JPS58198699A - 自動弾着観測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、レーダ（主としてペンシル・ビームを有す
るレーダ）を使用しての目標追尾（以後レーダ追尾と略
す。）と、光学センサー（主としてテレビカメラ、又は
赤外線カメラ）と光学信号処理系とを使用しての目標追
尾（以後、光学追尾と略す。）との機能を有するシステ
ムにおいて。

対空目標を追尾している際に、目標の運動を時々刻々算
出して目標の未来位ｔを予測し、武器としての砲を管制
し目標に対して弾丸を発射しつつ。

目標と弾丸とを追尾することによって、目標と弾丸との
間の誤差を自動的に観測する手段の改良に特徴を有する
自動弾観システムである。

従来、艦載砲を管制し目標に対して弾丸を発射する場合
には、目標の位置ベクトル、速度ベクトル、曲率等を考
慮した弾道計算の結果得られる弾丸の飛行秒時（Ｔ１１
１ｂｅ　ｏｆ　ｆｌｉｇｈｔ）　　の分だけの未来位置
に砲を指向して弾丸を発射する。この場合。

弾丸が目標の命中領域に至る確率は修正されなければ極
めて低くなる。この原因灯、各種の要因か等なると考え
られているが１弾丸が飛行中に目標が予測した軌道を動
くわけでないこと、途中の風の効果が予測できないこと
１弾丸自身の形状の微妙なばらつきや目標追尾誤差や砲
を管制する際の誤差があること２等が主要な要因と考え
られている。この問題を解決する手段として１弾丸の発
射後追尾している目標距離の近傍に弾丸用の距離ゲート
ｆ設けることによって弾丸を追尾し、追尾目標との間の
角度誤差を算出することが必要となってくる。この弾着
観測の１手段として２点拝観万式がある。この方式は第
１図に示す様にレーダと追尾目標を結ぶ線上、追尾目標
距＠Ｈの両ａｌｌ（距離ΔＲ）に２つの弾丸用距離ゲー
）　（ＢＧＩ及びＢ１０と略す。）′ｆ設けて９弾丸が
ＢＧｌ　　を通過した時に拝観処理の起動がか＼す９弾
丸がＢＧｌを通過した時に拝観処理及び角度誤差算出処
理が１回終了するものであった。従って弾丸がＢＧＩか
らＢ１０　Ｋ至るｔでｏ時−ｔｇ　＝　２　ΔＲ／ｖｏ
　（ＶＧは目標地点での弾道計算による弾の存速）だけ
は不感時間帯となり２弾丸が連続する場合には連続処理
が不可能である欠点を有していた。近年艦載砲の様な砲
においても自動胞化が進み、さらに発射速度の向上と同
時に発射弾数の向上がはかられている。従って弾丸が連
続する上記の状況が存在してきた。

この発明は、２点拝観万式の上記の欠点を改良して連続
的に拝観処理が可能である様にし、さらに拝観プロセッ
サにより弾ごとのＢＧＩ、Ｂ１０に対する相関処理を行
い、また弾機誤差を統計的に地理し１拝観誤差を表示す
ると共に砲の管制諸元に自動的にフィードバックするこ
とによって２弾丸が目標の命中領域に入る確率を高める
手段に特徴を有する弾着観測システムである。

この発明の詳細について、第２図から第６図までを用い
て説明する。

纂２図において（１）は射撃指揮装置（以後「ＦＣ８」
と略す。）の全体ブロック図を示し、（２１Ｆｉ艦載砲
システム（以後「ＧＵＮ」と略す。）を示し、＋３１ｆ
ｌその他の武器システムを示している。

第２図の（４＋は７０８オペレータ・インターフェース
部でありＦＣｌオペレータが操作するためのスイッチ、
ダイアル、表示器等から構成されている。の）はＦＣ８
のレーダ系をＩＬＩＩｌｌするレーダ・１０セッサ部（
以後ＲＤＰと略す、）でるｆｉ、（６１はＦＣ８全体を
管制する管制計算機であり、信号変換器１ＩＩＩを介し
てＧＵＭ（２）及び（３）に対して管制データを送出す
る制御を行う。（７）はレーダ系の送信機。

（８１Ｆｉマイクロ波立体回路部、（９）はアンテナ部
、ｌＩ・はレーダ系の受信機、Ｑｌｔ；ｔビデオ分配部
、Ｕは距離・角度追尾処理Ｓ（以後１’−ＲＡＴＵＪと
略す。）。

