JPS58175986A - Speed control instruction system for dc motor - Google Patents
Speed control instruction system for dc motorInfo
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- JPS58175986A JPS58175986A JP57057224A JP5722482A JPS58175986A JP S58175986 A JPS58175986 A JP S58175986A JP 57057224 A JP57057224 A JP 57057224A JP 5722482 A JP5722482 A JP 5722482A JP S58175986 A JPS58175986 A JP S58175986A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロデット制御装置等に使用される直流モータ
の速度制御指令方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a speed control command method for a DC motor used in a rodet control device or the like.
直流モータの速度制御系として、第１図に示すようなも
のが知られている。図において、ディジタル制御回路１
によって、制御すべき速度指令データ２を作成し、ディ
ジタル・アナログ変換回路３によりアナログ値に変換し
て速度指令値４を得る。このようにして得られた速度指
令値４と速度検出器５からの速度フィードバック値との
差を増幅器６で取り、増幅した後直流モータ７を駆動す
る。As a speed control system for a DC motor, the one shown in FIG. 1 is known. In the figure, digital control circuit 1
, speed command data 2 to be controlled is created, and converted into an analog value by a digital-to-analog conversion circuit 3 to obtain a speed command value 4 . The difference between the speed command value 4 obtained in this manner and the speed feedback value from the speed detector 5 is taken by an amplifier 6, and after amplification, the DC motor 7 is driven.
このような構成の速度制御系では、速度が零付近の速度
指令分解能を上げようとすると、速度指令データ２の精
度を上げると同時に、ディジタル・アナログ変換回路３
も分解能の高いものを使わなければならない。In a speed control system with such a configuration, when trying to increase the speed command resolution when the speed is near zero, at the same time increasing the accuracy of the speed command data 2, the digital-to-analog conversion circuit 3
It is also necessary to use one with high resolution.
速度指令データ２の精度を上げるのは、最近のディジタ
ル素子の性能向上から容易に、安価に実現できるが、デ
ィジタル・アナログ変換回路３はハイブリッド回路でな
いと分解能の高いものは実現しにくく高価なものとなっ
てしまう。Improving the accuracy of the speed command data 2 can be achieved easily and inexpensively due to recent improvements in the performance of digital elements, but the digital-to-analog conversion circuit 3 is expensive and difficult to achieve with high resolution unless it is a hybrid circuit. It becomes.
本発明の目的は、比較的安価な構成で、速度が零付近の
速度指令分解能を向上させ得る直流モータ速度制御指令
方式を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a DC motor speed control command method that is relatively inexpensive and can improve speed command resolution near zero speed.
このような目的を達成するために、本発明では、速度指
令データが、ディジタル・アナログ変換回路の分解能以
下の時、その速度指令データに比例した幅でディレタル
・アナログ変換回路の出力をチョップするようにしたこ
とに特徴がある。In order to achieve such an object, the present invention chops the output of the digital-to-analog conversion circuit with a width proportional to the speed command data when the speed command data is less than the resolution of the digital-to-analog conversion circuit. It is distinctive in that it is made into
以下、本発明の実施例につき詳細に説明する。Examples of the present invention will be described in detail below.
第２図は速度指令データ２に対する速度指令アナログ値
の関係を示すもので、本発明では速度指令データ２の値
に応じて、（Ａｌ飽和領域、（Ｂ）線形領域、（Ｃ）チ
ョップ領域の３つのモードに分けている。FIG. 2 shows the relationship between the speed command analog value and the speed command data 2. In the present invention, depending on the value of the speed command data 2, the (Al saturation region, (B) linear region, (C) chop region) It is divided into three modes.
すなわち、飽和領域は変換回路３の出力である速度指令
アナログ値４が＋Ｖｍまたは−Ｖｍに飽和してしまう領
域であシ、線形領域は、速度指令データ２に対して速度
指令アナログ値４が直線的に変化する領域であり、チョ
ップ領域は、速度指令データ２が、ディジタル・アナロ
グ変換回路３の分解能以下の領域、すなわち、速度指令
アナログ値４が＋Ｖｃ〜−Ｖｃの間の値の領域である。In other words, the saturated region is the region where the speed command analog value 4, which is the output of the conversion circuit 3, is saturated to +Vm or -Vm, and the linear region is the region where the speed command analog value 4 is a straight line with respect to the speed command data 2. The chop region is a region where the speed command data 2 is less than or equal to the resolution of the digital-to-analog conversion circuit 3, that is, the region where the speed command analog value 4 is between +Vc and -Vc. .
本発明では、上述したそれぞれの領域に応じて異なるモ
ードをとるようになっている。In the present invention, different modes are adopted depending on each of the above-mentioned areas.
飽和領域のモード（Ａ）では、ディジタル制御回路１に
おいて、内部で計算したデータに制限をかけ、ディジタ
ル・アナログ変換回路３の出力が常に−１−Ｖｍまたは
−Ｖｍになるような速度指令データ２を出力する。In the saturation region mode (A), the digital control circuit 1 limits the internally calculated data and sets the speed command data 2 such that the output of the digital-to-analog conversion circuit 3 is always -1-Vm or -Vm. Output.
次に、直線領域のモードＣＢ）では、ディジタル制御回
路ｌの内部で計算したデータをそのまま速度指令データ
２としてディジタル・アナログ変換回路３に加え、その
出力を速度指令アナログ値４とする。Next, in the linear region mode CB), the data calculated inside the digital control circuit 1 is directly applied as speed command data 2 to the digital-to-analog conversion circuit 3, and its output is set as the speed command analog value 4.
