JPS58174085A - ドツク内作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ドック内作業装置、詳しくは船舶の建造、修
理が実施されるドック内での船体の外面に対する種々の
作業を実施するためのドック内作業装置に関するもので
ある。

船舶はその寿命を長くするために、１年に１回ドック入
りをし、船体の腐食部の鉄板の取換え、サンドブラスト
による付着物およびサビ落とし、さらに全体の水洗い、
再塗装を実施する。

従来のドックにあっては、上記作業を行なう場合、第１
図に示すように１　ドックａ内に足場すを組立て、人力
により行なっている。

このため例えば、サンドブラストの場合、砂の飛散、は
ζり等による作業者の苦渋、他の作業ができない等の公
害が発生している。また水洗いの場合、高圧の水ノズル
を作業者が直接持って船体に付着している海中生物、油
脂類、汚れ、塩分等を洗い落としているため非常に危険
であった。さらに塗装は足場すを利用して各階ごとく作
業者が直接吹付は作業を行なってお夛、吹付けによシ飛
散した塗料が浮遊する雰囲気内に常に作業者がいなけれ
ばならず、作業環境が悪いという問題があった。

上記船体の外面に対する各種の作業は従来から自動化し
ようという動きはあるが、作業面積が広いこと、高精度
、複雑な動作が要求されること、さらに毎回具なる船体
形状、長さ等に対応させなければならないことによシ、
上記各種の作業を自動化することは非常に困難とされて
いた。

ま九上記各作業を足場によることなく、ドック底面を走
行するフォークリフトあるいは吊下げクレーンＩＫ足場
を設け、それに作業員が搭乗して作業が行なわれるよう
になってもいるが、自動化までは進んでいないのが実状
である。

本発明は上記のととくかんがみなされたもので、船体の
形状、寸法が違う船の外側面に対する各種の作業をドッ
クの対岸から自動的に行なうことができることにより、
ドック内に足場を組む必要がなく、また作業部位に直接
作業者が身を置く必要がなくな）、作業の簡素化および
作業者に対する環境の改善および作業の軽減化を図るこ
とができるようＫしたドック内作業装置を提供しようと
するものである。

以下本発明の実施例を第２図以下に基づいて説明する。

図中１はドック、２はこのドック１の略中央に位置する
船である。ドックｌの両対岸３，３にはそれぞれの岸に
沿ってガイドレール４と支持レール５とが敷設しである
。６は走行台車であり、この走行台車６は上記ガイドレ
ール４に車輪を介して移動自在罠載置され、また支持レ
ール５に対しては、上記ガイドレール４方向に移動自在
に、かつ移動方向に対して直角方向の動きを規制支持す
るよう係合されている。そして上記走行台車６は自己の
制御装置により制御される駆動モータによって任意に走
行可能になっている。

走行台車６には、垂直の回転軸を中心として旋回可能に
した旋回台７が設けてあり、この旋回台７に同一長さの
アーム８とロッド９とのそれぞれの基端が上下方向に位
置をずらし、かつそれぞれが上下方向に回動自在にして
連結しである。そしてこのアームＳとロッド９の先端に
は作業台１０がそれぞれ上下方向に回動自在にして連結
しである。旋回台７とアーム８とは昇降シリンダ１１に
て連結しである。旋回台７は自己の制御装置によシ制御
される駆動モータによシ任意Ｋｍ回可能となっている。

作業台１０には作業者が乗るための枠台１０αが設けで
ある。またこの作業台１ｏの先端部に社、上下方向およ
び左右方向に賃振シ自在とした作業機取付台１２が設け
てあり、この作業機取付台１２に１作業機の一例である
塗装用ノズル１３と、距離センサ１４とが設けである０
作業機取付台１２は左右に９０度、上下に４５度づつそ
れぞれ首振勺可能となっておシ、これらの駆動はそれぞ
れアクチェータユニットにてそれぞれなされるようにな
っている。

塗装用ノズル１３は第７図に示すようになっていて、切
換弁１５、ホース１６．１７を介して複数個のエアレス
ユニン１ｌｉ１９に接続してあシ、切換弁１５をエア切
換弁’／ｒ＆を介して切換えることＫよシ、停止および
色の変換ができるようになっている。