Ｕは拝観処理部（以後［５ｒＯＴＪと略す。）、ｕはム
Ｇｏ処理部（以後ムＧＯと略す。）、四はレーダ表示処
理部、叫はレーダ表示器工ある。ま危纂２図の（２）は
光学センサ送受信機、Ｕは光学信号処理部、＠は光学表
示器、である。

第２図においてＰ０８オペレータがオペレータ・インタ
ーフェース（４）を介してＩＰＣ８全系を起動した後、
レーダ送信指令信号（至）をレーダ送信機（７）。

ＲＤＰ（５ｉ、　　ＲＡＴＵ（１１６に送る。レーダ送
信機（７１ｆｉＲＡＴ　Ｕ　Ｂ２１からの送信ツＩＪ　
）　ＩＪガ信号（至）を畳重て送信を開始し、マイクロ
波立体回路部（ａｔに送信電ｇａｓを送り、同時にＲＡ
ＴＵａｓ及び５ＰＯＴ（１３に対しては送信トリガ信号
ａを送出する。送信電波＠はアンテナ部（９）から空間
に放出され目標反射波はアンテナＳｔＳで受信し立体回
路部体〉を経由してレーダ受信機部に入力する。レーダ
受信機ＵはＡＧＣＱ４　　からの制御信号ａにもとすい
て、ビデオ信号、レンジ・ビデオ信号−、エレベー７ヨ
ン娯差ビデオ信号（以ｗｋ「Δ元ビデオ信号」と略す。

）（至）、ベアリング誤差ビデオ信号（以ｖｋ「ΔＢビ
デオ信号」と略す。）Ｂ７１．？形成しビデオ分配部Ｑ
ｌｌに送る。

ビデオ分配部α１１は、上記目標ピテオ信号ｉｃｍ＠會
Ｒムチ［１ｕ、　　８ＰＯＴ（１３，ＡＧＣＱ４１．　
　Ｌ／−ダミ示器部（至）へと分配する。後に示す様に
、ビデオ信号は目標を追尾している場合と９弾丸を追尾
している場合とで切換えられた信号となる。

第２図においてオペレータが目標追尾のみを指令してい
る場合には、上記のビデオ信号−−（ロ）に対してＲＡ
ＴＵ（１ｍとムＧＣα尋　とが作動してレーダ受信機龜
時からの信号は目標ビデオ信号となり、ＲムＴＵｕ　Ｋ
て目標距離Ｒ，エレベーション−走角度ΔＥ、ベアリン
グ誤差角度ΔＢとして検出され。

目標データ（至）としてＲＤ　Ｐ　（５＋　　に送られ
る。ＲＤ　Ｐ＠１は目標データ（至）にもとすいて目標
追尾処理、測的計算を実行し、きらに目標追尾のために
信号変換器−を経由してレーダ・光学系駆動部ａυに対
してサーボ駆動！Ｉ１１御信号＠を送受する。レーダ・
光学系駆動部＠は、Ｏｌに従って、レーダ・アンテナ系
。

光学センサ系を駆動し、目標をアンテナ軸、光学センナ
軸の中心又は近傍に捉えるようになる。

菖２図においてオペレータが追尾目標に対してＧＵＮの
管制９弾着観測を指令した場合には。

ＲＤ　Ｐ　（５）　は目標情報１ｔｉｔ−管制計算機（
６１に送っていて管制計算機＃１ＧＵＮ（２）管制のた
めの弾道計算を実行している。弾道計算の結果１ＪＲＴ
Ｐ（５１に対しても信号（至）（弾丸飛行秒時Ｔ２が含
まれる。）として刻々フィードバックされる。オペレー
タが発砲を指令すると、ＲＤＰ（５ｊｉＲＡＴＵ１１２
１及び８ＰＯＴＱ３、、戸・１□ に対して発砲信号から時間を数えてＴ２−２秒後から２
発砲信号の終った時間から数えてＴ２＋２秒後、までの
時間間隔で弾装指令信号（２）を発生し。

