JPS58158762A - 面積及び個数演算装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は面積及び個数演算方式に係り、特に自動選別仕
分装置に適用して好適な面積及び個数演算方式に関する
。

動菜、果物の仕分けに際しては、これらをその大きさに
応じて仕分する必要がある。というのは野菜、果物はそ
の大きさにより品質の優劣が決定され、これにより販売
価格、仕入れ、価格が左右されるからである。このため
従来は予め複数階級の大きさの範囲を設定しておき、生
産者がランダムに混ぜ合せて持込んだ野菜或いは果物を
人手によりその大きさに応じて選別し且つ仕分けしてい
た。

しかしながら、か−る人手による選別、仕分方法では人
件費高騰によるコスト高を招来すると共に、効率の良い
仕分作業を行なえず、しかも人手によるため画一的な仕
分作業ができなかつた。

このため、本発明者は自動的に野菜、果物などの大きさ
を判定し、その大きさに応じて階級別に仕分けすること
ができる自動選別仕分装置を同日付で提案している。

本発明はか−る自動選別仕分装置に適用して好適な面積
及び個数演算方式を提供することを目的とする。又、本
発明はパケット等に載置された物品の個数を演算しなが
ら面積を演算できる面積及び個数演算方式を提供するこ
とを別の目的とする。

更に、パケットなどに２以上の物品が載置されている場
合には、これを規格外として検出し、規格外排出部に排
出することができる面積及び個数演算方式を提供するこ
とを目的とする。

以下、本発明の実施列を図面に従って詳細に説明する。

第１図は本発明を適用できる自動選別仕分システムの概
略図、第２図は選別仕分制御装置のブロック図である。

図中、１０１は野菜、果物など（以後物品という）を搬
送、仕分けする搬送機構である。この搬送機構１０１は
多数のバケツ）１０１ｍ。

１０１ａ・・・・・・、パケット１０１ｍを搬送するチ
ェーン１０１ｂ　、　’Ｆ　ｘ−：／駆動部１０１ｃ、
　１（Ｈｅを有している。１０２はバケツ）　１０１ａ
上に載置された物品の画像を後述する選別仕分制御装置
に出力する工業用テレビジ冒ン（ＩＴＶという）、１０
５は選別仕分装置であり、ｉ’ｆｆ１０２から出力され
た物品の画像に基いて該物品の大きさ或いは形状ｅ判別
し１特大”、１大”、”中”、′小”、１路外”に選別
し選別信号を出力する。１０４はＩＴｖ１０２から人力
された画像を表示するモニタ装置、１０５はパケット開
閉制御部であり、選別仕分装置装＄１１０５からの選別
信号に基いて所定のバケツ）　１０１ａ、　Ｈｌｌａ・
・・を開閉制御する。１０６は表示ユニットである。尚
、ボジシ冒ンＰＬＩは“特大１の物品を排出する場所、
ＰＬ、は１大”の物品を、ＰＭは１中２　の物品を、Ｐ
ｓ、は１小”の物品を、ＰＭムは商品として取扱うこと
ができない異形状の物品◆（規定外物品）を排出する場
所である。たとえば”特大”の物品がパケット１０１ｍ
に載せられてボジシ１ンＰＬＩに到達すれば該パケット
は選別仕分制御装置１０５からの選別信号に基いてパケ
ット開閉制御部１０５により開放され中の物品が図示し
ない特大物品排出部へ排出される。又、同様＆：＠大”
、１中２、′小”　、異形状の物品（規格外物品）が載
置されたパケットがボジシ璽ンＰＬＩ　、　ＰＭ、　Ｐ
ｇ、　ＰＭムに到来すれば該パケットが開放され、なか
の物品がそれぞれ図示しない大、中、小、異形状物品排
出部へ排出される。

選別仕分制御装置１０ｓは＃１２図に示すように画像処
理部１０５ａの同期信号発生器１０ｉＳｂ　、マスク制
御部１０３ｃ、面積演算部１０３ｄ、大きさの範囲を設
定する階級設定部１０５ｅ　、物品の大きさが属する階
級を判定する階級判定部１０５ｆ　１シフトレジスタ１
０３ｇを有している。

