JPS58139084A - パツシブソ−ナ−信号処理方式 - Google Patents
パツシブソ−ナ−信号処理方式Info
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- JPS58139084A JPS58139084A JP2189482A JP2189482A JPS58139084A JP S58139084 A JPS58139084 A JP S58139084A JP 2189482 A JP2189482 A JP 2189482A JP 2189482 A JP2189482 A JP 2189482A JP S58139084 A JPS58139084 A JP S58139084A
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/86—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves with means for eliminating undesired waves, e.g. disturbing noises
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- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は船舶の航走音より周波数成分上の特徴を抽出し
特定の船舶の航走音會他と区別して検出、追尾し得るノ
ぞツシブソーナー信号処理方式に関するものである。
特定の船舶の航走音會他と区別して検出、追尾し得るノ
ぞツシブソーナー信号処理方式に関するものである。
従来のノξツシブソ＝ナー装置の概略構成を第１図に示
す。図中、ｌは受波器群、２は整相器、３は自乗検波器
、４はピーク検出器、５は表示器である。受波器群１は
Ｎ個の無指向性の音響−電気変換器（受波器）ｔ−水中
に空間的に配置してなり、各受波器は受信信号Ｘ１（す
１Ｘ２（’）・・・Ｘｎ（ｌｋ出力する。整相器２は上
記受波器群１の各受信信号ｘｉ（ｔ）に遅延線などによ
り空間的位置関係に応じた遅延時間を与え、その後全受
信信号を加算して指向性ビームを形成し、方位ごとの到
来信号Ｙθ（ｔ） ｋ出力する如くなっている。自乗検
波器３は上記到来信号Ｙθ（１）に対して下記（１）式
に示す自乗検波を行ない、得ら扛た短時間の電力Ｐθ（
１１１に方位θの時刻ｔにおける信号強度として出力す
る如くなっている。
す。図中、ｌは受波器群、２は整相器、３は自乗検波器
、４はピーク検出器、５は表示器である。受波器群１は
Ｎ個の無指向性の音響−電気変換器（受波器）ｔ−水中
に空間的に配置してなり、各受波器は受信信号Ｘ１（す
１Ｘ２（’）・・・Ｘｎ（ｌｋ出力する。整相器２は上
記受波器群１の各受信信号ｘｉ（ｔ）に遅延線などによ
り空間的位置関係に応じた遅延時間を与え、その後全受
信信号を加算して指向性ビームを形成し、方位ごとの到
来信号Ｙθ（ｔ） ｋ出力する如くなっている。自乗検
波器３は上記到来信号Ｙθ（１）に対して下記（１）式
に示す自乗検波を行ない、得ら扛た短時間の電力Ｐθ（
１１１に方位θの時刻ｔにおける信号強度として出力す
る如くなっている。
Ｐθ＜ｔ＞＝ 、／；’ ｙ’θ（ｔ）ｄ ｔ ＝
（１）−丁 （ここで、Ｔは自乗検波器３の時定数である。）ピーク
検出器４は方位ごとの信号強度Ｐθ（１）から信号強度
のピーク（極太）の方位θｐ（ｌｋ検出し、表示器Ｎ！
！に表示する。
（１）−丁 （ここで、Ｔは自乗検波器３の時定数である。）ピーク
検出器４は方位ごとの信号強度Ｐθ（１）から信号強度
のピーク（極太）の方位θｐ（ｌｋ検出し、表示器Ｎ！
