JPS58198183A - 交流サ−ボ機構の制御装置 - Google Patents
交流サ−ボ機構の制御装置Info
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- JPS58198183A JPS58198183A JP57082138A JP8213882A JPS58198183A JP S58198183 A JPS58198183 A JP S58198183A JP 57082138 A JP57082138 A JP 57082138A JP 8213882 A JP8213882 A JP 8213882A JP S58198183 A JPS58198183 A JP S58198183A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は交流サーボ機構の制御装置に関し、更に詳述す
れば、商用交流電源からパワートランジスタ式サイクロ
コンバータにより二次交流電源を得、これにより交流電
動機の回転速度とトルクを各正逆両方向について連続的
に制御する交流サーボ機構の制御装置に関する。
れば、商用交流電源からパワートランジスタ式サイクロ
コンバータにより二次交流電源を得、これにより交流電
動機の回転速度とトルクを各正逆両方向について連続的
に制御する交流サーボ機構の制御装置に関する。
従来、交流サーボ機構における交流電動機の制一方式と
して、インバータにより誘導電動機を制御する方式、或
いは一次電圧制御方式が行われているが、前者は、低速
運転時におけるトルクの低下、回転速度ムラの増大の欠
点があり、回転速電Ｋかかわらず常ｖｃ回生制御がＩＩ
Ｍになる欠点があり、後者は、回生制御が不可能であり
、しかもブレーキトルクを一生し損失が増大する欠点が
あつ几。
して、インバータにより誘導電動機を制御する方式、或
いは一次電圧制御方式が行われているが、前者は、低速
運転時におけるトルクの低下、回転速度ムラの増大の欠
点があり、回転速電Ｋかかわらず常ｖｃ回生制御がＩＩ
Ｍになる欠点があり、後者は、回生制御が不可能であり
、しかもブレーキトルクを一生し損失が増大する欠点が
あつ几。
一方、ν′イリスタによるサイクロコンバータが（々提
案されているが１分局形サイクロコンバータでは原周波
数に対し整数分の−の低周波出力しか得られず、周波数
てい層形ｔイクロコンバータでは原周波数の整数倍の高
周波出力［７か得られず、例えば４倍のような分数倍周
波を得ようとすれば１２相交流のような多相交流を必要
とするなど、低周波から高周波まで連続的に調節しうる
周波数変換は不可能である。ｔた、原周波数の約８倍以
上の変調信号に基づきサイリスタを強制転流させる強制
転流形サイクロコンバータが提案されているが、原周波
数に対し格段に高い周波数出力に限られ、しかも安定な
転流動作が難かしいなどの欠点があみ。
案されているが１分局形サイクロコンバータでは原周波
数に対し整数分の−の低周波出力しか得られず、周波数
てい層形ｔイクロコンバータでは原周波数の整数倍の高
周波出力［７か得られず、例えば４倍のような分数倍周
波を得ようとすれば１２相交流のような多相交流を必要
とするなど、低周波から高周波まで連続的に調節しうる
周波数変換は不可能である。ｔた、原周波数の約８倍以
上の変調信号に基づきサイリスタを強制転流させる強制
転流形サイクロコンバータが提案されているが、原周波
数に対し格段に高い周波数出力に限られ、しかも安定な
転流動作が難かしいなどの欠点があみ。
本発明の目的は、アクチェータとなる交流電動機の回転
連間を正転、逆転について高速度から低速ザ、停止まで
連続的に制御すると同時に、負荷にエネルギを与える正