画像処理部１０６ａは後述する測定同期パルスＭＰに同
期してＩＴＶ１０２に撮像されている画像を取込む機能
を有し、ＡＤ変換器、１ｗ面分の画像を記憶する画像メ
モリを有している。即ち、画像処理部１０！ｉａは１Ｔ
Ｖ１０２に撮像されている１画面分の画像をｎｘｍ個の
絵素に分解して取り込み、各絵素の黒白レベルをＡＩ）
変換するときに黒白の度合を４段階に分け、各絵素の黒
白の度合を画面メモリの所定アドレスに記憶する。同期
信号発生器１０３ｂはパケット１０１１が１パケツトピ
ツ千Ｂｐ（第１図参照）移動する毎に、該移動と同期し
て都図に示す測定同期パルスＭＰ及び該測定同期パルス
より若干遅れて仕分同期パルスＤＰを発生する。

マスク制＃部１０５ｃはＩＴＶ１０２に撮像された画１
ｉｔ（画像メモリに記憶されている１１１ｉｉ面）の不
要部分をマスクし、及び該マスクの位置を制御する機能
を有している。

＃１４図乃至第７図はマスク制御を説明する説明図であ
る。本発明の自動ａ別仕分システムにおいては、後述す
るようにＩＴＶ１０２に寥し出された宴品の面積を測定
し、該面積に応じて物品の階級を判定する。そして、物
品の面積は該物品が占める絵素数により決定され、多数
の絵素のうち物品の絵素かどうかは絵素の墨白レベルが
黒レベルにあるかどうかにより決定される。

ところで、第４ｗＪに示すようにＩＴ％ｊ１０２の１画
面（１点鎖線参照）には１つのバケツ）　１（１１ａの
みならずその前後のバケツ）　１０１ｍの一部分、パケ
ットを駆動するチェーン１（Ｎｂ　、パケットを案内す
るレール１０１ｄ、１端をチェーン１０１ｂに他端をパ
ケット１０１１　ｋｍ固定された７ツク１０１ｅ。

一端をパケットに固定されレール１０１ｄ上を増勢する
滑動部材１０１ｆが寥し出され、該１画向の画像が画像
メモリに格納される。このため、画像メモリは物品１０
７ｍ以外にも黒レベルを記憶する。

の黒レベルを数えても物品の面積を得ることができない
。そこで、バナッ）　１（ｌ１ｍの大きさにより若干小
さめにマスク境界機（嬉４図の点１＠［）ＭＢを設定し
物品以外に黒レベルを示す部分を対象外としている。こ
の結果マスクされない非マスク部分ＭＡにおいては物品
以外に黒レベルを示すことはない。従って、非マスク部
分の総桧素数をＰｅ。

物品１０７ａの黒レベル数をＢｅとすれば、物品１０７
ａの大きさはＰｅに対する両会としてにより表現される
。

さて、次々と搬送されてくるバケツ）ｔ、０１ａをＩＴ
Ｖ１０２により撮像した場合、バケツ）　１０１ａが常
に１画面上の同一、Ｓ分に写し出されるならばマスクの
位置を侮辱補正する必要はない◇しかしながら、各バケ
ツ）　１０１１１の配設誤差、１画面の取込みタイミン
グのずれなどによりパケット１０１１１が常に１＃面上
の同一部分に写し出されるとけ限らない。このため補正
が必要になる。さて、＃！１図に示すような奥義位置に
バケツ）　１０１ｍ及び物品１０７ａが撮像されたとす
る。尚、第５図において、Ｐｏ　（０，０）は原・点、
Ｐｒ　（Ｘｒ、　Ｙｒ）は−ｒｘり制御部１０５Ｃが内
部的に記憶するバ′なットの左上偶基準位置、Ｐｍ　ｒ
　（Ｘ＋ｏ　ｒ　、　Ｙｍ　ｒ　）は同様にマスク境界
機の左上偶基準位置である。か−る場合、マスク境界線
位１耐修正しないと、物品１０７ａの一部（第５図斜線
部）のりが娘物品の大きさであると判断されてしまう。

