JPS58146909A - 水中曳航装置の制御方式 - Google Patents
水中曳航装置の制御方式Info
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- JPS58146909A JPS58146909A JP57029455A JP2945582A JPS58146909A JP S58146909 A JPS58146909 A JP S58146909A JP 57029455 A JP57029455 A JP 57029455A JP 2945582 A JP2945582 A JP 2945582A JP S58146909 A JPS58146909 A JP S58146909A
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- JP
- Japan
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- underwater
- sea bottom
- water
- towed body
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- Prior art date
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- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 24
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0692—Rate of change of altitude or depth specially adapted for under-water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分骨〕
本発明は、海洋作業例えば海底ケーブル布設の海底面調
査などで、水中を曳航する機器およびそれを制−゛する
装置に関するものである。
査などで、水中を曳航する機器およびそれを制−゛する
装置に関するものである。
従来、海底面調査に使用される超音波機器であるサイド
スキャンツナなどの曳航体線、本船上からワイヤまたは
ケーブルにより曳航され、曳航体から海底までの水深が
ほぼ一定°になるよう水深に応じて時々刻々それらの繰
り出し長および船速を調節してきた。
スキャンツナなどの曳航体線、本船上からワイヤまたは
ケーブルにより曳航され、曳航体から海底までの水深が
ほぼ一定°になるよう水深に応じて時々刻々それらの繰
り出し長および船速を調節してきた。
この従来の工法では、海底面の起伏が激しｈ場合に、曳
航体とその間の水深を一定に保つのが―しく、その結果
、測定幅が一様で表くなる。また測定（曳航）スピード
もあるｉ！Ｉｆ（４ノツト）以上にあげることも難しい
、従って、従来工法では船速をあげようとすると曳航ワ
イヤの繰り出し長調節の繰作に熟練を要し、得られる測
定データに均一性が欠けるので、測定（曳航）スピード
も２〜５ノツ）Ｋ制限される欠点があった。
航体とその間の水深を一定に保つのが―しく、その結果
、測定幅が一様で表くなる。また測定（曳航）スピード
もあるｉ！Ｉｆ（４ノツト）以上にあげることも難しい
、従って、従来工法では船速をあげようとすると曳航ワ
イヤの繰り出し長調節の繰作に熟練を要し、得られる測
定データに均一性が欠けるので、測定（曳航）スピード
も２〜５ノツ）Ｋ制限される欠点があった。
本発明の目′的は水中にて曳航される機器の水深を任意
に調整でき、かつ測定データの均一性および測定の高速
化を図れる水中曳航システムを提供することである。
に調整でき、かつ測定データの均一性および測定の高速
化を図れる水中曳航システムを提供することである。
水上を航行する船舶に曳航され、水中を走行する水中曳
航体の水中深度を制御する装置において、上記水中曳航
体に水平翼と水底より反射する超音波【受信する手段と
、この手段により受＠畜れる超音波信号によ）、上記曳
航体から水底までの水深ｔはぼ一定に保持する手段を備
えたことｔ特徴とする。
航体の水中深度を制御する装置において、上記水中曳航
体に水平翼と水底より反射する超音波【受信する手段と
、この手段により受＠畜れる超音波信号によ）、上記曳
航体から水底までの水深ｔはぼ一定に保持する手段を備
えたことｔ特徴とする。
次に第１図および第２図を用いて本発明の詳細な説明す
る。水上を航行する船舶ｌから曳航ワイヤ２で曳航され
る水中曳航体３の送信器４または船舶の制御装置９０送
信器（測深機）４＆から、海底面６に向は送信される超
音波信号矢印ム、又は矢印ム１と、海底面６からのその
反射波矢印ム。
る。水上を航行する船舶ｌから曳航ワイヤ２で曳航され
る水中曳航体３の送信器４または船舶の制御装置９０送
信器（測深機）４＆から、海底面６に向は送信される超
音波信号矢印ム、又は矢印ム１と、海底面６からのその
反射波矢印ム。
を曳航体の受信器８が受信し、その送信と受信双方Ｏ位
相（時間）差を制御ｉ置嘗の位相検出器１０で検出する
。これと曳航体の水深に応じ、あらかじめ計算し設定さ
れた標準位相（時間）差と比較し、位相比較器１１によ
り差分を検出する。
相（時間）差を制御ｉ置嘗の位相検出器１０で検出する
。これと曳航体の水深に応じ、あらかじめ計算し設定さ
れた標準位相（時間）差と比較し、位相比較器１１によ
り差分を検出する。
その出力（位相差の差額）はＤＡ変換器１２でアナログ
信号となりサーボモータ１３を介し油圧ポンプ１４を作
動させる。油圧ポンプ１４からの油が曳航体内の油圧シ
リンダ１５へ水中油圧パイプ１６を介し、前記位相比較
器の出力である差分をなくする方向に水中曳航体３の水
中翼である姿勢制御用尾翼１７を作動させる。
信号となりサーボモータ１３を介し油圧ポンプ１４を作
動させる。油圧ポンプ１４からの油が曳航体内の油圧シ
リンダ１５へ水中油圧パイプ１６を介し、前記位相比較
器の出力である差分をなくする方向に水中曳航体３の水
