JPS5818199B2 - マンプレ−タ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、マニプレータに係り、特にマニプレータ本体
とテレスコーピングチューブとの着脱に関する。

従来この種の装置は、ブリッジ上を移動するキャリイ上
に載置された伸縮自在のテレスコーピングチューブを備
え、この手レスコーピングチューブの下に取付けられた
マニプレータ本体を離隔した操作室から遠隔操作するも
のである。

前記テレスコーピングチューブとマニプレータ本体との
結合は、従来のものではボルト等を使用して結合してい
た。

このため、点検又は修理時にマニプレータ本体を外し、
テレスコーピングチューブのみをケーブルと共にセルよ
り引き上げることが非常に困難となる欠点がある。

また、マニプレータ本体とテレスコーピングチューブと
の着脱が容易に出来る構成のものもあるが、構成が複雑
であり信頼性に欠ける欠点がある。

本発明の目的は上記の欠点に鑑み、テレスコーピングチ
ューブとマニプレータ本体との着脱力相性で信頼性が高
いマニプレータを提供するにある。

上記目的を達成するために、本発明は、マニプレータ本
体の上部に突出したボスを設け、このボスの側周面を周
回する溝を設け、テレスコーピングチューブの最小径め
円筒の取付部に挿入し、中央に切欠き部がある軸をテレ
スコーピングチューブの円筒こと軸方向に直角に設置し
、前記ボスに設けた溝を通って円筒を貫通させ、しかる
後、軸を回転させて軸の切欠き部をボスの溝に対して外
側の位置にすることによって、テレスコーピングチュー
ブとマニプレータ本体とを結合してマニプレータを構成
したものである。

以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。

第１図乃至第３図は本発明に係るマニプレータのテレス
コーピングチューブとマニプレータ本体との結合状態を
示す図である。

複数の同心状に配置された円筒からなるテレスコーピン
グチューブ１２の最小径を有する円筒の下部に取付板１
４が取付けである。

この取付板１４には、マニプレータ本体１６の上部に突
出するボス１８が挿入されている。

取付板１４の側面から軸２０がテレスコーピングチュー
ブ１２の軸方向と直角にボス１８の局面に設けられた溝
を通って反対側に貫通してマニプレータ本体１６を保持
している。

この軸２０にはレバー２２が固定されている。

また取付板１４には板２４が設置されこの板２４に嵌合
したピン２６の頭部がレバー２２に当接するようにピン
２６が配量されている。

このピン２６はばね２８によって常時下方に押圧されて
いるので、軸２０は回転できない。

テレスコーピングチューブ１２の取付板１４には、孔３
０ａが設けられている。

この孔３０ａにはマニプレータ本体１６の上部に設置さ
れた取付板３２上に突設されたガイドピン３０が挿入さ
れマニプレータ本体１・６の位置決めを行なっている。

マニプレータ本体１６に設けられた取付板３２にはマニ
プレータ側ケーブル３４が接続されたコネクタのレセプ
タクル３６が取付けられ、このレセプタクル３６はテレ
スコーピングチューブ１２に設けられた取付板１４に取
付けられたコネクタのプラグ３８と結合している。

このプラグ３８には電源側ケーブル４０が接続されてい
る。

また取付板１４の周面には吊り金具４２が突設され、テ
レスコーピングチューブ１２の伸縮を行なうロープ４４
が掛けられている。

第４図及び第５図Ａ、Ｂは上記軸２０の詳細図である。

軸２０の中央部は幅ａの切欠き部４５が切欠いである。

第５図Ａは第４図の正面図で第５図Ｂは第４図の■−■
断面図である。

第６図及び第７図はマニプレータ本体１６の上部に突出
したボス１８の詳細図である。

ボス１８の円周面には断面が半円形でその中心がボス１
８の円周面よりわずかに外側にある半円柱状の溝４６が
形成されている。

この溝４６の半径は軸２０の半径よりわずかに大きく溝
４６の長さｂは軸２０の切欠き幅ａより小さくなってい
る。

なお上記の溝４６は第７図の鎖線で示すように半円形の
断面形状でボス１８の周面に周回して設けてもよい。

第８図及び第９図は軸２０のロック装置を示す図である
。

ピン２６の頭部が軸２０の切欠き部４８に当接している
。

このピン２６は板２４にストッパ５０により立設されは
ね２８により常時下方に押し付けられている。

次に本実施例の動作について説明する。

まず、テレスコーピングチューブ１２の取付板１４の穴
にマニプレータ本体１６のボス１８を挿入する。

しかる後に、軸２０の切欠き部４５の残りの半円部をレ
バー２２により軸２０を回転させてボス１８に設けられ
た溝４６に挿入する。

この状態を保持するために、ピン２６の頭部が軸２０の
切欠き部４８に当接して軸２０の回転を防止している。

またレバー２２の先端は吊り金具４２に当ててロープ４
４が外れることを防止している。

テレスコーピングチューブ１２とマニプレータ本体１６
との結合を解くにはこの一体となったものを支持台上に
置けば、ピン２６が押し上げられピン２６の直径の細い
部分を軸２０の切欠き部４８に移動し、且つ軸２０にマ
ニプレータ本体１６の重量が加わらなくなり、軸２０は
自由に回転できるようになる。