そこで、パケット１０１ａから４し出己れた位置に応じ
てマスク境界線位置を補正する必要がある。即ち、実際
に写し出されたバケツ）　１０１ｍの左上部ＰｓＣＤ座
標を（Ｘｍ、ｉｓ　　）とすれば補正されたマスク境界
、ＩＩ　Ｍ　ｗ′−の左上部Ｐｓの座標（Ｘｍｓ、　Ｙ
ｍｓ　）はそれぞれ次式により、Ｘｍ１町踊ｒ−）−（
Ｘｓ　−Ｘｒ）　　　　　　（２）Ｙｍ＠＝Ｙｍｒ十（
Ｙ’ｓ−Ｙｒ）　　　　　　　（３）表現される。

以上から、写し出されたパケットの基準位置に対するず
れを求め、（２Ｊ　、　（３７式から実際のマスク境界
線位置を求めている。

第６図はＩＴＶ１０２の１＃面に写し出されて画像メモ
リに記憶された画像の説明図である。図中、１０１　ｍ
’はパケット像、１０１　ｂ’はチェーン像、１０１　
ｄ’はレール像、１０１ｅ’はフック像、１０１　ｆ’
は滑動部材像、１０７　ｍ’は物品像である。１ｉ１１
面が１２８×２５６個の絵素から成っているときには画
像メモリは１２８Ｘ２５６バイトの記憶域をマトリック
状に有し、該画像メモリの所定のアドレスは１６ピツト
により表現される。尚、１６ビツ）のうち下８ビットは
横方向位置を、上８桁は縦方向位置な示す。

以後、Ｎ行Ｍ列の絵素の黒白レベルを記憶するアドレス
をＡ（Ｎ、Ｍ）と表現する０さて、チェーン像１０　ｌ
　ｂ’、レール像１０１　ｄ’の位置は、パケットの取
付は位置、画像の取込みタイミング等にか−わらず常に
１ｒｓ面の一定位置に表示されている。そこで第７図の
一部拡大図に示すように点線に示す順序で画像メモリの
各アドレスの内容を読み出し、その黒白レベルを判定す
ることにより、滑動部材像１０１　ｆ’の先端１０１Ｆ
（＃１１７ｔＸｉ）の位置を求めている。即ち、画像メ
モリのアドレスＡ（０，Ｏ）。

Ａ（０，１）、Ａ（０，２）・・・から順次その内容を
読み出し黒白レベルを判定してゆく。そして１度目に白
→黒変化したアドレスＡＣ０，１）　　を求める。・・
・以上第７図点線■ ついで、（Ｉ−ｍ１列（ｍは１以上の一定数）の絵素の
黒白レベルを判定する。尚、（Ｉ−ｍ）列の各絵素のア
ドレスはＡ　（ｊ、　Ｉ−ｍ）　（但し、Ｊ＝　０．１
．２．５・・・・・・）により表現されるから、順次ア
ドレＸＡ（０，Ｉ−ｍ）、Ａ（１，Ｉ−ｍ）、Ａ（２，
ｌ−ｍ）・・・からその内容を読み出し黒白レベルを判
定してゆく。そして、最初に白→黒度化したアドレスを
人（Ｋ、Ｚ−ｍ）とすればＫは滑動部材像の先端１０１
ＦのＹ軸方向座標値Ｙｓとなる。・・・以上はｔｓｚ図
点線■ しかる後、水平の絵素の黒白レベルを判別する。

尚、Ｋ行の各絵素のアドレスはＡ（Ｋ、ｉ）（但し、ｉ
＝０．１．２・・・）により表現されるから、順次アド
レスＡ（Ｋ、Ｏ）、Ａ（Ｋ、１）、Ａ（Ｋ、２）・・・
からその内容を読み出して黒白レベルを判定してゆく。

そして、２度目に白→黒変化したアドレスをＡ（Ｋ、Ｊ
）　とすれば、ＪはＸ軸方向の滑動部材先端１０１Ｆの
座標値Ｘｓとなる。・・・以上嬉７＠Ｉの点線■ 滑動部材先端の座標値（Ｘｓ、　Ｙｓ　）が求まりた後
、予め記憶されている滑動部材基準位置（Ｘｒ、　Ｙｒ
　）と、マスク境界線基準位置（Ｘｍｒ、Ｙｍｒ）を用
いて（２）　、　（３Ｊ式の演算を奥行すればマスク境
界１１ＭＢの左上偶の座標（Ｘｍｓ、　Ｙｍｓ）が求ま
る。