第６図は喫水線を塗る場合の例を示すもので、作業機取
付台１２にローラ１３αを取付け、これで一定幅の喫水
線を塗る。

距離センサ１４Ｆｉ第６図、第９図に示すように、上下
に離間して設けた上下センサ１４α、１４にと、左右Ｋ
１１１間して設けた左右センサ１４ｃ、１４ｄとからな
っており、各センサには超音波センナが用いられている
。

そして作業機取付台１２の傾き制御および対象面との間
隔は上記距離センサ１４にてなされる。

すなわち＠９図に示すように１各センサ１４α〜（４ｄ
はそれぞれ対象面２ｏとの間の距離データを出力する。

このデータをそれぞれ５ａ、　Ｓｈ、　８ｃ。

８ｄ　　とすると、作業機取付台１２の傾きは、上下回
動軸ムおよび左右回動軸Ｂに対してそれぞれノＳＡ　−
８ａ−８ｈ　１ｊａＢ−５ｃ−８ｄで求められる。

従って対象面２０と作業機取付台１２とを平行にするＫ
はノＳム、　ｊａＢ　　をそれぞれゼロになるよう入、
Ｂ軸を回動制御する。一方対象面２０との間隔８は、５
−ｙ４（Ｓα＋８ｂ＋８ｔ＋８ｔＬ　）で求められる。

そしてこの間隔Ｓが指定された間隔Ｓｏに等しくなるよ
うアーム６を上下動して対象面２０に対する間隔を変え
る。

上記構成において、塗装作業を行なうには、船体作業開
始点を上部左側とした場合、距離センサ１４にて船体を
検出し、適切な間隔を保ちなから吹付作業を開始する。

作業が進行して作業台１０が右端に来て、距離センサ１
４からの信号が急に途絶えた場合、ま九；はアーム８の
左右の振り内置が設足角以上になったときに、作業の折
り返し点であることを検知して作業機取付台１２を停止
すると共に吹付作業を停止し、この状態で下側（あるい
は上側）に吹付けすべき面があれば、アーム８の高さを
変えてから再び吹付作業を行ないながら左方へ移動する
。この作業を順次繰り返しながら吹き付けを行ない、上
下方向に全部塗シ終えた状態で終了する。

上記作業手順を動作シーケンスにて示すと第１０図に示
すようＫなる。

１＋第１１図は本発明に係るドッグ内作業装置の各動作
部分の制御を示すブロック線図であり、作業機取付台１
２と作業対象面２０との間の間隔の設定値２１と、距離
センサー４の各センサー４ｇ　−１４ｔＬからの実測値
２１グを制御装置２２に入力し、この入力値に基づいて
制御装置２２から作業機取付台Ｉ２の傾動制御装置２３
、アーム８の前後進制御装置２４、アームｇの上下動制
御装置２５、走行台車６の走行制御装置２６のそれぞれ
へ制御偏置が出力され、この信号に□ 基づいて作業機取付台１２の傾動、アーム８の前後進お
よび上下動、さらに走行台車６の走行動作が制御される
。そして上記それぞれの動作のうちアーム６および走行
台車６の動作はそれぞれ位置検出器２７．２８．２９に
て検出され、その検出値が上記制御装置２２にフィード
バックされるようＫなっている。

上記実施例では塗装作業について示したが、作業機取付
台１２に水洗い用の水ノズルを装着することにより水洗
い用として用いることができる。この水洗い作業は第１
２図に示すように所定の幅にわたって一定速度で水を吹
き付ける方法と、第１３図に示すように、上下方に２〜
３ｍの幅で蛇行しながら一定速度で走行するようにして
もよい。

また上記作業機取付台Ｉ２にサンドブラスト用ノズルを
装着するととくよ）、船体にサンドブラストを吹き付け
ることができる。このサンドブラストを吹き付ける位置
は第１４図に示すように、作業に先立ってあらかじめ指
示点α。