！に表示する。
上記の如き構成において、時刻Ｌｘで方位θＸを航行す
る船舶が水中に放射する航走音は受液器群ｌにて受信さ
れ、整相器２で整相処理されて方位Ｏｘの到来信号Ｙ／
／ｘ（ｌｘ見なり、こｎにより自乗検波器３がら出力さ
ｎる方位θＸの信号強度Ｐθｘ（ｌｘ）が大きくなり、
ピーク検出器４にて方位θＸが検出さ扛、表示器５に表
示さｎる。オペレータは表示器５に表示されたピーク方
位θＸに船舶の存在を検知することができるとともに該
ピーク方位を時間的に追尾することによって上記船舶の
動きを監視することができる。
る船舶が水中に放射する航走音は受液器群ｌにて受信さ
れ、整相器２で整相処理されて方位Ｏｘの到来信号Ｙ／
／ｘ（ｌｘ見なり、こｎにより自乗検波器３がら出力さ
ｎる方位θＸの信号強度Ｐθｘ（ｌｘ）が大きくなり、
ピーク検出器４にて方位θＸが検出さ扛、表示器５に表
示さｎる。オペレータは表示器５に表示されたピーク方
位θＸに船舶の存在を検知することができるとともに該
ピーク方位を時間的に追尾することによって上記船舶の
動きを監視することができる。
しかしながら、上記の如き装置では整相器２工り出力さ
ｎる方位ごとの到来信号に含ま扛る全周波数成分の総和
の信号強度でピークを検出しているため、近接した、あ
るいは同一方向に複数の船舶が存在する場合、遠方を航
行する船舶の小さい信号強度は近くを航行する船舶の大
きい信号強度にマスキングされて、そのピーク、１：、
′ 方位が検知できなくなるという欠点があった。
ｎる方位ごとの到来信号に含ま扛る全周波数成分の総和
の信号強度でピークを検出しているため、近接した、あ
るいは同一方向に複数の船舶が存在する場合、遠方を航
行する船舶の小さい信号強度は近くを航行する船舶の大
きい信号強度にマスキングされて、そのピーク、１：、
′ 方位が検知できなくなるという欠点があった。
第２図及び第３図は上記のようすを示したもので、第２
図はぎ−ク検出器４で検出さ扛たピーク方位の表示例、
第３図（ａ） 、（ｂ） ＋ （ｃ） ＋ （ｄ）はそ
扛ぞｎ第２図の時点’ｌ ＋ ’２ ＋ ’３ ＋ １
４ニ＆ける自乗＠追善３の出力の信号強度を示している
。第２図において、信号強度の大きいＢという目標（船
舶）が約−２２°方位からプラス方向に、また信号強度
の小さいＡという目標が約＋ｌＯ°方位からマイナス方
向に航行している。こｎらの２つの目標は１１時点では
第３図（ａ）に示すように独立にピークが検出さｎてい
る。しかも１２時点な信号強度Ｂの影響でピークが検出
できなくなる。その後目標Ａのピークは１３時点で目標
Ｂと交叉し、第３図（ｃ）に示す１４時点になるまで検
出できない。その後１４時点から目標Ｂの影響が少なく
なり１５時点で再び第３図（ｄ）に示すように目標Ａの
ピークは独立して検出さｎるようになる。
図はぎ−ク検出器４で検出さ扛たピーク方位の表示例、
第３図（ａ） 、（ｂ） ＋ （ｃ） ＋ （ｄ）はそ
扛ぞｎ第２図の時点’ｌ ＋ ’２ ＋ ’３ ＋ １
４ニ＆ける自乗＠追善３の出力の信号強度を示している
。第２図において、信号強度の大きいＢという目標（船
舶）が約−２２°方位からプラス方向に、また信号強度
の小さいＡという目標が約＋ｌＯ°方位からマイナス方
向に航行している。こｎらの２つの目標は１１時点では
第３図（ａ）に示すように独立にピークが検出さｎてい
る。しかも１２時点な信号強度Ｂの影響でピークが検出
できなくなる。その後目標Ａのピークは１３時点で目標
Ｂと交叉し、第３図（ｃ）に示す１４時点になるまで検
出できない。その後１４時点から目標Ｂの影響が少なく
なり１５時点で再び第３図（ｄ）に示すように目標Ａの
ピークは独立して検出さｎるようになる。