これにより、マスクの横方向、縦方向の絵素数をそれぞ
れＬｘ、　Ｌｙとすれば、非マスク領域ＭＡに対応する
アドレスは となる。従って上記Ｌｘ−ＬＹ個のアドレスから順次そ
の記憶内容を読み出しその黒白レベルを判定し黒の数を
Ｂｅ、　Ｐｅ　＝　Ｌｘ−ＬＹとすれば物品の大きさ８
Ｑルは（υ式によって表現さるる。

第２図に戻って、面積・個数演算Ｗ１１１０５ｄは本８
Ｑルを算出すると共に、物品像が連続されているかいな
いかを判別して１つのパケットに載置された物品の個数
を演算する。嬉Ｓ図は面積・個数演算部のブロック図で
ある。

さて、マスク制御部１０ｊｉｃにわいて実際のマスク境
界線位置が求まると、該位置Ｘｍ＊、　Ｙｍｓはアドレ
ス発生部２０１に印加される。このアドレス発生部２０
１には非マスク部分の大きさＬｘ、　Ｌｙも印加されて
いるから、該アドレス発生部２０１は順次（４）に示す
非マスク部分アドレスを発生する。これにより画像な構
成する各絵素の黒白レベルがｉＩＩ曽メ子メモリ２２か
らラス会スキャンにより読み出されて黒白判定部２０３
に印加される。黒白判定部２０５は画像メモリ２０２か
ら読み出された信号を判別して、白レベルから黒レベル
幅変化を示す信号ＷＴｔ＋、黒レベルから白レベルへの
変化を示す信号ＢＴｗ及υ黒レベルであることを示す黒
レベル信号ＢＬ８を出力する。白レベルから黒レベルへ
の変化を示す信号ＷＴＢが発生すればマルチプレクサ２
０４は、その時のアドレスＡｓを処理部２０５に人力す
る。又黒レベル信号ＢＬＳが発生すればカウンタ２０６
はその内容をカウントアツプして黒レベルの絵素数を計
数する。更に、黒から白への変化を示す信号ＢＴＷが発
生すればカウンタ２０７はその内容をカウントアツプし
、マルチプレクサ２０４はその時のアドレスを減算部２
０８に入力し、ゲート２０９はカウンタ２０６に計数さ
れている連続する黒レベル部の絵素数Ｅｎを処理部２０
５に入力する。尚、減算！！６２０Ｂは黒→白に変化し
たアドレスを一１減算して処理部２０５に人力する。又
、カウンタ２０７はそ嫌数値Ｂｎを処理部２０５に人力
している。

次に、第９図に示すようにアドレスＡｓｌ　、　Ａ８ｍ
、。

Ａｇｓで画像が白レベルから黒レベルに変化し、アドレ
ス（Ａｅｓ　＋１　）、（Ａｅ雪＋１　）、　（Ａｅｌ
　＋１　）で黒レベルから白レベルに変化し、又６黒レ
ベル部の絵素数をＥｎｌｌ　Ｅｎｌ、　Ｅｎｓとした場
合について、始理部２０５の処理を説明する。初期時カ
ウンタ２０７の計数値Ｂｎは零になっている。この状態
で信号ＷＴＢ。

ＢＴＷが発生してアドレスＡｓ１．　Ａｅｌ及び絵素数
Ｅｎ１が順次処理部２０５に入力されると、該処理部は
Ｂｎ−（１＆：よりこれらＡｓ１　、Ａｅｌ　、　Ｅｎ
ｌを７１％す２１０の第１記憶域２１０１に記憶する。

尚、ＢＴＷの発生によりＢｎ＝１となっている。次に同
様に２ｊｌｊ目のＷＴＢ、　＃ＴＶＶが発生してアドレ
スＡａｌ　、　Ａｅｌ　及び絵素数Ｅｎｄが順次処理部
２０５に入力されると該処理部はＢｎ＝１によりこれら
Ａｌｌ　、　Ａｅｌ　、　Ｅｎｌをメモリ２１０の嬉２
記憶域２１０ｂに記憶する。以後同様にＡｌｌ　、　Ａ
ｅｌ、　Ｅｎｄは栴′５記憶域２１０ｃ　＆Ｚ紀慣され
る。