そこで軸２０の両端に取付けられたレバー２２の先端を
マニプレータ等にて１８０度回転させれば軸２０の切欠
き部４５の残りの半円をボス１８の溝４６から出すこと
ができる。

この状態でテレスコーピングチューブ１２をマニプレー
タ本体１６から引き上げれば、両者の結合が外れテレス
コーピングチューブ１２のみを取り出すことができる。

コネクタのプラグ３８とレセプタクル３６はテレスコー
ピングチューブ１２の重量で押し込んであるのでテレス
コーピングチューブ１２を引き上げる時に容易に外すこ
とができる。

第１０図は軸２０のロック部の他の実施例を示すもので
ある。

但し第８図及び第９図と同様あるいは同一構成部分は同
一符号を用いて示しである。

軸２０の切欠き蔀４８にピン２６の頭部を当接して軸２
０の回転を防止することは前述の実施例と同様である。

本実施例では支柱５２の支軸５４に支持されたレバー５
６がピン２６の頭部に連結シテする。

レバー５６にはばね５８が連結ピン６０を介して取付け
てありレバー５６を一定の状態に保持している。

本実施例ではレバー５６を動かすことによっても軸２０
からピン２６を外し、軸２０の回転を可能にすることが
できる。

本実施例によれば、テレスコーピングチューブ１２の取
付板１４にマニプレータ本体１６のボス１８を挿入して
、軸２０によりテレスコーピングチューブ１２とマニプ
レータ本体１６を固定して結合する構成を採用している
ので、簡単にテレスコーピングチューブ１２とマニプレ
ータ本体１６との着脱を行なう効果がある。

またマニプレータ本体１６とテレスコーピングチューブ
１２との結合を軸２０により行なっているのでマニプレ
ータ本体１６の重量が加わっている間は外れる恐れがな
く、同時に軸２０に固定されたレバー２２によってロー
プ４４の外れを防止しているので信頼性を向上させる効
果がある。

また軸２０が不用意に回転しないようにロック用のピン
２６によりロックしているのでテレスコーピングチュー
ブ１２とマニプレータ１６との結合が不用意に外れるこ
とを防ぐ効果がある。

以上の説明から明らかなように本発明によれば、テレス
コーピングチューブとマニプレータ本体との着脱が自在
で信頼性が高いマニプレータを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るマニプレータのテレスコーピング
チューブとマニプレータ本体との結合状態を示す側面図
、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の■−■断
面図、第４図は第１図に示した軸の詳細正面図、′第５
図Ａは第４図の平面図、第５図Ｂは第４図の■−■断面
図、第６図は第１図に示したボスの平面図、第７図は第
６図の正面図、第８図は第１図で示した軸のロック部の
ピンの詳細を示す平面図、第９図は第８図の側面図、第
１０図は第１図で示した軸のロック部の他の実施例を示
す側面図である。 １２・・・・・・テレスコーピングチューブ、１４・・
・・・・取付板、１６・・・・・・マニプレ−タ本体、
１８・・・・・・ボス、２０・・・・・・軸、２２，５
６・・・・・・レバー、２６・・・・・・ピン、４２・
・・・・・吊り金具、４４・・・・・・ロープ、４５
、４８・・・・・・切欠き部、４８・・・・・・溝。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ブリッジ上を移動するキャリイのフレーム上に載置
   されたテレスコーピングチューブを備え、このテレスコ
   ーピングチューブの下部の取付板に取付けたマニプレー
   タ本体を遠隔操作するマニプレータにおいて、前記マニ
   プレータ本体の上部に円柱状のボスを設け、このボスの
   周面に軸方向と直角に断面が略半円形の溝を設け、また
   、取付板には中央に断面が半円形状の切欠き部を有する
   軸を横断的に設け、前記ボスをテレスコーピングチュー
   ブの取付板に挿入し、前記軸を回転させて、その切欠き
   部の残りの半円をボスに設けた溝に装着することにより
   テレスコーピングチューブにマニプレータ本体を固定す
   ることを特徴とするマニプレータ。