トルクから、電源へエネルギを回虫する負トルクに至る
迄連続的に制御することにより、制御対象の運動を麦速
機構を介することなく、交流電動機ふら直接的に、速度
及び力に関して自由自在に制御することができ、しかも
電力効率が高く構成が簡単な交流サーボ機構Ｏ制帥装置
を提供することにある。
連間を正転、逆転について高速度から低速ザ、停止まで
連続的に制御すると同時に、負荷にエネルギを与える正
トルクから、電源へエネルギを回虫する負トルクに至る
迄連続的に制御することにより、制御対象の運動を麦速
機構を介することなく、交流電動機ふら直接的に、速度
及び力に関して自由自在に制御することができ、しかも
電力効率が高く構成が簡単な交流サーボ機構Ｏ制帥装置
を提供することにある。
本発明の交流サーボ機構の制御装置は、所定の目標値と
制御対象からフィードバックされるフィードバック（−
の偏差を検出する比横部と、上記偏差によりｗ４ｔＩＬ
数ｔｐ及びパルス幅Ｔ癒の２相のＩ（ルス判１１．４を
出力する制御信号発生手段と、商用８相交流を入力とす
る中性点タップ付８椙変威器と、その８１１変成器の８
個の２次巻線の中性点ｔｃｍ続された８相交流電動機と
、七Ｏ畠椙交流電動機により駆動される制御対象と、上
記８相変成器の８１１の意訳巻線の各両端Ｋｍ続された
第１及び第２の８相全波整流器と、その第１及び２１１
２０８相全波整流器の直流出力側をそれぞれオンオフす
る第１及び第２のパワートランジスタと、上記２相のパ
ルス列鳥、島により上記第１及び第２のパワートランジ
スタをそれぞれオンオフ制御する ）第１及び第
２０）ツンジスタ駆動回路を有し、上虻８相交流電動機
Ｏ１１転速度を連続的に変化させなから、上記制御対象
を制御するよう構成されて−ることを特徴としている。
制御対象からフィードバックされるフィードバック（−
の偏差を検出する比横部と、上記偏差によりｗ４ｔＩＬ
数ｔｐ及びパルス幅Ｔ癒の２相のＩ（ルス判１１．４を
出力する制御信号発生手段と、商用８相交流を入力とす
る中性点タップ付８椙変威器と、その８１１変成器の８
個の２次巻線の中性点ｔｃｍ続された８相交流電動機と
、七Ｏ畠椙交流電動機により駆動される制御対象と、上
記８相変成器の８１１の意訳巻線の各両端Ｋｍ続された
第１及び第２の８相全波整流器と、その第１及び２１１
２０８相全波整流器の直流出力側をそれぞれオンオフす
る第１及び第２のパワートランジスタと、上記２相のパ
ルス列鳥、島により上記第１及び第２のパワートランジ
スタをそれぞれオンオフ制御する ）第１及び第
２０）ツンジスタ駆動回路を有し、上虻８相交流電動機
Ｏ１１転速度を連続的に変化させなから、上記制御対象
を制御するよう構成されて−ることを特徴としている。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
ｍ１図に本＠＠実軸例全体構成のブロック図會示す、設
定部１は制御系Ｏ１！−値を電気信号により出力するも
のであって、目機値が固定の場合は設定器、関数発生器
等により、＠標値が時間的に変化する場合はプログラム
装置、演算装置、センサ出力等により与えられる。比較
部２はｂＪＪｉ４ＩＩｌｌと測定値を比較して偏差を出
力する。制御部３は、商用８相交流を異る周波数の８相
交流に交換する交流−交流変換部４と、その変換後の８
相交流出力により駆動される８相交流電動機５と、交流
−交流変換部４の変換周波数並びに供給電流量を制御す
る電＠機制御部６から成り、この電動機制御ｓ６及び前
述の比較部２は、併せてマイクロコンピュータ７ＶＣよ
り構成される。制御対象８は用途により変るが１例えば
、流量調−弁、送り装置。
定部１は制御系Ｏ１！−値を電気信号により出力するも
のであって、目機値が固定の場合は設定器、関数発生器