そして、現スキャンラインにおけるスキャンが終了する
と、処理装置２０％はＲＯＭ２１２　ｋ：紀１４されて
いる制御プログラムに基いて、メモリ２１１に紀憧され
Ｃいる前回迄のスキャンによる結果と、メモリ２１０に
記憶されている内容とを用いて山積、及び個数を演算す
るための処理を行なう。

第１０図乃至第１２ＷＪは処理部２０５による面積・個
数演算処理を説明する説明図であり、第１０図は画像メ
モリ２０２に記憶されている画像説明図、第１１図は処
理の進行に応じてメモリ２１０，２１１（第８図）の各
記憶域の内容が変化してゆく様子を説明する説明図、ｆ
Ｉｓ１２図は前スキャンにおける黒レベル部が現スキャ
ンにおける黒レベルと連結しているか否かの判断法を説
明する説明図である。

第１０図において、ｂｌのラインに沿ったスキャンが終
了すると、メモリ２１０の第１記憶域２１０ａに黒レベ
ル部の開始位置１畠、終了位電幻・及び絵素数３が記ｊ
される（ｔｓ１１図（ａ））。しかる後、処理部２０５
は第１記憶域２１０ａに書込まれた黒レベル部が前回の
スキャンによる黒レベル部（メモリ２１１に記憶されて
いる）と連結しているか判断する。この場合、以前に黒
レベル部が存在しないため、処理部２０５はメモリ２１
０の第１記憶域２１０ｍの内容メメモリ２１１の＃！１
記憶域２１１ｍにそのまま転送すると共に、第１記憶域
２１０ｍの記憶内容をクリアする（第１１図（ｂ））。

尚、メモリ２１１の各記憶域２０ｍ、２１１ｂの４ＩＦ
目の部分（斜線部）はフラグ部であり、情報が書込まれ
ていれば″１”、書込まれていなければ＠″Ｏｍが記憶
される。

次にす、のラインに沿ったスキャンが終Ｔすると、メモ
リ２１０の第１１１ｄ［４２１０ｍに黒レベル部の開始
位１ａｓｙ、終了位置−１及び絵素数５が記憶される（
第１１図（Ｃ））。し〃）る後、処理部２０５は第１記
憶域２１０ｍに書込まれた黒レベル部が前回のスキャン
による黒レベル部（メモリ２１１の第１記晦２１１ａに
記憶されている）と連結しているかを判断する。尚、こ
の連結しているか否かの判断は第１２図示すように前回
のスキャンによる黒レベル部ＦＢＬ　（第１２図（イ）
）に対し、現スキャンによる黒レベル部ＰＢＬが第１２
図（ロ）〜（ホ）、（刑に示す関係を有していれば連結
と判定し、（へ）〜け）（・−示す関係を有していれば
非連結と判定する。そして、前回のスキャンによる黒レ
ベル部ＦＢＬＴＰ：、、対し現スキャンによる黒レベル
部ＰＢＬが第１２図（ロ）〜（例のどの関係にあるかは
、各黒レベル部の開始位置、終了位置の大小比較により
求まる。さて、第１０図の例では第１２図（イ）と（旬
の関係にあり、互いに連結している。連結していれば該
連結している黒レベル部の結線素数を、＃１１記憶域２
１０ｍと２１１ａに記憶されている絵素数５．５を合計
して求め、該合計値８と現ラインの黒レベル部の開始位
置及び終了位置’１７　＋　ａｌｌとでメモリ２１１の
第１記憶域２１１ｇ＋の内容を更新する（ｌｌ’１１図
（ｄ））。・・・連結処理以後、同様な処理が行われて
ラインｂ１に沿ったスキャンによる処理が終了した時点
においてはメモリ２１０，２１１　　の記憶内容は第１
１図（ｅ）に示すよう９こなる。