ＲＡＴＵＵ及び８ＰＯＴＱ３に送る。ＲＴＵ（１２１１
弾拝観令信号ｌ！ｌを受けて主追尾／弾追尾切換ゲート
信号−（第５図参ＩＮ）を発生しＳ　Ｐ　ＯＴ　Ｏ３、
Ａ　Ｇ　Ｏ（１４ニ送る。上記のタイミング信号−に従
って、ＲＡＴＵａｚｉｔ目標のレーダ追尾データ（Ｒ，
ムＥ、ΔＢ）を検出信号（至）としてＲＤＰ（５ｊに送
Ｊ）、　　５ＰＯＴＱ３　　（，１弾丸のエレベーショ
ン角度誤差信号△ＥＢ、ベアリング角度誤差信号ΔＢＢ
　として後に詳述する方式によって検出し、信号−（△
ＥＢ、ΔＢＢ）として送り、ＲＤＰ（５１は目標データ
町弾丸データ關として、オペレータ・インターフェース
部（４）及びレーダ表示処理部−へ送りレーダ表示器（
ｌυに表示する。また８　Ｐ　ＯＴ　（：ｉ３　Ｆｉ弾
丸レンジ・ビデオ信号＠をレーダ表示処理部−へ送り、
レーダ表示器０６に目標レンジ・ビデオと交互に表示す
る。

８１２図で光学センナ（５）、光学信号処理部−がレー
ダ追尾目標を同時に、坤、、捉・追尾している場合には
、光学信号処理Ｓ輪は光学追尾データ（Ｒｔ。

△”Ｌ＋’ΔＢ　１　）をＲＤ　Ｐ　（５＋及び管制計
算機（６）に送プ、オペレータ・インターフェース部か
らの指令によって光学追尾データをレーダ追尾データの
代りに使用する。

以下にこの自動弾装システムの特徴であるムＧ。

Ｏ４及び８ＰＯＴＣ１３について述べる。第３図、第４
図により基本タイミングを示し、第５図、第６図によっ
て動作を示す。

第３図は主要なタイミング関係を示したもので。

（ａ）ｔｆｆ送信パルス間隔（ＰＨ７）を示すもので、
　　（ｂ）は通常の目標追尾時の送信パルスと目標反射
波とのタイミング関係を示している。（０）は前述の弾
装指令信号ｃＩｌをＲＡＴ　ＵＯ３が受は取った時に作
成する主追尾／弾追尾切換タイミング信号−のタイミン
グを示したものであり、送信ＰＲＴについて交互に主追
尾時間１拝観時間が設定される。（（１）Ｖｓ（ｅ）に
よって作られる目標追尾タイミング、（θ）ｔｊ（Ｃ）
によって作られる弾丸追尾タイミング、を各々示す。

第４図は、第３図（Ｃ）の弾装時間帯において、目標追
尾距離に相当する時間だけ送信パルスから離れた位置を
中心に作られた偉観タイミングを示すものであり、（ａ
）は主追尾ゲートの中心から±ΔＲに相当する時間だ１
離れた位置に拝観ゲー）ＥＧｉ。

ＢＧ７＋作るタイミングを示したものである。また（′
ｂ）＃′ｉ主追尾レンジ・ビデオ信号に対するＡＧＣタ
イミング・ケートを、　（Ｃ）ｉ１弾丸レンジ・ビデオ
信号に対するＡＧＯタイミング・ケートを、さらに＠）
は弾丸の角ｙＬ畝差信号をサン１リングするための角度
タイミング・ゲートを、各々表わしている、 第５図はムＧ　ＯＯ４の内部ブロック図であり、６３は
追尾目標に対する主ＡＧＯｔ圧形成囲路、−ｕ拝観ＡＧ
Ｏ＊圧形成回路、θは弾観ＳＴＯ回路。

＠はムａＣ電圧切換回路である。

纂５図において１通常の目標追尾時には、主人〇〇電圧
形成回路匈のみが動作していてレーダ受信＠ａＣｔから
送られてくるレンジ・ビデオ信号ニ対してＲＡＴ［ＴＱ
２か←送られてくるＡＧＯゲートイａ号１４１１　（こ
の場合に第４図（ｂ）である。）によって距離及びビデ
オ・レベルに対応した王ムＧＣＹＬ８Ｅ）形成して、ム
Ｇｏ電圧切換回路−へ送る。ムＣｈＣ電圧切換回路輸で
はオペレータ・インターフェース部（４）からのＭＧＯ
電圧とＭＧＣ指定がなければ。

