JPS58139214A - 自動車用定速走行装置 - Google Patents
自動車用定速走行装置Info
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- JPS58139214A JPS58139214A JP57021515A JP2151582A JPS58139214A JP S58139214 A JPS58139214 A JP S58139214A JP 57021515 A JP57021515 A JP 57021515A JP 2151582 A JP2151582 A JP 2151582A JP S58139214 A JPS58139214 A JP S58139214A
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- Japan
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- distance
- car
- vehicle
- actuator
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0605—Throttle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動車用定速走行装置に関する亀のである。
従来の仁の種装置の構成を第１図に示す。同図において
、（１）は車速センサ、（りは車速センサ（１）からの
信号を受は入れる制御装置、（Ｓ）ａ制御装置（２）で
制御されるアクチュエータであシ、このアクチュエータ
（１）を介して図示しないアクセルペダルに接続された
吸気スロットルバルブ（４）の開度制御がなされる。つ
ｔル、運転者が定速走行のセットスイッチ（図示せず）
を投入すると制御装置（−）で社その時の車速を記憶し
、記載された車速と、その時々の車速とを比較し、その
差と車速に応じてアクチュエータ（１）Ｋ信号を送る。
、（１）は車速センサ、（りは車速センサ（１）からの
信号を受は入れる制御装置、（Ｓ）ａ制御装置（２）で
制御されるアクチュエータであシ、このアクチュエータ
（１）を介して図示しないアクセルペダルに接続された
吸気スロットルバルブ（４）の開度制御がなされる。つ
ｔル、運転者が定速走行のセットスイッチ（図示せず）
を投入すると制御装置（−）で社その時の車速を記憶し
、記載された車速と、その時々の車速とを比較し、その
差と車速に応じてアクチュエータ（１）Ｋ信号を送る。
アクチュエータ（３）はエンジン（図示せず）のマニホ
ールド負圧を利用してダイヤプラム（図示せず）を介し
てスロットルバルブ（４）を動かす。一方、定速走行状
態は運転者がブレーキ操作やクラッチ操作を行なった時
に解除される。
ールド負圧を利用してダイヤプラム（図示せず）を介し
てスロットルバルブ（４）を動かす。一方、定速走行状
態は運転者がブレーキ操作やクラッチ操作を行なった時
に解除される。
しかるに上記構成の定速走行装置は、走行時の車速を検
知するだけのため、一旦セットされたあとはそのセット
された一定速度のもとで走行し、たとえば自分の車輌の
前方にブレーキ操作で止ろうとする車輌があったシ、割
込みする車輌があってもこれに関係なく一定の走行速度
が維持される。
知するだけのため、一旦セットされたあとはそのセット
された一定速度のもとで走行し、たとえば自分の車輌の
前方にブレーキ操作で止ろうとする車輌があったシ、割
込みする車輌があってもこれに関係なく一定の走行速度
が維持される。
仁のような前方への割シ込み車輌があったシした場合、
運転者がアクセル操作で若干速度を落したり、場合によ
っては、ブレーキを操作したシしていた。つマ〉、従来
の定速走行装置はそれ゛が作動□“しているときであっ
ても運転者が前方に車輌や障害物が現れれば、すぐにこ
れを察知して定速走行を解除するか、減速スイッチを押
すかあるいはハンドル操作で回避するかなどの処理を迅
速にとる必要があシ、安全運転上問題があった。
運転者がアクセル操作で若干速度を落したり、場合によ
っては、ブレーキを操作したシしていた。つマ〉、従来
の定速走行装置はそれ゛が作動□“しているときであっ
ても運転者が前方に車輌や障害物が現れれば、すぐにこ
れを察知して定速走行を解除するか、減速スイッチを押
すかあるいはハンドル操作で回避するかなどの処理を迅
速にとる必要があシ、安全運転上問題があった。
この発明は上記従来のものの欠点を除去するためになさ
れたもので、車速を検知するとともに、前方車輌や障害
物との距離および相対速度も検知して最適車間距離を保
つように車速を制御することにより、運転者の負担を軽
減でき、安全運転に寄与し得る自動車用定速走行装置を
提供することを目的としている。
れたもので、車速を検知するとともに、前方車輌や障害
物との距離および相対速度も検知して最適車間距離を保
つように車速を制御することにより、運転者の負担を軽
減でき、安全運転に寄与し得る自動車用定速走行装置を
提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図面にしたがって説明する
。
。
第２図はこの発明に係る自動車用定速走行装置の一例を
示すもので、第１図と同一部所には同一符号を付して説
明を省略する。同図において、（６）は光学式距離針で
あシ、前方の走行車輌や障害物との距離ならびに相対速
度を検知する光学式距離針、（６）は制御装置で、上記
車速センサ（１）や光学式距離計（１）からの検知出力
、つまり現在の車速、前方車輌などとの間の距離さらに
相対速度から最適車間距離を演算してアクチュエータ（
３）を駆動制御するようになっている。（１）は警報装
置、（８）は警報器である。
示すもので、第１図と同一部所には同一符号を付して説
明を省略する。同図において、（６）は光学式距離針で
あシ、前方の走行車輌や障害物との距離ならびに相対速
度を検知する光学式距離針、（６）は制御装置で、上記
車速センサ（１）や光学式距離計（１）からの検知出力
、つまり現在の車速、前方車輌などとの間の距離さらに