等により、＠標値が時間的に変化する場合はプログラム
装置、演算装置、センサ出力等により与えられる。比較
部２はｂＪＪｉ４ＩＩｌｌと測定値を比較して偏差を出
力する。制御部３は、商用８相交流を異る周波数の８相
交流に交換する交流−交流変換部４と、その変換後の８
相交流出力により駆動される８相交流電動機５と、交流
−交流変換部４の変換周波数並びに供給電流量を制御す
る電＠機制御部６から成り、この電動機制御ｓ６及び前
述の比較部２は、併せてマイクロコンピュータ７ＶＣよ
り構成される。制御対象８は用途により変るが１例えば
、流量調−弁、送り装置。
工作機械、ゲート開閉装置、ロボットハンド、運搬機械
などである。検出部９は制御対象の変位量、又は制御対
象から目標点までの距離などのｖ！Ｊ珊量をセン−９！
−により電気信号に変換し、必要により微分、積分、比
例増幅等の操作を加えて比較部２ヘフイードバツクする
。
などである。検出部９は制御対象の変位量、又は制御対
象から目標点までの距離などのｖ！Ｊ珊量をセン−９！
−により電気信号に変換し、必要により微分、積分、比
例増幅等の操作を加えて比較部２ヘフイードバツクする
。
第２図に、マイクロコンピュータＴと交流−交流変換部
４の部分の具体的実施例を示す、入力用インターフェー
ス１１には設定ｓ１かもの目標値、検出部８からのツイ
ード′５ツク値が入力される。
４の部分の具体的実施例を示す、入力用インターフェー
ス１１には設定ｓ１かもの目標値、検出部８からのツイ
ード′５ツク値が入力される。
ＲＯＭ１２は制御用プログラム等を配憶する。ｌＬＡＭ
１３は偏差をアドレスとし各Ｇ’ｌ差値に対応する周波
数ｆｐとパルス幅Ｔ ａ ｆ ｆ、憶している。このＲ
ＡＭは使用目的に応じて交換することができる。デスプ
レイ１４は上記周波数ｆｐ又は変換後の周波数ム及びパ
ルス幅Ｔα又は電動機のトルクを数値で表示する。出力
用インターフェース１ｓは２＠のフリップフロップＦｈ
とＦ１％を備えこのノリツブフロップの状態信号を出力
する。このフリップフロップＦ１％とＦ％は２相のパル
ス信号鳥と１−を発生させるためのもので、第３図に示
すように、周期Ｔごとにセットとリセットを繰り返し、
Ｆ ％とＦ％とは１ｇ（Ｆの位相差を有し、セットから
リセットまでの時間、すなわち論理“１″の時間は１゛
ａである。ＣＰＵ１ｇはクロック発生器及びカウンタを
内蔵し、プログラムに従い）馬とＶへのセット及びリセ
ットを制御する。
１３は偏差をアドレスとし各Ｇ’ｌ差値に対応する周波
数ｆｐとパルス幅Ｔ ａ ｆ ｆ、憶している。このＲ
ＡＭは使用目的に応じて交換することができる。デスプ
レイ１４は上記周波数ｆｐ又は変換後の周波数ム及びパ
ルス幅Ｔα又は電動機のトルクを数値で表示する。出力
用インターフェース１ｓは２＠のフリップフロップＦｈ
とＦ１％を備えこのノリツブフロップの状態信号を出力
する。このフリップフロップＦ１％とＦ％は２相のパル
ス信号鳥と１−を発生させるためのもので、第３図に示
すように、周期Ｔごとにセットとリセットを繰り返し、
Ｆ ％とＦ％とは１ｇ（Ｆの位相差を有し、セットから
リセットまでの時間、すなわち論理“１″の時間は１゛
ａである。ＣＰＵ１ｇはクロック発生器及びカウンタを
内蔵し、プログラムに従い）馬とＶへのセット及びリセ
ットを制御する。
フリップフロップＦ４及び）゛への出力はホトカプラＰ
Ｃ，，ＰＣ，の発光素子に導入される。ホトカプラＰＣ
息のホトトランジスタ出力１１第１のトランジスタ駆動
用増幅回路１７に入力され、ホトトランジスタ受光時ｒ
ｃゲートイｄ号Ｇ凰かＨルベル１Ｃなってパワー用トラ
ンジスタ１９を導通させる。同様にして、ホトカプラＰ
Ｃ８のホトトランジスタ出力は第２のトランジスタ駆動
用増幅回路１８に入力され、ホトトランジスタ受九時に
