ 二Ｖ 、 鳳Ｈ／ １
１１１ Ｊと表示するものとする）を制御盤１０Ｖ′Ｃ
記憶する。上記記憶内容をよ（、：ＲＴ ｌ ４に第４
図（ａ）のように表示される３、 次の嬉接終了部であるＢＴＨにおいてもＳＴ４と同悼の
内ｄを１ｔＩＩＪ ｎｉｌ盤１０に記憶させる。ｓ’ｒ
９までの作巣内谷を制御盤１０に記憶させた後、ｄ Ｔ
９９ ｔ／（てアークスポット溶接ができるように溶
接電流の設定指令Ｉ、（（：ＲＴ１４１１でｔｉｒＩ：
Ｉ、ＡＪと表示するものとする）、アーク電圧の設定指
令ｖ、（ｃ、ｕＴｔ４上でｔｔｒＶ：Ｖ＋ＶＩと表示す
るものとする）およびスポット時間の設定指令Ｔ、（Ｃ
ＲＴ＋４−ヒでは［Ｔ ： Ｔ１５ｅｃＪと表）Ｉくす
るものとする）を制御盤ＩＯに記憶場せる５、上記記憶
内容はＣＲＴ ＋ ４に第４図（ｂ）のようＶＣ表示さ
れる。１ 次にロボット本体３２の動作について説明する。
ＲＴｌ ４ Ｈテｔ（まｒ ｙ 二Ｖ 、 鳳Ｈ／ １
１１１ Ｊと表示するものとする）を制御盤１０Ｖ′Ｃ
記憶する。上記記憶内容をよ（、：ＲＴ ｌ ４に第４
図（ａ）のように表示される３、 次の嬉接終了部であるＢＴＨにおいてもＳＴ４と同悼の
内ｄを１ｔＩＩＪ ｎｉｌ盤１０に記憶させる。ｓ’ｒ
９までの作巣内谷を制御盤１０に記憶させた後、ｄ Ｔ
９９ ｔ／（てアークスポット溶接ができるように溶
接電流の設定指令Ｉ、（（：ＲＴ１４１１でｔｉｒＩ：
Ｉ、ＡＪと表示するものとする）、アーク電圧の設定指
令ｖ、（ｃ、ｕＴｔ４上でｔｔｒＶ：Ｖ＋ＶＩと表示す
るものとする）およびスポット時間の設定指令Ｔ、（Ｃ
ＲＴ＋４−ヒでは［Ｔ ： Ｔ１５ｅｃＪと表）Ｉくす
るものとする）を制御盤ＩＯに記憶場せる５、上記記憶
内容はＣＲＴ ＋ ４に第４図（ｂ）のようＶＣ表示さ
れる。１ 次にロボット本体３２の動作について説明する。
ＳＴ３においては、浴接をしなから浴接トーチ４２はＴ
３からＴ４に移＠する。Ｔ４にて浴接範ｒ１呂号が制御
盤ＩＯから溶接電源３０に伝えられると同時ＶＣ、ワイ
ヤ浴着検出器２８が動作状態となる、。
３からＴ４に移＠する。Ｔ４にて浴接範ｒ１呂号が制御
盤ＩＯから溶接電源３０に伝えられると同時ＶＣ、ワイ
ヤ浴着検出器２８が動作状態となる、。
そして、制御盤ｌＯにて「ツイヤ浴着検出器２８をこ内
蔵されたリレー５２の常閉接点５２ａＯ状態？チエツク
する。
蔵されたリレー５２の常閉接点５２ａＯ状態？チエツク
する。
ワイヤ３６と母材４０が溶着していない場合ンこはリレ
ー５２Ｑ」励磁されないので、常閉接点５２ａ１閉路状
聾しこ乏る。制御盤ＩＯにて常閉朕点５２ａが閉路状軸
で冷、ること全確認すれば、Ｔ４からＴ５へ浴接トーチ
４２を速＋ｙ ｖ、 Ｈ（て移動する指令カニ制御！１
１Ｏからロボット本体３２に伝えられ、浴接トーチ４２
はＴ４からＴ５へ体厚Ｖ、にて移動−Ｉる。
ー５２Ｑ」励磁されないので、常閉接点５２ａ１閉路状
聾しこ乏る。制御盤ＩＯにて常閉朕点５２ａが閉路状軸
で冷、ること全確認すれば、Ｔ４からＴ５へ浴接トーチ
４２を速＋ｙ ｖ、 Ｈ（て移動する指令カニ制御！１
１Ｏからロボット本体３２に伝えられ、浴接トーチ４２
はＴ４からＴ５へ体厚Ｖ、にて移動−Ｉる。
ｈｌ 「ツイヤ３６と母材４０が浴着している楊自ＶＣ
Ｆよ、リレー５２は肋姐され、常閉接点５２ａ１．１開
路ｕ ＋ｈ ｖこなる１３制：４ ａｉ Ｉ Ｏｔｉｃ
−〔常閉１ｉ、４５２ａが洲路体沙でるること全確稔１
ねば、浴接トーチ４２の移動を停止し、Ｂ Ｔ ９９
Ｋてに憶されている溶鍛条件にて１２時間のみ浴（益す
る。。
Ｆよ、リレー５２は肋姐され、常閉接点５２ａ１．１開
路ｕ ＋ｈ ｖこなる１３制：４ ａｉ Ｉ Ｏｔｉｃ
−〔常閉１ｉ、４５２ａが洲路体沙でるること全確稔１
