JPS58161673A

JPS58161673A - 原子炉格納容器内点検車

Info

Publication number: JPS58161673A
Application number: JP57044120A
Authority: JP
Inventors: Shoji Matsumoto; 松本　庄治
Original assignee: Toshiba Corp; Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1982-03-19
Filing date: 1982-03-19
Publication date: 1983-09-26
Also published as: JPS6343271B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は原子炉格納容器内の各種機器を点検する自走式
の点検車に関するものである。

〔発明の技術的背景〕

原子力発電所の安全性については近年とみに厳しさが増
しておシ、そのために１原子炉格納容器内の各種機器は
、万一の異常に備えて定期的に点検されている。この点
検のために、原子炉格納容器内には水平な点検通路が幾
階にも設けられており、これら各階の点検通路は階段に
よって連絡されている。でして、この点検通路は、ｊ子
炉格納容器の小型化のために、点検作業員が通れる最小
限の巾とされており、点検通路の連絡階段も同様に必要
最小限の巾とされ、しかも約３０度〜４５度程度の急傾
斜とされている。

ところで、原子炉格納容器内での各種機器の点検作業は
、放射線による被害をともなう危険性があるために、作
業員が長時間点検にたずされることは避けなければなら
ないし、また万一事故が発生した場合は、格納容器内に
入ることは非常に危険である。このため、原子炉格納容
器内の各種機器の点検は、作業員によらなければ点検で
きない場合を除いて、できるだけ無人で行なうことが望
まれており、その手段としては、自走式の走行者にＩＴ
Ｖカメラ等の点検用装置を搭載した点検車を格納容器内
の各所に走行させて点検を行なう方法が考えられている
。この場合、点検車を走行させるための専用の走行路を
設けることは、原子炉格納容器の大型化につながるから
、点検車の走行路としては作業員用の点検通路を利用す
るのが望ましいとされている。

しかしながら、作業員用の点検通路を利用して点検車を
走行させるためには、点検車として、水平な点検通路だ
けでなく連絡階段をも走行できるものが必要でアシ、従
ってこのような点検車の開発が待次れている。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような実情にかんがみてなされ九本ので
あって、その目的とするところは、原子炉格納容器内の
水平点検通路及び連絡階段を自由に走行することができ
る点検車を提供することにある。

〔発明の概要〕

すなわち、本発明の点検車Ｌ１点検用装置が搭載される
台枠の前後部両側に、支持枠と、この支持枠の基端部に
設けられたクローラ駆動輪と、前記支持枠の先端部に設
けられたクローラ案内輪と、前記駆動輪と案内輪とに巻
装された外面に爪をＭするクローラと、このクローラの
接地側を案内するクローラガイドレールとからなるクロ
ーラ装置を設け、かつこの各クローラ装置のクローラ案
内輪の下端レベルをクローラ駆動輪の下端レベルよ）前
記連絡階段の蹴上げ高さと同程度以上高くして、クロー
ラの接地側部分をクローラ案内輪側に向い上向きに傾斜
させたことを特徴とするものであシ、この点検車は、水
平な点検通路上から階段に乗シ入れる際に、高いレベル
にあるクローラの先端側が階段の踏段に乗夛上げてクロ
ーラ全体の階段への乗ヤ入れを先導するし、また各クロ
ーラがその外面の爪で踏段角部を引掛けながら階段を昇
降するから、原子炉格納容器内の水平点検階段及び連絡
階段を自由に走行することができる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図において、図中１，１及び２．２は台
枠３の前後部両側に設けられた４つのクローラ装置であ
シ、これら各クローラ装置１．１及び２，２は、個々に
駆動モータ（図示せず）を有していて、それぞれ独立し
て前後進駆動されるようにな９ている。また、台枠３上
には、原子炉格納容器内の各種機器の点検に必要な点検
用装置例えばマイクロフォンやＩＴＶカメラ５等が搭載
されておｆｉ、ＩＴＶカメラ５は台枠３上に設けた支柱
４上に上下回動及び水平回動可能に据付けられている。

