JPS58186384A - 回生制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、バッテリ７オークリフト用コントローラに係
９、籍に回生制動を用い九コントローラに好適な制御回
路に関する。

従来のバッテリフォークリフトの回生制動を図によって
説明する。

第１図に主回路図を示す、ｌはバッテリでｅ側はフリー
ホイルダイオード２０カソード、プラギングダイオード
３０カンード、回生コンタクタ４の６９１１点、予備励
磁回路５のパワートランジスタのエミッタと接続されて
いる。

バッテリ１のｅＩｌはチ田ツバ回路６のｅ端子、バイパ
スコンタクタ７のｅ接点、回生ダイオード８のアノード
と接続されている。

フリーホイルダイオード２のアノードは前進コンタクタ
９のｅ接点、後進コンタクタ１０の０４１点、千日２バ
回路６のリアクタ亀子、バイパスコンタクタ７のｅ接点
と接続されている。

プラギングダイオード３のアノードは前進コンタクタ９
のｅ接点、後進コンタクタ１０のｅ接点、電流検出器１
１のｅ端子、予備励磁回路５の抵抗と接続されている０
回生コンタクタ４のｅ接点は走行用モータのアーマチャ
（以後アーマチャと称す）１２のｅｍ子、回生ダイオー
ド８のカソードと接線されている。

アーマチャ１２のｅ端子は電流検出器１１のｅ端子と＊
＊されている。

走行用モータのフィールドコイル（以１１７（−ルドコ
イルと称す）１Ｂは−１の端子を前進コンタクタ９の可
動接点と、他方を後進コンタクタｌＯの可動接点と接続
されている。

力行這転寡前進の場合について説明する。チョッパ動作
時において、チョッパ回路６が導通の場合電ｔＩｌはバ
ッチ９１１回生コンタクタ４、アーマチャ１２、電流積
ｔａ器１１．前進コンタクタ９、フィールドコイル１３
、後進コンタクタ１０を流れる。チョッパ回路６が阻止
の場合電Ｉ５！はアーマチャ１２、電流検出器１１１前
進コンタクタ９、フィールドコイル１３、後進コンタク
タ１０、フリーホイルダイオード２、回生コンタクタ４
を流れる。チョッパ回路の導通時間＋阻止時間と導通時
間の比（以後通流率と称す）変えることによシ走行用モ
ータの速度制御をする。電流が増加しすぎると電流検出
器１１の信号によシチ曹ツバ回路６の通流率が小さくな
シミ流の増加を制限する。

アクセルを全開にするとパイパスコ７タクタ７が投入さ
れ走行用モータには全バッテリ電圧が印加される。

回生制動富回生コンタクタが開放する。前進コンタクタ
９、後進コンタクタ１０を切替えると接点は点線のよう
になる。この時予備励磁回路５が導通し電流が予備励磁
回路５、後進コンタクタ１０、フィールドコイル１３、
前進コンタクタ９、チョッパ回路６を流れ、アーマチャ
１２ＫＩＩ起電圧が誘起される。

チョッパ回路６が導通状態ではアーマチャ１２、電流検
出器１１．後進コンタクタｌＯ、フィールドコイル１３
、前進コンタクタ９、チョッパ回路６、回生ダイオード
８に電流が流れる。

チョッパ回路６が阻止状態になるとアーマチャ５・′　
〜 １２、電流検出器１１％４Ｉｋ過コンタクタ１ｏ１フイ
ールドコイル１３、前進コンタクタ９、フリーホイルダ
イオード２、バッテリー１、回生ダイオード８に一生電
流が流れる。チョツノ（回路６の通流率を大きくすると
回生電流も大きくなる。

第２図に前後進スイッチ切替え方式のコンタクタ回路を
示す、前進スイッチ１４、後進スイッチ１ｓ、ＩＩ生生
コンツクタコイル１６ｅ端子は）（ツテリｅ１１１Ｉｌ
ｌｌ子ＫＩ！続サレテイル。