相対速度から最適車間距離を演算してアクチュエータ（
３）を駆動制御するようになっている。（１）は警報装
置、（８）は警報器である。
つぎに、上記構成の動作について説明する。
光学式距離針（６）から前方車輌や障害物との距離およ
び相対速度の検知信号が出力されると、制御装置（６）
では、現在の車速と障害物までの距離と相対速度をデー
タとして演算し、その結果をアクチュエータ（３）に出
力する。この動作についてさらに詳しく説明する。運転
者が定速走行のセツＦスイッチ（図示せず）を押すと、
車速センサ（１）からの出力を受けた制御装置（６）で
その時の車速が紀憶さ １れる。一方、距離計（Ｓ）
からは前方の障害物との距離および相対速度が出力され
ているが、制御装置 ２（＠）ではこの値から実質的
な車間距離を演算する。
び相対速度の検知信号が出力されると、制御装置（６）
では、現在の車速と障害物までの距離と相対速度をデー
タとして演算し、その結果をアクチュエータ（３）に出
力する。この動作についてさらに詳しく説明する。運転
者が定速走行のセツＦスイッチ（図示せず）を押すと、
車速センサ（１）からの出力を受けた制御装置（６）で
その時の車速が紀憶さ １れる。一方、距離計（Ｓ）
からは前方の障害物との距離および相対速度が出力され
ているが、制御装置 ２（＠）ではこの値から実質的
な車間距離を演算する。
たとえば、実質的な車間距離は、いま、走行中に運転者
が前方の障害物に気がつきブレーキを操作した場合、そ
の時の車間距離であって、前方の障害物と同じ速度にな
る距離をもって実質車間距離とする。車間距離をり、相
対速度をＶＭとすれば、実質車間距離Ｄｅｆｆ ｍＤ
−（Ｋ、 ・Ｖｍ＋に、Ｖｗ’） テ表わされる。
が前方の障害物に気がつきブレーキを操作した場合、そ
の時の車間距離であって、前方の障害物と同じ速度にな
る距離をもって実質車間距離とする。車間距離をり、相
対速度をＶＭとすれば、実質車間距離Ｄｅｆｆ ｍＤ
−（Ｋ、 ・Ｖｍ＋に、Ｖｗ’） テ表わされる。
ζこで、ＫｈＫｓは実験的に求められる室数である。制
御装置（・）は車速に応じて、実質車間距離Ｄｅｆｆが
望ましい距離を保つように、アクチュエータ（１）に加
速ないしは減速指令の信号を出力する。
御装置（・）は車速に応じて、実質車間距離Ｄｅｆｆが
望ましい距離を保つように、アクチュエータ（１）に加
速ないしは減速指令の信号を出力する。
すなわち、前方の車輌が、当該車輌でセットした車速よ
シ遅い速度で走行している場合、車間距離をある適当な
値に保つように、走行が制御される。ｔた、前方の車輌
がセットした車速よ〕速い速度で走行して車間距離が増
大している場合、あるいは障害物がない場合には、′セ
ットし邂速度で定速走行を行なうように、記憶された車
速とその時の車速を比較しながらアクチュエータ（３）
の制御を行う。
シ遅い速度で走行している場合、車間距離をある適当な
値に保つように、走行が制御される。ｔた、前方の車輌
がセットした車速よ〕速い速度で走行して車間距離が増
大している場合、あるいは障害物がない場合には、′セ
ットし邂速度で定速走行を行なうように、記憶された車
速とその時の車速を比較しながらアクチュエータ（３）
の制御を行う。
さらに、前方の車輌が急にブレーキ操作したシ、あるい
は前方に割シ込み車輌があった場合などで、アク七μの
操作のみでは、適正な車間距離を確保しにくい状態では
、警報装置（７）が働き運転者に対して、警報器（８）
により警報を発して、ブレーキ０１の操作ないし回避運
転操作を促す。
は前方に割シ込み車輌があった場合などで、アク七μの
操作のみでは、適正な車間距離を確保しにくい状態では
、警報装置（７）が働き運転者に対して、警報器（８）
により警報を発して、ブレーキ０１の操作ないし回避運
転操作を促す。
勿論、制御装置（６）から、直接的にブレーキＯＩを作
動させる別のアクチュエータ（・）を設けて、これに出
力し制動するようＫしてもよいが、追突されるおそれも
あることからすれば、運転者の判断と連繋した動作を行
わせるのが望ましい。
動させる別のアクチュエータ（・）を設けて、これに出
力し制動するようＫしてもよいが、追突されるおそれも
あることからすれば、運転者の判断と連繋した動作を行
わせるのが望ましい。
とζろで、距離針としては、光学式の他に電波を使った
レーダ方式あるいは超音波方式などがあるが、超音波方
式のものは風で流されたり伝播速度が遅いなど長距離で
の物体を検知し、制御するのには不適であシ、また電波
によるものは霧や暗闇などでも検知できることはよいこ
とではあるが、自動車という使用環境での様々の障害物
をその都度判別することができない欠点がある。つまり
自動車用としては、あくまでも運転者の視覚に最終的な
判断を委ねるのが最も安全であシ・、視覚でとらえられ
ない所でも無理に走行することは危険である。したがっ
て、この発明のものにおいては、視覚でとらえられる範
囲での制御を考慮して、光学式のものを採用しているの
である。
レーダ方式あるいは超音波方式などがあるが、超音波方
式のものは風で流されたり伝播速度が遅いなど長距離で
の物体を検知し、制御するのには不適であシ、また電波
によるものは霧や暗闇などでも検知できることはよいこ
とではあるが、自動車という使用環境での様々の障害物
をその都度判別することができない欠点がある。つまり
自動車用としては、あくまでも運転者の視覚に最終的な
判断を委ねるのが最も安全であシ・、視覚でとらえられ
ない所でも無理に走行することは危険である。したがっ
て、この発明のものにおいては、視覚でとらえられる範
囲での制御を考慮して、光学式のものを採用しているの
である。
濃霧や大雨などの悪天候時、さらに夜間や薄暮時のよう
に人間の目でも視認しくい状態では、距へ 一計も計測不能としてその機能を停止し定速走行を解除
して、走行するのが最も安全である。
に人間の目でも視認しくい状態では、距へ 一計も計測不能としてその機能を停止し定速走行を解除
して、走行するのが最も安全である。
つまシ、この定速走行装置は運転者に代って自動運転を
する４のではなく運転者の見落しや不注意に対して警報