従って第２図に・′お□いて１２時点から１４時点まで
目標Ａのピーク方位はまったく検出さ扛ない。
目標Ａのピーク方位はまったく検出さ扛ない。
本発明は上記従来の欠点を除去するため、各船舶の航走
音がそ扛ぞれ個有の周波数スペクトル構造を持っている
点に着目して、船舶の航走音を複数の受波器で受信し、
各受波器出力を整相処理して方位ごとの到来信号に変換
し、更に該到来信号を複数の周波数スペクトル成分に分
析し、１つまたは２つ以上の周波数スペクトル成分全選
択し加算処理して信号強度のピーク方位音決定する工う
にしたもので、その目的とするところは特定の船舶の航
走音のみを検出、追尾し得るパッシブソーナー信号処理
方式を提供することにある。以下、図面について詳細に
説明する。
音がそ扛ぞれ個有の周波数スペクトル構造を持っている
点に着目して、船舶の航走音を複数の受波器で受信し、
各受波器出力を整相処理して方位ごとの到来信号に変換
し、更に該到来信号を複数の周波数スペクトル成分に分
析し、１つまたは２つ以上の周波数スペクトル成分全選
択し加算処理して信号強度のピーク方位音決定する工う
にしたもので、その目的とするところは特定の船舶の航
走音のみを検出、追尾し得るパッシブソーナー信号処理
方式を提供することにある。以下、図面について詳細に
説明する。
第４図は本発明方式の一実施例を示すパツ７ブソーナー
装置の概略構成図で、図中第１図と同一構成部分は同一
符号をもって表わす。すなわちｌは受波器群、２は整相
器、４はピーク検出器、５は表示器、６は狭帯域分析器
、７はスペクトル撰択加算器、８は表示選択スイッチで
ある。
装置の概略構成図で、図中第１図と同一構成部分は同一
符号をもって表わす。すなわちｌは受波器群、２は整相
器、４はピーク検出器、５は表示器、６は狭帯域分析器
、７はスペクトル撰択加算器、８は表示選択スイッチで
ある。
狭帯域分析器６は高速フーリエ変換法などケ利用して、
方位ごとの到来信号Ｙθ（１）から更に複数の周波数ご
との短時間のノミワースベクトル密度Ｐθ（ｆ、ｔ）
ｋ計算し、方位θの時刻ｔＫ″おけ↓ る周波数ごとの信号強度とし出力する如くなっている。
方位ごとの到来信号Ｙθ（１）から更に複数の周波数ご
との短時間のノミワースベクトル密度Ｐθ（ｆ、ｔ）
ｋ計算し、方位θの時刻ｔＫ″おけ↓ る周波数ごとの信号強度とし出力する如くなっている。
スペクトル選択加算器７は方位・周波数ごとに分解さ扛
た信号強度Ｐθ（ｆｌｔ）から、追尾・監視しようと意
図する目標Ａに特徴的な周波数成分のみをオペレータの
指示により選択し、下記（２）式に示すように方位ごと
に集計してその結果ｋ ｌ”（ｔｊとして出力する。
た信号強度Ｐθ（ｆｌｔ）から、追尾・監視しようと意
図する目標Ａに特徴的な周波数成分のみをオペレータの
指示により選択し、下記（２）式に示すように方位ごと
に集計してその結果ｋ ｌ”（ｔｊとして出力する。
Ｐ −（ｔ） ＝ΣＰ０（ｒ＋ｔ） ・・・（
２）ｆＡ （ここで、ｆＡは目標Ａに特徴的な周波数の集合である
。）。
２）ｆＡ （ここで、ｆＡは目標Ａに特徴的な周波数の集合である
。）。
ピーク検出器４は上記目標ＡＫ関する方位ごとの信号強
度Ｐθ（１）からピークの方位θｐ（ｔ） ｋ検出し表
示器５に表示する如くなっている。表示選択スイッチ８
はオペレータの指示による表示選択信号に従って表示器
５に表示する情報を。
度Ｐθ（１）からピークの方位θｐ（ｔ） ｋ検出し表
示器５に表示する如くなっている。表示選択スイッチ８
はオペレータの指示による表示選択信号に従って表示器
５に表示する情報を。
ピーク検出器４の出力（１側）どするか、狭帯域分析器
６の出力（■側）とするかを選択するものである。
６の出力（■側）とするかを選択するものである。