この状態で、ラインｂ４に沿ったスキャンが終了すると
メモリ２１０の第１記憶域２１０ｍには第１黒レベル部
Ｂ　ＬＡｌ　の開始位置匂、終了位置勧及び絵素数５が
記憶され、第２記憶域２１０ｂには＄２黒レベル部ＨＬ
Ａ、の開始位置鳳１７、終了位置’１ｍ４及び絵素１１
（８が記憶される（第１−図げ））。しかる後、処理部
２０５は第１黒レベル部ＢＬＡ４　、　ＢＬＡ＠がそれ
ぞれ前回のスキャンによる黒レベル部ＢＬＡ、と連結し
ているかどうかの判断をする。第１黒レベル部ＢＬＡ、
とＢＬＡ、は第１２図の（イ）、（へ）の関係にあり非
連結であるため、メモリ２１０の第１記懺域２１０ａの
記憶内容はメモリ２１１の第２記憶域２１１ｂに転送さ
れる（第１１図（ｇ））。・・・非連結処理一方＄２黒
レベルＢＬＡ＠とＢＩ、ＡＩは第１２図の（ハ）。

（例の関係にあるから連結である。このため、前述の連
結処理が行われる（９１１図（ｈ））。

次に、ｂＩラインに沿ったスキャンが終了するとメモリ
２１０のＩＩ記憶域２１０ａに黒レベルＢＬＡ４の開始
及び終了位置ａｌ　ｌ　ａｍ　　並びに絵Ｉｔ数２０が
格納される（第１１図（１））。しかる後、処理部２０
５　ハＩＩＩＫレベル部ＢＬＡ４　が前回のスキャンに
よる第１．第２黒レベル部ＢＬＡ１　、　ＢＬＡｓ　　
に連結しているかどうかの判断をする。黒レベルＢＬＡ
４　　と＃！１黒レベしＢＬＡ、　　は第１２図イ）、
に）の関係にあって連結しているから連結処理が行われ
る（第１１図（ｊ））。

一方、黒レベル部ＢＬＡ４と第２黒レベルＭ　ＢＬＡ。

も第１２図げ）、に）の関係にあって連結している。

この場合既に黒レベルＢＬＡ４とＢ　ｌ、Ａ、間で通常
Ｃ・′）連結処理が済んでいるから、次の連結処理が行
われる。即ち、メモリ２１１の＃１１、第２記憶域２１
１ｇ＋。

２１１ｂにそれぞれ記憶されている絵素のを計を求め、
その合計値により第１記憶域の絵素数を更新すると共に
、第２記憶域の記憶内容をクリアする（第１１図（ｋ）
）　　。

以後、同様な処理が行われｂ６ラインに沿ったスキャン
に基づく所定の処理が終了すれば、メモリ２１１の第１
記憶域にのみフラグ＠１”が立ち、線絵素数は２８１と
なる。従りて、絵素数２８１を用いて（１）式の演算を
実行すれば面積８ＱＲが求まる。又、＠１”の７ラグが
立っている記憶域の数が物品数となるから、物品数Ｎｍ
は１個である。

第１５図及び第１４図は物品が２個存在する場合の面積
、個数演算処理を説明する説明図であり、第１５図は画
像メモリに記憶されている画像説明図、第１４図は処理
の進行に応じてメモリ２１０゜２１１（第８図）の各記
憶域の内容が変化してゆく様子を説明する説明図である
。第１４図（匍はｂ１ラインに沿ったスキャン終了後の
状態、第１４図（ｂｌは面積・個数演算処理後の状態、
第１４図（ＣＩはす、ラインに沿ったスキャン終了後の
状態、第１４図＋ｄ）は面積、個数演算処理後の状態、
栴１４図１ｅｔはす、ラインに沿ったスキャン終了後の
状態、第１４図げ）は面積、個数演算処理後Ａ後の状態
、柄１４図（ｇｌはｂ４ラインに沿ったスキャン終了後
の状態、第１４図（ｈｌは処理後の状態である。尚、ｂ
ｓラインのスキャンにより得られた黒レベル部ＢＬは黒
レベル部ＢＬＩに連結していないため黒レベル部ＢＬＩ
は１個の物品を示すものと判定され、以後第１記憶域２
１１１の記憶内容は更新されず、又最終処理名処理の対
象外とされる。

第１４図（１）はｂｌラインに沿ったスキャン終ｒ後の
状態、第１４図（ｊ）は処理後の状態、鮪１４図（ｋｌ
はｂ・ラインに沿ったスキャン終了後の状態、第１４図
０）は処理後の状態、結１４図−はす、ラインに沿った
スキャン及び処理終了後の状態である。