前進スイッチ１４のｅ端子は前進コンタクタコイル１７
の０層子に、ｖｋ進スイシチ１５のθ端子は後進コンタ
クタコイル１８のｅ端子に！絖されている。

回生コンタクタコイル１６のθ端子は回生コンタクタ投
入回路１９に接続されている。

前進コンタクタコイル１７、後進コンタクタコイル１８
のｅ端子は前後進コンタクタ投入回路２０に接続されて
いる。

回生コンタクタ投入回路１′９、前後進コンタクタ投入
回路２０はバッテリｅ亀子に接続されている。

前後進コンタクタ投入回路２０が導通状態にあａｍ道ス
イッチ１４（前進スイッチ１５）が投入されると前進コ
ンタクタコイル１γ（後進コンタクタコイル１８）に電
流が流れ前進コンタクタ９（後進コンタクタ１０）が投
入される。

回生コンタクタ投入回路１９が導通状態になると回生コ
ンタクタコイル１６に電流が流れ回生コンタクタ４が開
放する。

第３図にアク七ル方式のコンタクタ回路を示す。

第２図との相異点は前後進スイッチと前後進コンタクタ
との間にリレー２１を接続したことである。

リレー２１のコイルの端子はバッテリの端子にコイルｅ
端子は回生コンタクタ投入回路１９に接続されている。

リレー２１の端子１は前進スイッチ１４のｅ端子と端子
２は後進スイッチ１５のθ端子と接続されている。端子
４と５は前進コンタクタコイル１７のｅ端子に、端子３
と６は後進ジンタフタコイル１８のｅ端子に接続されて
いる。

端子７は発振停止回路２２に１端子８は遅延回路２３に
接続されている。端子９Ｆｉアクセルスイツチ２４のｅ
端子に、端子ｌＯとアクセルスイツチ２４のｅ端子はバ
ッテリｅｙｍ子に接続墳れている。

回４１：：２ンタタメ投入回路１９が阻止状態にあると
自リレー２１の接点はＳａｔのようになっている。

―進スイッチ１４（後進スイッチ１５）が投入されると
前進スイッチ１４（後進スイッチ１５）、リレー２１の
端子１，４（端子２．６）、前進コンタクタコイル１７
（後進コンタクタコイル１８）、前後進コンタクタ投入
回路２０に電流が流れ前進コンタクタ９（後進コンタク
タ１０）の接点は第１図の！ｌＩ線のようになる。

回生制動のときは、回生コンタクタ投入回路１９１６＆
導過状態になりリレー２１のコイル、回生コンタクタコ
イル１６、回生コンタクタ投入回路１９に電流が流れ回
生コンタクタが開放しリレー２１の接点が点線のように
なる。このとき後進コンタクタコイル１８に電流が流れ
るようになシ前迩コンタクタ９、後進コンタクタの接点
は第１図の点線のようになる。

回生制動時はアクセルスイッチ２４が投入状態にあるの
でリレー２１の端子７−９間を開放することによシチ冒
ツバ回路６の発振停止を防止する。

回生制動終了時Ｋ　ＩＪシレー１の端子８−１０間が投
入されると遅延回路２３が動作し、前後進コンタクタが
切替わる間チョッパ回路６の発振を停止させる。

第４図に前後進スイッチ切替え方式の回生制御ブロック
図を示す。

アクセル回路２５はアクセルの踏み角度を電圧に変換し
磁気移相器２６に入力する。磁気移相器２６はチョッパ
回路６の主サイリスタのゲートに信号を加えチョッパ回
路６を導通させ、ある時間経過後補助ナイリスタのゲー
トに信号を加えテ習ツバ回路６を阻止する。アクセルの
踏み角［によシデョツパ回路６の導通時間が変わシ、つ
まり通流率が変わる。モータ電流が大きくなって電流検
出器１１から磁気移相器２６に加わっている信号が大き
くなるとチョッパ回路６０通流率を小さくしモータ電流
を制限する。