ねば、浴接トーチ４２の移動を停止し、Ｂ Ｔ ９９
Ｋてに憶されている溶鍛条件にて１２時間のみ浴（益す
る。。
この８Ｔ９９の浴接朱汗１１市悸電流を小さく設定して
母材４０の賂落ちを防止するとともに、アーク電圧をや
や高めに設定してアーク長（ワイヤ先端とｔ＃＠までの
距離）を長くとるようにして、尚度ワイヤ３６が母材４
０に浴着しない条件を記憶してふ・〈。ｓ’Ｔ ９９
Ｖこて浴接が終了すれば、再開、モとのステップでおる
ＳＴ４に戻り、リレー５２の常閉接点５２ａの状態を確
認して閉路状四でめれば、浴接トーチ４２は速眩Ｖ、に
てＴ４からＰ５ｒこ移動する。常閉接点５２ａが開路状
態であれば、また５Ｔ９９に戻ることになるが、８Ｔ９
９の浴接歪性を適正に設定しておけば、ワイヤ３６と母
材４０の溶着は防止することができる。
母材４０の賂落ちを防止するとともに、アーク電圧をや
や高めに設定してアーク長（ワイヤ先端とｔ＃＠までの
距離）を長くとるようにして、尚度ワイヤ３６が母材４
０に浴着しない条件を記憶してふ・〈。ｓ’Ｔ ９９
Ｖこて浴接が終了すれば、再開、モとのステップでおる
ＳＴ４に戻り、リレー５２の常閉接点５２ａの状態を確
認して閉路状四でめれば、浴接トーチ４２は速眩Ｖ、に
てＴ４からＰ５ｒこ移動する。常閉接点５２ａが開路状
態であれば、また５Ｔ９９に戻ることになるが、８Ｔ９
９の浴接歪性を適正に設定しておけば、ワイヤ３６と母
材４０の溶着は防止することができる。
このように、ワイヤ３６と母材４０か陪會した場会姓も
、ロボット自体にて電気的な働きでトｍｌの溶着を解除
して次のステップへ移行するため、作端考がワイヤ３６
をニッパ等で切断する必要が’ｚ ＜ 、また、一度ワ
イヤ３６が浴着した母材も父換することなく最後まで溶
接作業を完了することができるために手直し′をする必
要も少なくなる。
、ロボット自体にて電気的な働きでトｍｌの溶着を解除
して次のステップへ移行するため、作端考がワイヤ３６
をニッパ等で切断する必要が’ｚ ＜ 、また、一度ワ
イヤ３６が浴着した母材も父換することなく最後まで溶
接作業を完了することができるために手直し′をする必
要も少なくなる。
さらに、リレー５２の當閉接点５２ａが開路状態になっ
たステップないしポイントをＣＲＴ ＋ ４に表示する
ようにすれば、浴接恢チェックするべきところか明＠６
ｃなる。
たステップないしポイントをＣＲＴ ＋ ４に表示する
ようにすれば、浴接恢チェックするべきところか明＠６
ｃなる。
なお、図示例はワイヤ浴層悟号としてワイヤ浴７ｉｉｒ
恢出器２８から制御盤ｌＯへ接点１６号が伝λ、られる
としたが電圧信号でもよい。
恢出器２８から制御盤ｌＯへ接点１６号が伝λ、られる
としたが電圧信号でもよい。
また、ワイヤ浴治検出器２８Ｉ／′ｉ、俗接竜源３０力
・ら分離して示したが浴接電源３０に内蔵され−（いて
もよい。
・ら分離して示したが浴接電源３０に内蔵され−（いて
もよい。
１又りの如く、本発明はワイヤが母材に溶着しても、ロ
ボット本体自体にてｒツイヤと母材の溶着を電気的ｉｃ
！ｓ除して、記憶されている次の作柴を行なうので、ツ
イヤとは１オか浴Ｍ した揚台の乍宥イＪンＦ間は少な
／、猟人化して″４全自動化することが口■能となり、
ロボットの匍ｊ脚４Ａ置として実用辷ノド繕に有益な効
果が得られるものである。
ボット本体自体にてｒツイヤと母材の溶着を電気的ｉｃ
！ｓ除して、記憶されている次の作柴を行なうので、ツ
イヤとは１オか浴Ｍ した揚台の乍宥イＪンＦ間は少な
／、猟人化して″４全自動化することが口■能となり、
ロボットの匍ｊ脚４Ａ置として実用辷ノド繕に有益な効
果が得られるものである。
第墓図ｔま従来Ｊノロボットの制砥装置を示すブロック