さて、第１、第２記憶域２１１ｍ、　２１１ｂＧＣ”　
１　’（Ｄ７ラグが立っているから物品数は２であり、
それぞれの物品の絵素数は２５．２Ｂとなる。

杭２図に戻って、階級設定部１０５ｅは物品の大きさの
範囲を設定する。この階級設定部１０５ｅは、物品の大
きさの階級を１特大１．１大”、′中１．１小”　とし
たとき１特大”と１大”の境界値ＬＬ　。

１大”と１中”の境界値Ｌ　Ｍ　（’１″″中”と１小
”の境界値Ｍ８をそれぞれ非マクク部分に対する割合（
８で設定するディジスイッチ、該設定された境界値を記
憶するレジスタなどを有している。階級判定部１０５ｆ
は面積演算部１０３ｄから出力された物品の大きさが１
特大τ大”、′中”、′小”のどの階級に属するかと判
定し、選別信号８０Ｓを出力する。尚、この判定は階級
設定部１０３ｅにより設定された境界値ＬＬ、　ＬＭ、
　Ｍ８と物品の大きさ８１９＆とを比較することにより
行なわれる。

シフトレジスタ１０５ｇは総パケット数をＢとするとき
第１５図に示すようにシフ）方向に８桁を有し、同期信
号発生器１０６ｂから発生する仕分同期パルスＤＰに同
期して１桁づつその内容を並列的にシフトする。シフト
レジスタ１０１ｇの各桁はそれぞれ４ピツＦよりなり、
各桁は搬送機構１０１（第１図）の所定位置に対応して
いる。従って、各桁には該対応する位置にあるバケツ）
　１０１ｍ上に載置された物品の選別信号（＠特大”、
１大”、１中”、′小”、１規格外”　）が記憶される
。尚、シフトレジスタ１９３ｇの最下位桁（第１位桁）
　Ｂ。

は搬送機構１０１における規格外物品排出位置ＰＩＡに
、第２位桁Ｂ１は小物品排出位置Ｐ＄に、第２位桁Ｂ１
は中物品排出位置Ｐｗに、第４位桁Ｂｓは大物品排出位
置ＰＬ、に、＃１５位桁Ｂ４は特大物品排出位置Ｐｔ、
１に、・・・それぞれ対応する。

パケット開閉制御部１０５は第１５肉に示１ようにシフ
トレジスタ１０５ｇの下５桁へ〜８４に対応して５４ｍ
の比較器１０５畠〜１０５ｅ　　と、パケット開閉駆動
部１０５ｆ　ｔｔ有している。比較器１０５ａは第１位
桁Ｂ・に記憶されている選別情報と規格外を示すコード
とを比較し、比較器１０５ｂは第２位桁Ｈ。

に記憶されている選別情報と小物品コードとを比較し、
同様に比較＃５１０Ｓｃ、　１０５ｄ、　１０５ｅはそ
れぞれ＃！３位桁Ｂｇ、第４位桁Ｂ３、第５位桁Ｂ４に
記憶されている選別情報と中物品コード、大物品コード
、特大物品フードとを比較し、その比較結果をパケット
開閉駆動部１０５ｆに出力する。パケット開閉駆動部１
０５ｆは各比較器１０５ａ〜１０５ｅから出力された信
号に基いて対応するパケットを開閉制御する。たとえば
比較器１０５ｃより一致信号が出力されていれば中物品
排出位置にあるパケットを開いて物品を排出し、一致し
ていなければパケットを開らかない。

以上、要するに本発明においては（イ）パケット上に載
置された物品を工業用テレビジｌンにより撮像し、撮像
された１ＩＩｉ像を画像メモリに記憶させ、（ロ）物品
像など必要とされる画像以外の部分にマスクをかけ且つ
その位置を適宜補正し、（ハ）物品の絵素数を数え、該
絵素数を用いて物品の面積を非マスク部分の面積に対す
る割合として求め及び個数を求め、に）該物品の実際の
面積が予め設定されている１特大”、１大”、１中”、
′小”のどの階級に入るかを判定し、（ホ）該判定結果
（選別情報）を、パケット数と同−桁有するシフトレジ
スタに記憶させ、（へ）１特大”、１大”、′中”、′
小１．１規格外”の各物品排出位置に対応する桁に記憶
されている選別情報がそれぞれ特大物品コード、大物品
コード、中物品コード、小物品コード規格外物品コード
に一致しているかどうかを判別し、（ト）判別結果によ
りパケットを開閉制御して、各物品を大きさに応じて排
出する。