前後進スイッチ切替検出回路２７は前進スイッチ１４か
ら後進スイッチ１５（後進スイッチ１５から前進スイッ
チ１４）へ切替え九ことを検出する。

バイパスコンタクタ投入回路２８はアクセルが食−で通
流率検出回路２９（チョッパ回路６０通流率を検出する
）の出力がある値になると動作する。

走行状態検出回路３０はバイパスコンタクタ投入回路２
８が動作しているときに前後進スイッチ切替検出回路２
７から前後進スイッチが切替えられ友ことを示す信号が
与えられ回生回路３１に出力信号を与えろ。回生回路３
１は回生コンタクタ投入回路１９管動作させる。

第５図にアクセル方式の回生制御ブロック図を示す、第
４図との相異点は前後進スイッチ切替検出回路２７の変
わりにアクセルスイッチ検出回路３２が接続され、他に
弱い一定制動力回路３３、強い一定制動力回路３４が追
加される。

アク竜ルスイッチ検出回路３２ｔ：Ｅアクセルスイッチ
２４を開放状態から投入状態に移行する（アクセルを離
す）と走行状態検出回路３０に信号を加える。

弱い一定制動力回路３３は■生回路３１の出力信号を入
力し、一定しえ出力信号を磁気移相器２６に加える。

強い一定制動力回路３４はブレーキスイッチ３５を投入
する（ツー　トプレー命を暗む）と弱い一定制動力回路
３３の出力信号よシ大きい（一定し九）出力信号を磁気
移相器２６に加え回生制動力を強める。

現在、回生制動をかけるのに前後進スイッチ切替方式と
アクセル方式（アクセルを離すことによシ回生制動をか
ける）がありユーザーの要求により２タイプのコントロ
ーラを用意する必要があつ九。

本発明の目的は、前後進スイッチを切替えた場合にも、
アクセルを離した場合にも回生制動をかけることのでき
る回生制動制御装置を提供することにある。

本発明は、前後進スイッチを切替え前後進コンメクタを
切替え、回生可能なら回生コンタクタを開放し、アクセ
ルを離すと回生可能ならリレーによシ曽進コンタクタを
切替え回生コンタクタを開放することによシ前後進スイ
ッチを切替え九場合にも、アクセルを離した場合にも回
生制動をかけることができるようにしようというもので
ある。

以下、本発明の実施例について説明する。

第６図には、本発明の一実施例が示されている。

図において、ＩＣ３７のθ入力端子には抵抗５９が接続
されており、抵抗５９に抵抗３８゜３９が接続されてい
る。この抵抗３８は足電圧回路ｅ端子に、抵抗３９は定
電圧回路ｅ端子にそれぞれ接続されている。また、ＩＣ
３７の■入力端子には抵抗４０が接続されておシ、抵抗
４０は通流率検出回路２９に接続されている。また、工
Ｃ３７の出力端子には抵抗４１が接続されておシ、この
抵抗４１は足電圧回路■亀子に接続されている。さらＫ
ＩＣ３７出力端子は走行状態検出回路３０に接続されて
いる。また、抵抗４２はＩＣ３７のｅ入力端子と出力端
子の間に接続されていとのＩＣ３７、抵抗３８．３９．
４Ｇ、４１゜５９によって回生判定回路８６が構成され
ている。

Ｉ　Ｃ３７（Ｄｅ入力ｆｉａ子ＫＦＸ抵抗３８　、３９
−１圧され抵抗５９を通し一定電圧が印加逼れる。

ＩＣ３７の出力は低である。通流率検出回路２９の出力
が抵抗４０を通ってＩＣ３）の■入力端子に印加され、
ＩＣ３７のの入力端子に印加される電圧がｅ入力端子よ
り高くなると出力端子の出力は高になる。