ゲート信号Ｇ。
Ｃ，，ＰＣ，の発光素子に導入される。ホトカプラＰＣ
息のホトトランジスタ出力１１第１のトランジスタ駆動
用増幅回路１７に入力され、ホトトランジスタ受光時ｒ
ｃゲートイｄ号Ｇ凰かＨルベル１Ｃなってパワー用トラ
ンジスタ１９を導通させる。同様にして、ホトカプラＰ
Ｃ８のホトトランジスタ出力は第２のトランジスタ駆動
用増幅回路１８に入力され、ホトトランジスタ受九時に
ゲート信号Ｇ。
がＨルベルＶＣなってパワートランジスタ２（ｎ導通さ
せる。
せる。
一方、中性点タップ付８相変Ｉｆｔ、器２１の１次巻線
には入力端子に、ｓ、Ｔが接続され、この入力端子に商
用交流の８相電源線が接続される。８相変成器２１０８
個の２次巻線は各一端ａ、ｂ、ｃと、各他端ｄ、ｅ、ｆ
と、各中性点ｇ、ｈ、ｉを有している。各一端ａ、ｂ、
ｃには８相全波整流器２２が接続され、その整流出力端
子ｊ、ｋＫ前述したパワー用トランジスター９の工＜ツ
タ、コレクタ憎子が接続される。同様に、変成器２１の
各他端ｄ、ｅ、ｆにも８相全波幣流器２３が接続され、
その整流出力端子１．ｍにパワー用トランジスタ２０の
エミッタ、コレクタ端子が接続される。変成器２１の各
中性点ｇ、ｈ、ｉ＃Ｃは変換された交流出力を導出する
ための出力端子υ、■。
には入力端子に、ｓ、Ｔが接続され、この入力端子に商
用交流の８相電源線が接続される。８相変成器２１０８
個の２次巻線は各一端ａ、ｂ、ｃと、各他端ｄ、ｅ、ｆ
と、各中性点ｇ、ｈ、ｉを有している。各一端ａ、ｂ、
ｃには８相全波整流器２２が接続され、その整流出力端
子ｊ、ｋＫ前述したパワー用トランジスター９の工＜ツ
タ、コレクタ憎子が接続される。同様に、変成器２１の
各他端ｄ、ｅ、ｆにも８相全波幣流器２３が接続され、
その整流出力端子１．ｍにパワー用トランジスタ２０の
エミッタ、コレクタ端子が接続される。変成器２１の各
中性点ｇ、ｈ、ｉ＃Ｃは変換された交流出力を導出する
ための出力端子υ、■。
Ｗが接続されている−
次に作用を説明する。
マイクロコンビニ１−夕のＲＡＭ１３ＶＣは、例えば第
４図に特性図で示すような偏差に対応する周期Ｔとパー
ス時間幅Ｔａが書込まれており、クロックパルスを計数
するＣＰＵ内の力”ウンタが°シ賛びＴを計数するごと
にセット指令信号を発し、１′α及び（、／＋Ｔ↑」勲
計数するごとにリセット指令信号を発し、Ｔを計数する
ごとにカウンタの内容が０にクリヤされる。このように
して、比較部２の爛差に応じてフリップフロップＦ％と
Ｆ馬のセット及びリセットを繰返し、絹６図に示す２相
のパルス列れ及び鴇を出力する。
４図に特性図で示すような偏差に対応する周期Ｔとパー
ス時間幅Ｔａが書込まれており、クロックパルスを計数
するＣＰＵ内の力”ウンタが°シ賛びＴを計数するごと
にセット指令信号を発し、１′α及び（、／＋Ｔ↑」勲
計数するごとにリセット指令信号を発し、Ｔを計数する
ごとにカウンタの内容が０にクリヤされる。このように
して、比較部２の爛差に応じてフリップフロップＦ％と
Ｆ馬のセット及びリセットを繰返し、絹６図に示す２相
のパルス列れ及び鴇を出力する。
射５図において、実線で承す正弦波形！、ａ、 Ｅｂ、
Ｅｏは８相変成器２１の−ｗａｓ ｂ、ｃ各点に現れる
電圧を示し、点線で示す正弦波形Ｅｄ。
Ｅｏは８相変成器２１の−ｗａｓ ｂ、ｃ各点に現れる
電圧を示し、点線で示す正弦波形Ｅｄ。
Ｈｅ、ＥｆはＢ相変成器２１の他端ａ、ｅ、ｆ各点に現
れる電圧を丞している。信号Ｐ、がＨルベルのときにゲ
ート電圧Ｇ１４Ｈｉレベルになりパワートランジスタ１
９が導通する。同様に、１ｓ号１％かに１ ルベルのと
きにゲート電圧Ｇ、もＩｌｌレベルになりパワートラン
ジスタ２０が導通する。２個のパワートランジスタ１９
．２０か共ｔＣオフのときは中性点ｇ、ｈ、ｉの各線間