を出すものであシ、運転者の運転の負担の軽減化に寄与
できるものである。
する４のではなく運転者の見落しや不注意に対して警報
を出すものであシ、運転者の運転の負担の軽減化に寄与
できるものである。
以上のように、この発明は、前方車輌や障害物などとの
間の適正距離を保つように車速を制御するようにしたか
ら、安全性を確保し樽る自動車用定速走行装置を提供す
ることができる。
間の適正距離を保つように車速を制御するようにしたか
ら、安全性を確保し樽る自動車用定速走行装置を提供す
ることができる。
第１図は従来の自動車用定速走行装置のブロック構成図
、第２図は、この発明に係る自動車用定速走行装置の一
例を示すブロック構成図である。 （４）・・・車速センサ、（３）・・・アクチュエータ
、（４）・・・スロツ）Ａ／パルプ、（６）・・・光学
式距離針、（６）・・・制御装置、（７）・・・警報装
置。・ なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示すＯ 代理人 葛野信−（外１名）
、第２図は、この発明に係る自動車用定速走行装置の一
例を示すブロック構成図である。 （４）・・・車速センサ、（３）・・・アクチュエータ
、（４）・・・スロツ）Ａ／パルプ、（６）・・・光学
式距離針、（６）・・・制御装置、（７）・・・警報装
置。・ なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示すＯ 代理人 葛野信−（外１名）
Claims (1)
- （ｌ）、走行時の車速を検知する車速センサと、前方の
走行車輌ないしは障害物との間の距離および相対速度を
検知する光学式距離計と、上記車速センサおよび光学式
距離計からの各検知出力から最適車間距離を演算し、と
れにもとづいた一定の走行速度を算出する制御装置と、
この制御装置からの速度指令にしたがってスロットルバ
ルブを開閉するアクチュエータと、上記制御装置に接続
されて、上記距離計の検知能やスロットルバルブの開閉
能では対応しにくい異常状況時に作動する警報装置とを
備えた自動車用定速走行装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57021515A JPS58139214A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 自動車用定速走行装置 |
| FR838302054A FR2521080B1 (fr) | 1982-02-10 | 1983-02-09 | Dispositif de marche a vitesse constante pour un vehicule a moteur |
| DE19833304620 DE3304620A1 (de) | 1982-02-10 | 1983-02-10 | Einrichtung zur einhaltung einer konstanten fahrgeschwindigkeit fuer kraftwagen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57021515A JPS58139214A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 自動車用定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58139214A true JPS58139214A (ja) | 1983-08-18 |
Family
ID=12057102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57021515A Pending JPS58139214A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 自動車用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58139214A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5629669A (en) * | 1993-05-21 | 1997-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Running control apparatus for vehicles and alarm apparatus for vehicles |
| US6265990B1 (en) | 1998-07-17 | 2001-07-24 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a distance between two traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
-
1982
- 1982-02-10 JP JP57021515A patent/JPS58139214A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5629669A (en) * | 1993-05-21 | 1997-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Running control apparatus for vehicles and alarm apparatus for vehicles |
| US6265990B1 (en) | 1998-07-17 | 2001-07-24 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a distance between two traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
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