ｈ、ｅ・・・・・・として指示しておき、この指示点α
。

ｂ、ｃ・・・・・・Ｋ対してん、Ｂの長さおよびノズル
の往復動ピッチを入力することにより、それぞれの指示
点付近の所定の面積が自動的にサンドブラスト作業がな
される。

走行台車６の走行方向前後には距離センサ３０が設けて
あシ、この距離センサによシ設定された距離内に人また
は機械が入った場合には走行台車６は自動的に停止でき
るようになっている。

またアーム６にも複数缶の距離センサを取付け、これの
設定距離内に人や機械が入った場合には非常停止が働く
ようになっている。

なお走行台車６が走行するためのガイドレール４および
支持レール５は、ドック１の双方の対岸に敷設したもの
を適当な半径で連続するようにしてもよい。

本発明に係るドック内作業装輩は、上記詳述したように
なシ、ドック１の周囲の縁辺部に敷設されたガイドレー
ル４および支持レール５と、ガイドレール４に走行自在
に載置され、また支持レール５に走行自在にかつ走行方
向と直角方向く保合する走行台車６と、走行台車６に旋
回自在に載置された旋回台７と、この旋回台７に上下方
向に回動自在に連結したアーム８と、アーム８の先端に
アームｇの上下動く対して常に水平となるよう　　　　
　　　　　　　Ｋ連結し九作業台１０と、作業台１０に
上下左右に首振り自在に設けた作業機取付台１２と、こ
の作業機取付台１２と一体に装着され、かつ作業機取付
台１２と被作業対象面との間の間隔を検出する距離セン
サ１４と、この距離センサ１４の検出値とあらかじめ設
定されたデータとにより走行台車６、旋回台７、アーム
６および作業機取付台１２の動作を制御する制御装置２
２とから構成したから、ドック１内に入った船体の形状
、寸法が違う船の外備面に対する各種の作業をドック１
の対岸から自動的に行なうことができ、トリク１内に足
場を組む必要がなく、また作業部位に直接作業者が身を
置く必要がなくなり、作業の簡素化および作業ｉＫ対す
る環境の改善および作業の軽減化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す説明図、第２図以下は本発明の実
施例を示す屯ので、第２図は全体平面図、第３図は要部
の平面図、第４図は側面図、第５図はアームをはずした
状態の正面図、第６図は斜視図、第７図は作業機取付台
に塗装ノズルを取付けた場合の構成説明図、第８図は喫
水線を塗る場合の実施例を示す説明図、第９図は距離セ
ンナの作用説Ｆ！Ａ図、第１０図は動作シーケンス図、
第１１図は制御システムを示すブロック線図、第１２図
、第１３因は水洗い状態を示す説明図、第１４図はサン
ドブラスト作業の作業説明図である。 １はドック、４はガイドレール、５は支持レール、６は
走行台車、７は旋回台、１０は作業台、１２は作業機取
付台、１３はｆ１！１装用ノズル、１４は距離センサ、
２２は制御装置。 出願人　　株式会社小松製作所 代理人　　弁理士　米　原　正　章 弁理士　浜　本　　　忠

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ドック１の周囲の縁辺部に敷設されたガイドレール４お
   よび支持レール５と、ガイドレール４に走行自在に載置
   され、また支持レール５に走行自４Ｋかつ走行方向と直
   角方向に係合する走行台車６と、走行台車６に旋回自在
   に載置された旋回台７と、この旋回台７に上下方向に回
   動自在に連結したアーム８と、アーム８の先端にアーム
   εの上下動に対して常に水平となるよう　　　　　　　
   　　　　に連結し九作業台１０と、作業台１０に上下左
   右に賃振シ自在に設けた作業機取付台１２と、この作業
   機取付台１２と一体に装着され、かつ作業機取付台１２
   と被作業対象面との間の間隔を検出する距離センサ１４
   と、この距離センサ１４の検出値とあらかじめ設定され
   たデータとによシ走行台車６、旋回台７、アーム君およ
   び作業機取付台１２の動作を制御する制御装置とからな
   ることを特徴とするドック内作業装置。