Ｗｃ区圧は現れない。
れる電圧を丞している。信号Ｐ、がＨルベルのときにゲ
ート電圧Ｇ１４Ｈｉレベルになりパワートランジスタ１
９が導通する。同様に、１ｓ号１％かに１ ルベルのと
きにゲート電圧Ｇ、もＩｌｌレベルになりパワートラン
ジスタ２０が導通する。２個のパワートランジスタ１９
．２０か共ｔＣオフのときは中性点ｇ、ｈ、ｉの各線間
Ｗｃ区圧は現れない。
しかし、第１のパワートランジスタ１９がオンになると
、全波整流器２２を構成するダイオードとトランジスタ
１９のニオツタ、コレクタ回路によりａ、ｂ、ｃ各点間
の回路が形成され、出力を端子Ｕ、Ｖ、Ｗ間ＶＣ電圧が
印加され、交流電動機が付勢さｒしる。同様にして、第
２のパワートランジスタ２０がオンｒｃなると、全波整
ｆｉ５２３を構成するダイオードとトランジスタ２０の
エミッタ、コレクタ回路によりｄ、ｅ、ｆの各点間の回
路が形成さね、出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗ間に電圧が印加され
、交流電動機が付勢される。
、全波整流器２２を構成するダイオードとトランジスタ
１９のニオツタ、コレクタ回路によりａ、ｂ、ｃ各点間
の回路が形成され、出力を端子Ｕ、Ｖ、Ｗ間ＶＣ電圧が
印加され、交流電動機が付勢さｒしる。同様にして、第
２のパワートランジスタ２０がオンｒｃなると、全波整
ｆｉ５２３を構成するダイオードとトランジスタ２０の
エミッタ、コレクタ回路によりｄ、ｅ、ｆの各点間の回
路が形成さね、出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗ間に電圧が印加され
、交流電動機が付勢される。
第５図において、正弦波形Ｅａ、Ｅｂ、ＥＣ。
Ｆ、ｄ、Ｅｅ、Ｅｆ［寸された縦縞部分は、パワートラ
ンジスター９が導通状態のとき出力端子Ｕ。
ンジスター９が導通状態のとき出力端子Ｕ。
Ｖ、Ｗ＜現れる電圧と、パワートランジスタ２０が導通
状態のとき出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗに現れる電圧ケ併せて示
している。図から明らかなように、この縦縞部分の模様
は周期的に変化しており、その変化に含まれている最も
低い周波数成分は周期′ｌ−の正弦波である。いま、第
６図の時間目盛に示−ｔように、制御信号？、及び？、
の周期Ｔが賜秒（基本周波数ｆｐ”ｅｏ）＆）、商用交
流周波数が６０）１ｚ１７）１８合、 出力ｆｉ子Ｕ、
Ｖ、ＷＫＩＩらｔ’ｌｉ［圧の基本成分Ｅｕ、ＥＶ、Ｅ
Ｖの周波数はｆ＊−１０１（シになる。
状態のとき出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗに現れる電圧ケ併せて示
している。図から明らかなように、この縦縞部分の模様
は周期的に変化しており、その変化に含まれている最も
低い周波数成分は周期′ｌ−の正弦波である。いま、第
６図の時間目盛に示−ｔように、制御信号？、及び？、
の周期Ｔが賜秒（基本周波数ｆｐ”ｅｏ）＆）、商用交
流周波数が６０）１ｚ１７）１８合、 出力ｆｉ子Ｕ、
Ｖ、ＷＫＩＩらｔ’ｌｉ［圧の基本成分Ｅｕ、ＥＶ、Ｅ
Ｖの周波数はｆ＊−１０１（シになる。
本発明にお―て、一般に、制御信号ＰＭ、？、の周波数
をｆＰ（ただしｆｐ＝ち、）、変成器２１のｌ次側に印
加される交流入力のＩＭ妓数をｆｌ、出力端子Ｕ、Ｖ、
Ｗに均れる交流出力の周波数’（、、ｆ、とすれば。
をｆＰ（ただしｆｐ＝ち、）、変成器２１のｌ次側に印
加される交流入力のＩＭ妓数をｆｌ、出力端子Ｕ、Ｖ、
Ｗに均れる交流出力の周波数’（、、ｆ、とすれば。
ｆ＊＝ｆｐ−ｆｌ
の関係が成立する。
従って、制御信号の１波数ｆｐを変化させることに、１