以上、本発明によればパケットなどに載置された物品の
個数を演算しながら、且つ物品の面積を演算することが
でき有効である。又、１のパケット内に２以上の物品が
載置されている場合にはこれを規格外として排出するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用できる自動嶺別仕分システムの概
略図、＃１２図は選別仕分制御装置のブロック図、＃１
５図は同期パルス波形図、＃ｌ！４図乃至＠７図はマス
ク制御を説明する説明図、第８図は面積・個数演算部の
ブロック図、Ｍ９図は１ラインのスキャンにより得られ
る画像説明図、第１０図乃至第１２図は処ａｍによる面
積・個数演棹始理の説明図で、第１０図は画像メ毫りに
記憶されている画像説明図、第１１図は処理の進行に応
じてメモリの各記憶域の内容が変化してゆく様子を説明
する説明図、＃！１２図は前スキャンにおける黒レベル
が現スキャンにおける黒レベルと連結しているか否かの
判断法を説明する説明図、第１３図及び第１４図は物品
が２個存在する場合の面積・個数演算処理説明図、第１
５図はシフトレジスタとパケット開閉制御部の関連説明
図である。 １０１・・・搬送機構、１０１ａ・・・パケット、１０
２・・・工業用テレビジ１ン、１０５・・・選別仕分装
置、１０３ａ・・・画像処理部、１０５ｂ・・・同期信
号発生器、１０５ｅ・・・マスク制御部、１０３ｄ・・
・面積演算部、１０３ｅ・・・階級設定部、１０５ｆ・
・・階級判定部、１０３ｇ・・・シフトレジスタ、１０
５・・・パケット開閉制御部。 特杵出願人　株式会社　石田衡゛器製作所外１名 代理人弁理士　　　辻　　　　　　實 外２名 芹４回 Ｉｏｌｂ 第Ｓ凹

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された
   １画向の画像を多数の絵素に分解して記憶する画像メモ
   リと、物品像の絵素数を用いて該撮像された物品の山積
   を得ると共に、該物品の山積を予め設定されている階級
   値と比較してどの階級に属するかの選別情報を出力する
   ａ別手段と、選別情報に基いて物品を大きさに応じて仕
   分けるる仕分は手段を有する自動選別仕分装置における
   物品の面積及び個数演算方式において、画像を構成する
   各絵素をテスタス午ヤンして各絵素の黒白レベルを判定
   すると共に、第１書目のスキャンにおける連続する黒レ
   ベルの先願位置及び最終位置、並びに第（ム＋１）番目
   のスキャンにおける連続する黒レベルの先−位置及び最
   終位置を記憶し、これら記憶情報を用いて第（ｌ＋１）
   番目のスキャンにおける黒レベル部が第ｉｌｌ目のスキ
   ャンにおける黒レベル部に連結しているかどうかを判定
   し、連結している場合には第（ｌ＋１）番目のスキャン
   における黒レベル部に連なる結１嘗目のスキャン以前の
   総桧素数に該＠（ｌ＋１）Ｉ目のスキャンの黒レベル部
   の絵素数を加え合せ、連結していない場合には第（ｌ＋
   １）番目のスキャンにおける黒レベル部の絵素数を新た
   に記憶し、更に以降の全スキャンにおける黒レベル部が
   前記第１嘗目と第（ｉ−１−１）番目の両黒レベル部と
   連結しない場合には物品の個数を２とし、連結する場合
   には連結する迄にｌｉ誉番目び第（ｉ−）１）番目の黒
   レベル部に連なる総桧素数と現スキャンの黒レベル部の
   絵素数を加え、最終的に物品の個数を１とすると共に該
   総桧素数を物品の面積とすることを特徴とする山積及び
   個数演算方式。