−゛　上記の主ＡＧＯ電圧がレーダ受信ｌ１ｌ（ＩＩへ
ＡＧＯ電圧闘として送られる。ＭＧＣ指定の場合にはＭ
ＧＣ電圧がムＧｏ電圧（４３としてレーダ受信機軸へ送
られる。

第５図において、ＲＡＴＵα２からの主追尾／弾追尾切
換タイミング信号＠（躯３図（Ｃ））が入力する場合に
は、第３図（Ｃ）のタイミングで弾観時間帯にけ弾装ム
Ｇｏ電圧形成回路−が作動する。弾装ムＧＯ電圧形成回
路−は、レーダ受信機からの弾丸のレンジ・ビデオ信号
に対して、　　ＲＡＴＵＣ１２から送られてくるＡＧＯ
ゲート信号１ｌｌ（この場合は第４図（ｅ）である。）
と１外観８ＴＯ回路輸から送られてくる外観ＳＴＣ電圧
とから９弾観ＡＧＯ電圧を形成して、へ〇〇電圧切換回
路−へ送る。ＡＧＯ電圧切拳回路＠ハ、上記の主追尾／
弾追尾切換タイミング信号−に応じてレーダ受信機軸に
対して主ＡＧＯ電圧１弾ムＧＣＩＩｌｉ（′圧を切換え
てＡＧＯ亀圧−として送る。

第５図の外観ＢＴＯ回路＠は、追尾目標の距離信号＠を
ＲＡＴＵ（２）からもらって予めＤＣ電圧を作成し１弾
１１Ａ　Ｇ　Ｏの開始電圧として使用するために弾装８
ＴＣ電圧として２弾装ムａＣ電圧形成回路Ｕへ送ってい
る。

ＩＩ６図は、　１３ＰＯＴ（１３の内部ブロック図であ
り。

槌は弾装プロセッサ、　Ｉｌｉは偉観ゲート作成回路。

ｓｓ、　Ｕは各々弾装ゲー）ＢＧＩ、ＢＧｌに対する弾
丸のビデオ検出回路、ｌは一確率検出回路、−１＠Ｆ１
４！ｒマ弾観ゲー）ＢＧＩ、ＢＧｌに対するへＥビデオ
、ΔＢＢビデオバイポーラ・ストレッチ回路。

−はΔＥ、ΔＢサンプリング・データに対する平均値回
路、である。

第６図において５弾装プロセッサＩｌＯは、　ＲＤ　Ｐ
　（５ｉからの弾装指令信号＠全受は取ると、　　ａＡ
’ｒｕ（１３からの主追尾／弾追尾切換タイミング信号
鴎（図３（Ｃ））の入力を確認の上２弾観処理の起動リ
セット信号−を偉観ゲート作成回路１１１及び−確率検
出回路−に送り弾観処理を開始する。上記信号−の入力
が確認できない場合には、　　ＲＤＰ（５１に対して異
常ステータスを信号ａ湯に挿入して送る。第６図の偉観
ゲート作成回路＠υは信号−（図Ｓ　（Ｃ）　＞の弾観
時間帯に、目標追尾距離信号＠：Ｒから±ΔＲ離れた位
ＭＫ弾装ゲー）　：　ＢＧＩ　ＩＩ、　ＢＧｌ−のタイ
ミング信号（図Ｓ　（ａ）　＞を作威し各々ビデオ検出
回路−へ送る。ビデオ検出回路Ｇｉハこの弾装ゲートＢ
ＧＩＩＩ、ＢＧ２１１の間だ叶し−ダ受信機鱒から送ら
れてくるレンジビデオ信号（至）の検出を行う。このレ
ンジ・ビデオ信号＠は第４図（Ｃ）に示し九弾装ムａＣ
タイミングによシ弾丸に対するムａＣがかかつている弾
丸のレンジ・ビデオ信号である。ビデオ検出回路−１ｊ
ＢＧ１　において弾丸スレッショルドを越えた場合には
、ＢＧＩ　検出信号＠を、バイポーラ・ストレッチ回路
−及び−確率検出回路（財）に送る。−確率検出回路（
財）は連続するｍ回のＰ鳳 Ｒ丁の内、ｎ回以上、上記のＢＧＩ　検出信号間を得た
時に１弾装ゲー）ＢＧＩ−を弾丸が通過したものと判定
し１弾装番号１と弾装時刻ｔｉｉＢＧ１拝観データ（ｉ
＃ｔｉ）Ｒとして９拝観１０セッサーに送る。またビデ
オ検出回路＠は、ＢＧ２検出信号Ｏｆ−確率検出回路鋪
に送）、−確率検出回ｍ　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　ｍ路ＮＦｉＢＧ１　　
信号と同じ処理を行って弾装ゲートＢＧ２１１を弾丸が
通過したものと判定し、　外観番号ｊと弾観時刻ｔｊを
ＢＧ２弾観データ（ｊ、　　ｔ、１）（至）として弾装
プロセッサーに送る。−万第６図のバイポーラ・ストレ
ッチ回路１ｉｉｊＢＧ１　　検出信号間を受敗ると、レ
ーダ受信機軸から送られてくるΔＥビデオ信号（至）、
ΔＢビデオ信号ｒ！１ｎＹｒ１弾観ゲート作威回路欄か
ら送られてくるＢ（Ｎ　　角度ゲート信号ムＧｌ（図４
（１）　　によってサンプル・ホールドし平均値回路−
へ送る。平均値回路は一確率検出回路−から送られてく
るＢＧＩ　検出信号（至）の度に１回路−から送られて
くる（ΔＥ、ΔＢ）サンプリング・データを加算し、Ｂ
ＧＩ−を弾丸通過判定時に判定回数で割り算し、算術平
均データ＝（ΔＩ（ＢＧｌ）、　　ΔＢ（ＢＧＩ））と
して弾装１０セッサーへ送る。バイポーラ・ストレッチ
回路−は、ビデオ検出回路−からＢＧｌ、検出信号ｎを
受取ると１外観ゲート作成回路仰から送られてくるＢＧ
２角度ゲート信号ムＧ２（図４ｄ）によって。