第３図は前記クロー２装置の騨細図であシ、ここでは前
部側のクローラ装置１を示しているが、後部側のクロー
２装置２もとれと全く対称形となっている。すなわち、
このクロー２装置１は、支持枠１ノと、この支持枠１１
０基端部に設けられたクローラ駆動輪１２と、前記支持
枠１ノの先端部に設けられたクローラ案内輪（従動輪）
１３と、前記駆動輪１２と案内輪ＩＪとに巻装された無
′端ベルトからなるクローラ１４と、とのクローラ１４
の接地側（駆動輪１２の”下端と案内輪１３の下端との
間に“張ら−れ喪部分）を案内するクローラガイドレー
ル１５とがらなっている。そして、−前部側の両側のり
ローラ装置１．１は、その支持枠１１の基端部同志を連
結枠（図示せず）を介して連結することによシ互いに平
行に配設されておシ、前記連結枠の中心において台枠３
に水平回動可能に取付けられている。なお、このフロー
ラ装置１゜１は、台枠３に通常の自動車の操舵機構を利
用した操作装置によって水平回動されるようになりてい
る。これは後部側のクローラ装置２．２においても同様
である。また、前記クローラ１４は、外面全周に所定の
ピッチで爪１４１゜１４＆を突設したものとされており
、このクローラ１４の内面は第４図に示すように駆動輪
１２の溝１２ａに嵌合して摩擦力により送シ駆動される
ようになっている。また、第３図において、２０は原子
炉格納容器内の水平な点検通路、２１は上下階の点検通
路を連絡する階段であシ、この階段２１の献上げ高さＨ
は前述したように作業員の通行に適した高さとされてい
る。

そして、前記各クローラ装置１．１及び２，２のクロー
ラ駆動輪１２は、第５図及び第６図に示すように、前記
連絡階段２１の献上げ高さＨの略２倍の直径Ｄｔ　ｔた
はそれ以上の直径り諺とされている。を九、クロ−２案
内輪１３は、前記駆動輪１２よシも小径とされると共に
、その下端レベルが駆動輪１２の下端レベルよりも上に
位置するようにして支持枠１ノに設けられており、この
案内輪１３と駆動輪１２との下端レベルの差りは、第５
図及び第６図に示すように、階段２１の献上は高さＨと
同Ｓ度かあるいはそれよシわずかに高く設定されている
・さらに、前記クローラ１４の接地側は、クローラガイ
ドレール１５を第３図に示すような彎曲形状とすること
によシ、第７図に示すように、クローラ駆動輪１２の回
転中心を通る垂直線上の点０を中心としてクローラ駆動
輪１２の下端側外周とクローラ案内輪１３の下端側外周
とに接する半径Ｒの円弧に沿わせて中央部が下側に膨出
する円弧状に彎曲させである。

しかして、この点検車は、水平な点検通路２０上を走行
する時は第２図に示すように各クローラ装置１．２の駆
動輪１２下で通路２０ｉｆｒＫ接して走行する。この場
合、前記点検通路２０が急角度（例えば直角）に屈曲し
ていても、点検車は前部側クローラ装置１．１と後部側
クローラ装置２．２とを水平回動させる仁とにより小さ
な回転半径で方向転換することがで惠るから、急角度に
屈曲している通路も自由に走行することができる。