図、第２図に浴接トーチの動きを示す略図、第３凶な、
１本発ゆ］の−実施劾Ｖこよるロボットの制御長−を小
−４７０ツク図、第１図ｔＪ本発り］の−実施レリによ
るＣバＴの表示内容を丁す略図である。 各図中、同一部材にｔゴ同−符号を付し、ｌ０Ｆｉ制御
４Ｉ盤、＋２は操作用キーホードスイツナ、１・ｌＬｉ
１’−Ｐ４ｍ線’ｆｆ ％ １６〜２４ ＆：を制御
ケー フル、２６ ｒ、Ｉ。 アイ−す／グホツクス、２８μワイヤ浴着柚１４□器、
３０は溶接電源、３２はロボット自体、３４は操）圭村
）、 ３６ はｌ肖柱潰１袖・ 、 ３８ け作Ｖ
台、 ４０ はｌ１４１．４４ ｉ、’［’ツイヤ送
給装置、４２は浴接ト一す、４６．４８はパワーケーブ
ル、５０は１ｔＩＩＪ−り−ノル、５２はリレーである
。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか−名） 手続補正井 （自発） 特許１）長官殿 １、・扛（’１の１２小 特願昭 り７−！
”）０７’：Ｄｒ；２、是明の８干る、 １）ホ ソ
１・のＰｂ１１肺駅−１、号 Ｍｉｌｌ・を１゛る古 １↓件との関係 特許出願人 住 所 東ｊ、を都丁−代日」区丸の内Ｕ丁目
２番３号名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表
考片由仁八部 １代理人 ｆｌ−所 東京都丁−代１１１区丸の内−１’
＋１２番３シ）明：ぶの１唱の訂曙ｌマ訓１娼の瀾、
図面″イ１”ｊ市電極式溶接ｎ、＋ニットご １ 消耗
電極式−、’７ ／７溶接【−Ｉ小ソｉ〜−［−一一
一一一一一一
図、第２図に浴接トーチの動きを示す略図、第３凶な、
１本発ゆ］の−実施劾Ｖこよるロボットの制御長−を小
−４７０ツク図、第１図ｔＪ本発り］の−実施レリによ
るＣバＴの表示内容を丁す略図である。 各図中、同一部材にｔゴ同−符号を付し、ｌ０Ｆｉ制御
４Ｉ盤、＋２は操作用キーホードスイツナ、１・ｌＬｉ
１’−Ｐ４ｍ線’ｆｆ ％ １６〜２４ ＆：を制御
ケー フル、２６ ｒ、Ｉ。 アイ−す／グホツクス、２８μワイヤ浴着柚１４□器、
３０は溶接電源、３２はロボット自体、３４は操）圭村
）、 ３６ はｌ肖柱潰１袖・ 、 ３８ け作Ｖ
台、 ４０ はｌ１４１．４４ ｉ、’［’ツイヤ送
給装置、４２は浴接ト一す、４６．４８はパワーケーブ
ル、５０は１ｔＩＩＪ−り−ノル、５２はリレーである
。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか−名） 手続補正井 （自発） 特許１）長官殿 １、・扛（’１の１２小 特願昭 り７−！
”）０７’：Ｄｒ；２、是明の８干る、 １）ホ ソ
１・のＰｂ１１肺駅−１、号 Ｍｉｌｌ・を１゛る古 １↓件との関係 特許出願人 住 所 東ｊ、を都丁−代日」区丸の内Ｕ丁目
２番３号名 称（６０１） 三菱電機株式会社代表
考片由仁八部 １代理人 ｆｌ−所 東京都丁−代１１１区丸の内−１’
＋１２番３シ）明：ぶの１唱の訂曙ｌマ訓１娼の瀾、
図面″イ１”ｊ市電極式溶接ｎ、＋ニットご １ 消耗
電極式−、’７ ／７溶接【−Ｉ小ソｉ〜−［−一一
一一一一一一
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｔｌｌ 点と点を記憶して該記憶されたＱから点へ１
１１１次ロボットを移動させるロボットの制御装置ｔＣ
おいて、上記ロボットに取付Ｈられた消耗電極と溶接母
材が接触状態であることを検知する検知手段と、この検
出手段からの信号を受けたときにＬ記記憶された点への
移動を停止し、事前に設定された溶接条件で溶接して上
記接触状態を解除させた後に上記停止された移動を再開
する制御手段とを備えたことを％微とするロボットの制