Δ罵ビデオ信号（至）、ΔＢビデオ信信号管、サン１ル
・ホールドし平均値回路−へ送る。平均値回路ａＨＢＧ
１　の場合と同じ処理を行い、算術平均デーＩ　：　（
ΔＢ　（ＢＧｌ）、　　ΔＢ　（ＢＧｌ））　として拝
観フーロセツサーへ送る。以上の様に２弾観ゲートＢＧ
Ｉ　ＩＩ、　　ＢＧｌ−を通過した弾丸の弾観情報は（
１，ｔｌ、　Δ１ｉ（ＢＧＩ）、　ΔＪ（ＢＧＩ））。

（ｊ、ｔｊ、ΔＩＪ（ＢＧｌ）、　　ΔＢｊ（ＢＧｌ）
）のペアにて時刻情報を鳴して弾１！７０セッサ釦へ渡
されるため、連続的に弾丸が発射されて弾観ゲートＢＧ
Ｉ　　を通過した後、その弾丸が弾観ゲー）ＢＧｌに達
するまでの間に２次の弾丸が弾観ゲー）ＢＧｌに達して
も２弾丸の順序関係の判定ができることになり連続的な
弾装処理が可能となる。

第６図の外観フーロセッサーは、−確率検出回路−及び
平均像回路−から送られたデータ・ペア（ｉ、ｔｉ、Δ
１１（ＢＧＩ）、ΔＢ１（ＢＧＩ））及び（ｊ、ｔｊ、
　　ΔＪ（ＢＧｌ）、　ΔＢ、１（ＢＧｌ）　）に対し
て９次のデータ相関処理を行う。

１２△Ｒ＞Ｖｏ（ｔｊ−ｔｌ）＞１．１ΔＲ弾丸の存速
データｍ：　ｖＧＦｉ、　　第２図０管制計算機（−か
らＲＤＰ１５１　を経由して弾観プロセッサーに与えら
れている。

上記の不等式条件を満足する弾観ゲー）ＢＧｌ。

ＢＧｌの組を、同一の弾丸によるペアとして、　弾観プ
ロセッサ■は次の平均値を計算し。

Δち（１）＝−；（ΔＫｉ（ＢＧｌ）十ΔＫｊ（ＢＧｌ
））ΔＢＢ（ｉ）−７（△Ｂｉ（ＢＧｌ）＋ΔＢｊ（Ｂ
Ｇｌ　）　ｊさらに、同一弾丸ペアとなった数ｋに対す
る平均値、標準偏差を計算し ４１１データ・ファイル開とする。外観フーロセッサＩ
１１は上記の弾観データファイル１を、ＲＤＰ（５７へ
送出する。前述の様に、ＲＤＰ（５１は弾観データファ
イル四にもとすいてレーダ表示器上に表示するための制
＃１を行うと共に、第２図の管制計算機（６）に送出す
る。管制計算機（６）ハオペレータによる自動弾機修正
の指令の有る場合には、砲管制データ（Ｋｇ、Ｂｇ）の
修正量として上記の（ΔＥＢ、ΔＢＢ）１使用し、砲管
制データは稲＋α△ｌＣＢ、Ｂｇ＋β△ＢＢ　　となる
。α、βに（Ｉｓ〜１．０）の間の値を版るオペレータ
指定の経験ファクタであシ。