ま九、ダイオード４３のアノードには、前後進スイッチ
切換検出回路２７が、また、ダイオード４４のアノード
にはアクセルスイッチ検出回路３２がそれぞれ接続され
ている。このダイオード４３．４４のカソードは走行状
態検出回路３０に接続されている。このダイオード４３
．４４は逆流防止用である。

を九、リレー２１にコレクタが接続されているトランジ
スタ４６の工電ツタは回生コンタクタ投入回路１９が接
続されている。まえ、このトランジスタ４６のベースは
ダイオード４７のカソードに績絖されている。ダイオー
ド４７のアノードは抵抗４８ＫＩＩ＠されている。この
抵抗４８はアクセルスイッチ検出＠１１１１ｇに接続さ
れている。

アクセルスイッチ検出回路３２が動作し、回生コンタク
タ投入回路１９が動作したときトランジスタ４６が導通
しリレー２１を動作させる。

コンデンｔ４９のｅ側はアクセルスイッチ２４ｐｃｓ　
ｅＩｌｔｓダイオード５０のカソード、ダイオード５１
のアノードにそれぞれ接続されている。このダイオード
５０のアノードは抵抗５２に、また、この抵抗５２に定
電圧回路θ端子にそれぞれ接続されている。また、この
ダイオード５１のカソードは抵抗５３．５４に接続され
ており、抵抗５３は定電圧回路の端子に、抵抗５４はθ
端子にそれぞれ接続されている。

アクセルスイッチ２４が開放され、コンデンサ４９が充
電されると１１＠生回路３１にパルス電圧が印加され回
生回路３１の動作を停止させる。

このトランジスタ４６、ダイオード４７．５０゜５１、
抵抗４８，５２，５３，５４、：ｆンデンナ４９によっ
て回生制御判定回路４ｓが構成されている。

１九、定電圧回路ｅ端子にカソードの接続されているダ
イオード５７のアノードには、コンデンサ５６を介して
アクセルスイッチ２４が接続されている。ｔた、このダ
イオード５７のアノードには抵抗５８を介して発振停止
回路２２が接続されている。

このコンデンサ５６、ダイオード５７、抵抗５８とによ
って回生移行遅延回路５５が構成されている。

このようにして、回生移行遅延回路５５は、アクセルス
イッチ２４が投入され九場合、コンデンサ５６の充電が
終るまで発振停止回路２２を動作させる。

したがって、本実施例によれば、前後進スイッチ切替方
式とアクセル方式を１つの機種に統合することができる
のでコントローラの標準化ができる。

以上説明し丸ように、本発明によれば、前後進スイッチ
を切替え九場合にも、アクセルを離した場合に４回生制
動をかけることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は回生制御の主回路図、第２図は前後進スイッチ
切替方式のコンタクタ回路図、第３図はアクセル方式の
コンタクタ回路図、第４図はスイッチ切替方式の回生制
御ブロック図、第５図はアクセル方式の回生制御ブロッ
ク図、第６図は本発明の実施例を示す回路図である。 １４・・・前進スイッチ、ｌト・・後進スイッチ、２１
・・・リレー、２２・・・発振停止回路、２４・・・ア
クセルスイッチ、３６・・・回生判定回路、４５・・・
回生制御第　／ｆＪ ４４３−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行中にある規定以上の通流率で回生可能と判断す
   る回生判定回路を有するバッテリ・フォークリフトの（
   ９）先制動制御装置において、アクセルの踏み込みがあ
   るかないかを検出する第１の手段と、鋏凧１の手段にお
   いてアクセル踏み込みなしを検出したとき上記回生判定
   回路において回生可能と判断したときにコンタクタ切替
   回路を動作させて回生制動を行なわせる第２の手段と、
   アクセルを踏み込んだまま前後進スイッチを切替え九と
   き前記第１の手段においてアクセルの踏み込みを検出し
   上記回生判定回路において回生可能と判断したときに回
   生コンタクタ投入回路を動作させて回生制御を行わせる
   第３の手段を設は友ことを特徴とする回生制動制御装置
   。