チョップ領域のモード（Ｑでは、ディジタル制御回路１
は、ディジタル・アナログ変換回路３の出力である速度
指令アナログ値４が＋Ｖｃまたは−ＶＣになるような速
度指令データ２を、内部で計算したデータに比例した時
間だけ出力し、次の指令を発するまでの時間は速度指令
データ２を零にする。Chop region mode (in Q, digital control circuit 1
outputs the speed command data 2 such that the speed command analog value 4, which is the output of the digital-to-analog conversion circuit 3, becomes +Vc or -VC for a time proportional to the internally calculated data, and issues the next command. During this time, the speed command data 2 is set to zero.
このように、ディジタル制御回路ｌからの速度指令デー
タ２を上述した３つのモード（５）、 ＣＢ） 、 （
Ｃ）に応じて制御することにより、ディジタル・アナロ
グ変換回路３からの速度指令アナログ値４は、例えば、
第３図に示すように表わされる。In this way, the speed command data 2 from the digital control circuit 1 is converted into the above-mentioned three modes (5), CB), (
By controlling according to C), the speed command analog value 4 from the digital-to-analog conversion circuit 3 becomes, for example,
It is expressed as shown in FIG.
したがって、チョップ領域のモード（Ｑにおいては、デ
ィジタル制御回路１からの速度指令データ２の発生周期
を直流モータ７の応答時間よシも短くすることによシ、
直流モータ７は、ディジタル・アナログ変換回路３から
の速度指令アナログ値４であるチョッノ！パルスの電圧
、期間の平均値で駆動されるので、速度が零付近、すな
わち、速度指令アナログ値が＋ＶＣ〜−ＶＣの間にある
時の速度指令アナログ値４の実効的な分解能を向上させ
ることができる。Therefore, in the chop region mode (Q), by making the generation period of the speed command data 2 from the digital control circuit 1 shorter than the response time of the DC motor 7,
The DC motor 7 receives the speed command analog value 4 from the digital-to-analog conversion circuit 3. Since it is driven by the average value of the pulse voltage and period, it is possible to improve the effective resolution of the speed command analog value 4 when the speed is near zero, that is, the speed command analog value is between +VC and -VC. I can do it.
以上述べ友ように、本発明によれは、速度が零付近にお
いて、速度指令データに比例した幅だけ、ディジタル・
アナログ変換回路の速度指令アナログ値を出力すること
にょシ、速度が零付近の速度指令分解能を、ディジタル
・アナログ変換回路が持っている分解能よりさらに向上
することができる。As mentioned above, according to the present invention, when the speed is around zero, the digital
By outputting the speed command analog value of the analog converter circuit, the speed command resolution near zero speed can be further improved than the resolution possessed by the digital-to-analog converter circuit.
第１図は直流モータの速度制御系の構成図、第２図およ
び第３図は本発明による速度制御指令方式の一例を説明
するための図で、第２図は速度指令データに対する速度
指令アナログ値の関係を示す図、第３図は各モードにお
ける速度指令アナログイ直の例を示す図である。
２・・・速度指令データ、３・・・ディジタル・アナロ
グ変換回路、４・・・速度指令アナログ値、７・・・直
流モータ。
代理人 弁理士 秋 本 正 実Fig. 1 is a configuration diagram of a speed control system of a DC motor, Figs. 2 and 3 are diagrams for explaining an example of the speed control command method according to the present invention, and Fig. 2 is a speed command analogue for speed command data. FIG. 3 is a diagram illustrating the relationship between values, and is a diagram illustrating an example of the analog speed command in each mode. 2...Speed command data, 3...Digital/analog conversion circuit, 4...Speed command analog value, 7...DC motor. Agent Patent Attorney Masami Akimoto
Claims (1)
タル・アナログ変換手段により速度指令アナログ値に変
換し、該アナログ値に応じて上記直流モータを駆動する
ようにした直流モータの速度制御指令方式において、上
記直流モータの速度を零付近にする速度指令データが発
せられた時、所定振幅を有し、該速度指令データに比例
した幅を有する信号を上記速度指令アナログ値として得
るようにし、該アナログ値により上記直流モータを駆動
するようにしたことを特徴とする直冗モーグの速度制御
指令方式。In the speed control command method for a DC motor, the speed command data corresponding to the speed of the DC motor is converted into a speed command analog value by a digital-to-analog conversion means, and the DC motor is driven according to the analog value. When speed command data that brings the speed of the DC motor near zero is issued, a signal having a predetermined amplitude and a width proportional to the speed command data is obtained as the speed command analog value, and the analog value A speed control command system for a direct redundant Moog, characterized in that the direct current motor is driven.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57057224A JPS58175986A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Speed control instruction system for dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57057224A JPS58175986A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Speed control instruction system for dc motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58175986A true JPS58175986A (en) | 1983-10-15 |
Family
ID=13049553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57057224A Pending JPS58175986A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Speed control instruction system for dc motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58175986A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63110491A (en) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | 株式会社ト−オ−電子 | Leak detection circuit for high frequency lighting apparatus for neon sign discharge tube |
| WO2024101116A1 (en) * | 2022-11-07 | 2024-05-16 | 株式会社ニコン | Motor control device, exposure apparatus, and motor control method |
-
1982
- 1982-04-08 JP JP57057224A patent/JPS58175986A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63110491A (en) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | 株式会社ト−オ−電子 | Leak detection circuit for high frequency lighting apparatus for neon sign discharge tube |
| WO2024101116A1 (en) * | 2022-11-07 | 2024-05-16 | 株式会社ニコン | Motor control device, exposure apparatus, and motor control method |
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