第２図のオペレータ・インターフェースＩｔ（４１１−
ｆｉ由してＲＤＰ（５ｉへ送られる。

以上に述べたように、この発明によれば、２点弾着観側
方式か改良され２弾丸が連続する嫌な場合においても連
続的に弾看観側管実施することが可能になり１弾観デー
タ数の増加と共Ｋｉｋ率の高い弾観哄差角良データが統
計手法によって得られ。

レーダー表示器上に表示すると共に、オペレータの自動
弾機修正の指定によって砲管側データが自動的に弾観誤
差角度だけ修正されるため、目標に弾丸を命中させる確
率が高くすることができると共に、砲管制のより早い応
答時間を提供する自動弾−システムとなる。なお、この
発明では艦載砲システムを例にとって示し友か車載砲の
自動弾着駅測システムとして使用できるこ七灯首うまて
もない。

【図面の簡単な説明】

第１図に艦載砲による対空目標の射撃における追尾目標
近傍での弾丸の観測の概念図、第２図は自動弾着観測シ
ステムの全系ブロック図、第３図は目標追尾と弾丸追尾
の基本的なタイミングを示す概念図、第４図は目標追尾
時及び弾丸追尾時のムＧＣタイミングを示す概念図、第
５図は自動弾着観測システムの基本となるＡＧＯ処理部
の内部ブロック図、第６図は自動弾着観測システムの特
徴を示す弾観処理部の内部ブロック図である。 図において１ｌｌｉｊ自動弾着観測システム、（２１及
びＧ３１　ｔａｒ　砲システム及び武器システム、＋４
１Ｕオペレータ・インターフェース部、　（５ｉｉＪレ
ーダ・フ゛ロｔツサ部、＋６１ｔ’ｊ管劃計算機、（７
）はレーダ送信機、（８１は立体回路部、　＋９１はア
ンテナ、ａＱはレーダ受信機。 ａｌｌにビデオ分配、Ｇ３は距離・角度追尾処理部、ａ
−に弾観処理部、Ｑ身はムＧｏ処理部、Ｑ’ｊＩａレー
ダ表示処理部、　ｃｓｔ：ｔレーダ表示器、Ｑ？ｌＵ光
学センサ。 鱒に光学信号処理部、　ａＳＦｉ光学表示器、ＣＩＪＦ
ｉ信号変換器、　ｃｉｌ＋は駆動部、６３は主ＡＧＯ回
路、−目弾観ＡＧＣ回路、關は外観ＳＴＯ回路、−はム
Ｇ。 電圧切換回路、−は弾観フーロセツサ、　ａｌｌは弾観
ゲート作成回路１位ハビデオ検出回路１．ＩＩＦｉビデ
オ検出回路２．−は（ｎｏｆｍ）確率検出回路、製。 輸ハパイボーラ・ストレッチ回路、−ね平均値回路であ
る。 なお図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して示
しである。 代理人　葛　野　信　− 」 ｄ　　　　−００℃　　　　　　の

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 目標追尾レーダと計算機を有する自動弾着観測システム
   において、対空目標を追尾する手段と。 対空目標の高度の運動性を予測し追尾継続する手段と、
   目標をインター七１卜するための武器に応じた未来予測
   位置を算出する手段と、武器としての砲を管制する手段
   と、砲から発射された弾丸を追尾目標の近傍の遠近両側
   にて検出し追尾目標との間の角度誤差を針側する手段と
   １弾丸の連続的な観測の手段と１弾丸の観樹の結果に対
   して遠近両側での弾丸の同一相関を行う手段と２弾丸の
   角度誤差データを統計処理する手段と、システムのオペ
   レータの指示によって砲管制データの修正を自動的に行
   う手段と、修正時にオペレータの経験ファクタを挿入す
   る手段とを有する自動弾着観測システム。