ａｉｍ。 ＋２１ ％許請求の範囲（１）の装置ＶＣおいて、検
知手段からの信号によっで浴接が行なわれるステップｔ
ｇ接終了１６号が記憶されているステップのみに限定す
る１ｉｆｌＪ 御手段金設けていることを％似と−ｒる
ロボットの制御装置。 （ｚ号） ％許藷求の範囲（１）の装置において、検
知手段からの１ｇ号によって浴接が行なゎｔまた！！ｌ
Ｓ川を衣１ドする表示手段を設けでいること全特徴とす
る口ｊ・ソトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079382A JPS58209479A (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079382A JPS58209479A (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58209479A true JPS58209479A (ja) | 1983-12-06 |
Family
ID=14008457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9079382A Pending JPS58209479A (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58209479A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1741509A1 (en) * | 2004-03-09 | 2007-01-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Welding equipment |
| JP2015217415A (ja) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 川崎重工業株式会社 | 吸着定盤及び溶接ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717381A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | Arc welding method |
-
1982
- 1982-05-28 JP JP9079382A patent/JPS58209479A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717381A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | Arc welding method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1741509A1 (en) * | 2004-03-09 | 2007-01-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Welding equipment |
| EP1741509A4 (en) * | 2004-03-09 | 2009-03-11 | Panasonic Corp | WELDING EQUIPMENT |
| JP2015217415A (ja) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 川崎重工業株式会社 | 吸着定盤及び溶接ロボットシステム |
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