′）出力の周波数ｆ３を任意かつ連続的に変えることが
でき、８相交流電動機の回転速度を、必要なトνりを維
持しながら任Ｍ、−・つ連続的に制御することができる
。し２５．４ ｓその可変範囲はＴＥ回転、停止、逆回
転に及ぶ０例えばｆｐ＝ｆ１とすればｆｔ＝０になり８
相交流電動慢の巻線に回転磁界が発生せず、トルクのみ
発生して出力軸が回転しない。ま九、ｆｐをｆ、よりも
朴〈わずか偏らせることにより電動機を超低迷電で回転
駆動することができも。また、ｆｐを２ ｆｔよりも大
きくすることにより）１動機を商用電源による場合よ（
］も高速度に回転させることができる、 このように、本発明によれば、操作部の主体をなす８４
’ｔ４交流電交流機の回転速度とトルクを高範囲にわた
り連続的に制御することができるから、例えば搬送装置
においてＡ点からＢ点に達する間の速度を！６図に示す
ようなプログラムに従い、増速→高速度→減速→極低速
度→停止のように変化させ、しかも始動時のみトルクを
大きくシ、その後は速ｆＫかかわらず一定トルクで運転
することが、減速機構や変速機構を使用することなく可
能となる。ｔた、例えばロボットＣノドにおいて、＠７
図に示すようなプログラムに従い、目的物に近づく迄は
高速度で！位し、その後は低速♂に減速され、停止後は
トルクが増大して目的物を強固ｒｃつかむような制御が
可能となる。
′）出力の周波数ｆ３を任意かつ連続的に変えることが
でき、８相交流電動機の回転速度を、必要なトνりを維
持しながら任Ｍ、−・つ連続的に制御することができる
。し２５．４ ｓその可変範囲はＴＥ回転、停止、逆回
転に及ぶ０例えばｆｐ＝ｆ１とすればｆｔ＝０になり８
相交流電動慢の巻線に回転磁界が発生せず、トルクのみ
発生して出力軸が回転しない。ま九、ｆｐをｆ、よりも
朴〈わずか偏らせることにより電動機を超低迷電で回転
駆動することができも。また、ｆｐを２ ｆｔよりも大
きくすることにより）１動機を商用電源による場合よ（
］も高速度に回転させることができる、 このように、本発明によれば、操作部の主体をなす８４
’ｔ４交流電交流機の回転速度とトルクを高範囲にわた
り連続的に制御することができるから、例えば搬送装置
においてＡ点からＢ点に達する間の速度を！６図に示す
ようなプログラムに従い、増速→高速度→減速→極低速
度→停止のように変化させ、しかも始動時のみトルクを
大きくシ、その後は速ｆＫかかわらず一定トルクで運転
することが、減速機構や変速機構を使用することなく可
能となる。ｔた、例えばロボットＣノドにおいて、＠７
図に示すようなプログラムに従い、目的物に近づく迄は
高速度で！位し、その後は低速♂に減速され、停止後は
トルクが増大して目的物を強固ｒｃつかむような制御が
可能となる。
第１図は本発明実施例の全体構成を示すブロック図、第
２図は第１図のｉイクロコンピュータＴ及び交流−交流
変換装置４の実施例を示す回路図、第８図は第２図に示
すツリツブ７０ツブＦＦ１．Ｆｈの作用を説明するタイ
ムチャート、第４図は第２図のｉＬＡＭｌ ３の記憶内
容を説明する関数グラフ、第６図は第２図の各部の電圧
波形を示すタイムチャート、第６図及び第７図は本＠明
の効果を説明する特性図である。 １・・・設定部、 ２・・・比較部、３・・・制
御部、 ４・・・交流−交流変換部。 ５・・・８相交流電動機、 ６・・・電動機制御部、 １・・・マイクロコンピュータ、 ８・・・制御対象％ ９・・・検出部、１７．１８
・・・トランジスタ駆動回路、ＩＬ２０・・・パワート
ランジスタ、 ２１・・・８相変成器、 ２２．２３・・・８相全波整流器。 特許出願人 株式会社エム・システム技研式 理 人
弁理士 西 １） 新
２図は第１図のｉイクロコンピュータＴ及び交流−交流
変換装置４の実施例を示す回路図、第８図は第２図に示