中翼である姿勢制御用尾翼１７を作動させる。
この一連の動作が水深測定用の超音波が送信される度罠
なされ、曳航体３を迅速に設定水深１８に導び〈、５は
海面、７は設定水深面である。
なされ、曳航体３を迅速に設定水深１８に導び〈、５は
海面、７は設定水深面である。
なお以上説明した制御装置を構成する位相検出器、位相
比較器、Ｄム変換器、油圧制御系（含油圧パイプ）勢を
曳航体本体に装備させることおよび油圧制御によらずに
サーボモータとして水中尾翼をｌ［接動作させるステッ
プモータを用いること等は、本発明の応用であり、装置
の投雪場所および制御系の構成内容等については、任意
に選択設計することができる。
比較器、Ｄム変換器、油圧制御系（含油圧パイプ）勢を
曳航体本体に装備させることおよび油圧制御によらずに
サーボモータとして水中尾翼をｌ［接動作させるステッ
プモータを用いること等は、本発明の応用であり、装置
の投雪場所および制御系の構成内容等については、任意
に選択設計することができる。
本発ｆＩＫより水中曳航体を任意の水深に保持させるこ
とが可能となり結果的に得られた測定データに均一性が
でき、従来例の機器に比し正確なデータが得られ、熟練
を要した操作が不要とｔｐ、かつ測定データの分解能の
限界まで曳航適度を上げられるので、作業が著しく効率
化される。
とが可能となり結果的に得られた測定データに均一性が
でき、従来例の機器に比し正確なデータが得られ、熟練
を要した操作が不要とｔｐ、かつ測定データの分解能の
限界まで曳航適度を上げられるので、作業が著しく効率
化される。
第１図は本発明の実施例の構成図。
第２図は同上の水中曳航制御装置のブロック図。
１・−船舶、２−・曳航ワイヤー、３・・・水中曳航体
、４、（４ａ）−送信器（測深機）、５−・海面、６・
・・海底面、ム４、ム２−・送信波、ムＳ−・反射波、
７−・設定水深面、８・・・受信器、９・・・制御装置
、ｌＯ・・・位相検出器、１１・・・位相比較器、Ｌ・
・・Ｄム変換器、肋・・・サーボモータ、１４−・・油
圧ポンプ、１５・・・油圧シリンダ、１６・−水中油圧
バイブ、１７−・・姿勢制御用尾翼、１８−設定水深。 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理士 井 出 直 孝 ′Ｍ １ 図 Ｊ’５２図
、４、（４ａ）−送信器（測深機）、５−・海面、６・
・・海底面、ム４、ム２−・送信波、ムＳ−・反射波、
７−・設定水深面、８・・・受信器、９・・・制御装置
、ｌＯ・・・位相検出器、１１・・・位相比較器、Ｌ・
・・Ｄム変換器、肋・・・サーボモータ、１４−・・油
圧ポンプ、１５・・・油圧シリンダ、１６・−水中油圧
バイブ、１７−・・姿勢制御用尾翼、１８−設定水深。 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理士 井 出 直 孝 ′Ｍ １ 図 Ｊ’５２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （リ 水上を航行する船舶に曳航されて水中を走行する
水中曳航装置の水深を制御する方式において、水底に反
射する超音波を用いてこの水中曳航装置と水底との距離
を測定する手段と、 ζＯ手ＲＯ’ｌ１４定結果に得られる前記距離が所定０
’ｆｌｌＫｔｋるようにこの水中曳航装置の水中翼を制
御する手段と を備えたことを４１黴とする水中曳航装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57029455A JPS58146909A (ja) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | 水中曳航装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57029455A JPS58146909A (ja) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | 水中曳航装置の制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58146909A true JPS58146909A (ja) | 1983-09-01 |
Family
ID=12276576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57029455A Pending JPS58146909A (ja) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | 水中曳航装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58146909A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216505A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 有索無人潜水機の深度制御方法 |
| JP2008265651A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体運動制御装置および水中航走体 |
-
1982
- 1982-02-25 JP JP57029455A patent/JPS58146909A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216505A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 有索無人潜水機の深度制御方法 |
| JP2008265651A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体運動制御装置および水中航走体 |
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