一方、水平な点検用通路２０を走行してきた点検車が第
８図に示すように階段２１に到達すると、クローラ案内
輪１３の下端レベルがクローラ駆動輪１２の下端レベル
つまシ水平点検通路２０面よシ階段献上げ高さＨと同穆
度以上高い位置にあるために前部側クローラ装置１の先
端部は点検車が階段２１に向って水平走行して行くのに
ともなって階段２ノの最下段の踏段に乗シ上げる。そし
て、前記クローラ装置１，２のクローラ１４は第８図に
示す矢印方向に送シ駆動されているから、前部側のクロ
ー２装置１は゛クローラ１４外面の爪Ｊ４ｍで第３図に
示すように階段２１の踏段角部を引掛けて階段２１Ｋｆ
ｔ）入れて行き、これに続いて後部側のクローク装置２
も同様にして階段２１に乗り入れることになるし、前後
のクローラ装置１，２がクロ−２１４外面の爪１４ｍで
踏段角部を引掛けながら階段２１を登って行くために、
点検車は階段の傾斜角θが急であっても滑落することな
く第８図に二点鎖線で示すように階段２Ｉを走行して上
階の水平点検通路２０に乗シ入れて行く。これは階段を
下降する場合も同様である。

しかも、この実施例においては、クローラ１４の接地側
を中央部が下側に膨出する円弧状に彎曲させであるから
、クローラ１４の接地側をどの部分においても踏段角部
に確実に引掛からせることができる。

なお、上記実施例ではクローラＪ４の接地側を彎曲させ
ているが、このクロー２１４の接地側紘第９図に示すよ
うに直線状として−もよい。

この場合、第１０図に示すようにクロー、７１４の接地
側の傾斜角α、クローラ装置１の推進力。

をＦとすると、点検車の階段登はん力としてｒの分力Ｆ
（２）αの力が働き、階段２ノの傾斜角に対して直角な
方向の分力Ｆ―αは踏段角部を押え付ける力として働く
ことになる。

また、上記実施例ではクロー２１４をベルトからなるも
のとしているが、このクローラはチェーンからなるもの
としてもよく、またチェーンクローラとする場合は、ク
ローラ案内輪１３を、チェーンクロー２と摺接する固定
輪としてもよく、その場合は、クローラ案内輪は必ずし
も円形でなくてもよい。

〔発明の効果〕

本発明の点検車は上記のようなものであるから、原子炉
格納容器内の水平点検通路及び連絡階段を自由に走行す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

Ｍ１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図及び第２図は平面図及び正面図、第３図はクローラ装
置の詳細図、第４図は第３図０Ａ−Ａ線に沿う拡大断面
図、第５図及び第６９はクローラ案内輪の下端レベル位
置を示す説明図、第７図はクローラの接地側部分の彎曲
状態を示す説明図、第８図杖走行状態の正面図である。第９図及び第１０図り本発明の他の実施例を示す走行状
態の正面図及びクローラの力線図である。１．２・・・クロー２装置、３・・・台枠、５・・・Ｉ
ＴＶカメラ、１１・・・支持枠、１２・・・クローン駆
動輪、１３・・・クローラ案内輪、１４・・・クローラ
、１４＆・・・爪、１５・・・クローラガイドレール、
２ｏ・・・水平点検通路、２１・・・連絡階段、Ｈ・・
・蹴上げ高さ。出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第８図第９図宅１０川

Claims

【特許請求の範囲】

（１）原子炉格納容器内の水平点検通路及びその連絡階
段を走行する自走式の点検車において、点検用装置が搭
載される台枠の前後部両側に、支持枠と、この支持枠の
基端部に設けられたクローラ駆動輪と、前記支持枠の先
端部に設けられたクローラ案内輪と、前記駆動輪と案内
輪とに巻装された外面に爪を有するクローラと、このク
ローラの接地側を案内するクローラガイドレールとから
なるクローラ装置を設け、かつこの各クロー２装置のク
ローラ案内輪の下端レベルをクローラ駆動輪の下端レベ
ルよシ前記連絡階段の蹴上げ高さと同程度以上高くして
、クローラの接地側部分をクローラ案内輪側に向い上向
きに傾斜させたことを特徴とする原子炉格納容器内点検
車。
（２）クローラ装置は台枠に対して水平回動可能に設け
られていることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
記載の原子炉格納容器内点検車。
（３）　　クローラの接地側部分は、中央部が下側に膨
出する円弧状に彎曲していることを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項または第（２）項記載の原子炉格納容
器内点検車。