すツリツブ７０ツブＦＦ１．Ｆｈの作用を説明するタイ
ムチャート、第４図は第２図のｉＬＡＭｌ ３の記憶内
容を説明する関数グラフ、第６図は第２図の各部の電圧
波形を示すタイムチャート、第６図及び第７図は本＠明
の効果を説明する特性図である。 １・・・設定部、 ２・・・比較部、３・・・制
御部、 ４・・・交流−交流変換部。 ５・・・８相交流電動機、 ６・・・電動機制御部、 １・・・マイクロコンピュータ、 ８・・・制御対象％ ９・・・検出部、１７．１８
・・・トランジスタ駆動回路、ＩＬ２０・・・パワート
ランジスタ、 ２１・・・８相変成器、 ２２．２３・・・８相全波整流器。 特許出願人 株式会社エム・システム技研式 理 人
弁理士 西 １） 新
Claims (1)
- 所定の目標値と制御対象からフィードバックされるフィ
ードバック値の偏差を検出する比較部と、上記偏差によ
り周波数ｆｐ及びパルス幅Ｔ１の２相のパルス列ハ、亀
を出力する制御信号発生手段と、商用８相交流を入力と
する中性点タップ付８相変成器と、その８相変成器の８
個の２次巻線の中性点Ｖｃｌｌ続され九８相交流電動機
と、その島相交流電動機により駆動される制御対象と、
上記８相変成器の８個の２次＊ＳＯ各両端に接続された
＠１及び第２の８相全波整流器と、その第１及び第２の
８相全波整流器の直流出力側をそれぞれオンオフする第
１及びａｇｏパワートランジスタと、上記２州のパルス
列鳥、ｈにより上記第１及び第２のパワートランジスタ
をそれぞれオンオフ制御する第１及び＠２のトランジス
タ駆動回路を有し、上記８相交流電動機の回転速度を連
続的に変化させながら、上記制御対象を制御するよう構
成された、交流サーボ機構の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082138A JPS58198183A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 交流サ−ボ機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082138A JPS58198183A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 交流サ−ボ機構の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58198183A true JPS58198183A (ja) | 1983-11-18 |
Family
ID=13766054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57082138A Pending JPS58198183A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 交流サ−ボ機構の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58198183A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4831408A (ja) * | 1971-08-27 | 1973-04-25 |
-
1982
- 1982-05-14 JP JP57082138A patent/JPS58198183A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4831408A (ja) * | 1971-08-27 | 1973-04-25 |
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