次に従来例と同一の目標の航行状況下における上記装置
の使用方法及び動作を説明する。第５図はピーク検出器
４で検出されたピーク方位の表示例、第６図（ａ）（ｂ
） （ｃ）はそ扛ぞれ第５図の時点ｔｌ 、 ｔ２ 、
ｔ３ におけるスペクトル選択加算器７の出力の信号
強度、第７図（ａ）（ｂ）はそれ七扛時点ｔ１における
方位θＡ、θＢの狭帯域分析器６の出力を示している。
の使用方法及び動作を説明する。第５図はピーク検出器
４で検出されたピーク方位の表示例、第６図（ａ）（ｂ
） （ｃ）はそ扛ぞれ第５図の時点ｔｌ 、 ｔ２ 、
ｔ３ におけるスペクトル選択加算器７の出力の信号
強度、第７図（ａ）（ｂ）はそれ七扛時点ｔ１における
方位θＡ、θＢの狭帯域分析器６の出力を示している。
な５、ここで狭帯域分析器６の周波数分解能は全信号帯
域の１／１５とし各帯域の中心周波数’（ｒｆｌ＋ｆ２
・・・ｆｔ５と仮定する。
域の１／１５とし各帯域の中心周波数’（ｒｆｌ＋ｆ２
・・・ｆｔ５と仮定する。
まず初期状態においてスペクトル選択加算器７の選択周
波数ｆＡとしてすべての周波数、すなわち（ｆｔ 、
ｆ、・・・ｆｔ５）ｔｒ指定し、表示選択スイッチ８’
ｋｌ側とすると、スペクトル選択加算器７は方位ごとの
全周波数帯域信号の総和音出力することになる。この状
態を１時点ｔｏからｔｌ まで保つとピーク検出器４は
目標Ａ及びＢの両方ケ従来例と同様に検出し、第５図に
示す如く表示器５に表示する。
波数ｆＡとしてすべての周波数、すなわち（ｆｔ 、
ｆ、・・・ｆｔ５）ｔｒ指定し、表示選択スイッチ８’
ｋｌ側とすると、スペクトル選択加算器７は方位ごとの
全周波数帯域信号の総和音出力することになる。この状
態を１時点ｔｏからｔｌ まで保つとピーク検出器４は
目標Ａ及びＢの両方ケ従来例と同様に検出し、第５図に
示す如く表示器５に表示する。
オペレータは上記表示器５の表示内容よジ付近に２つの
目標Ａ、Ｈの存在を知る。そこで時点ｔ 、 ＶＣおい
て、表示選択スイッチ８で、■側紮選択するように表示
選択信号を送出し、目標Ａの方位θ□の周波数スペクト
ル及び目標Ｂの万位りの周波数スペクトル、すなわち第
７図の（ａ）及び（ｂｌ ’に表示器５に表示する。
目標Ａ、Ｈの存在を知る。そこで時点ｔ 、 ＶＣおい
て、表示選択スイッチ８で、■側紮選択するように表示
選択信号を送出し、目標Ａの方位θ□の周波数スペクト
ル及び目標Ｂの万位りの周波数スペクトル、すなわち第
７図の（ａ）及び（ｂｌ ’に表示器５に表示する。
方位θ□とθＢ は、スペクトル選択加算器７の時刻１
＝における出力を示す第６図のＴ、）から、互いの信号
のも扛がない程度に方位上で離牡てｊ５−＃）、また目
標Ａ及びＢ以下に付近航行目標が認めら扛ないことから
、第７図（ａ）及び（ｂ）は、そ扛ぞｎ目標ＡとＢの放
射している航走音のスペクトルと考えらｎる。
＝における出力を示す第６図のＴ、）から、互いの信号
のも扛がない程度に方位上で離牡てｊ５−＃）、また目
標Ａ及びＢ以下に付近航行目標が認めら扛ないことから
、第７図（ａ）及び（ｂ）は、そ扛ぞｎ目標ＡとＢの放
射している航走音のスペクトルと考えらｎる。
時点ｔ１以後、目標Ａｉ追尾・監視したいと意図した場
合、目標Ｂは、そｒ以後、目標ＡＱ追尾・監視するため
の妨害となる。したがって。
合、目標Ｂは、そｒ以後、目標ＡＱ追尾・監視するため
の妨害となる。したがって。
オペし・−夕は目標Ｂになく目標Ａにのみ特徴的なスペ
クトルとしてＷＪ７図（ａ）と（ｂ）から、ｆ２と１７
を選択し、時点ｔ１以後、選択周波数ｆＡ として（ｆ
２．ｆ７）ｔ”指示し、同時に再び表示選択スイッチ８
に１側を選択するよう指示する。
クトルとしてＷＪ７図（ａ）と（ｂ）から、ｆ２と１７
を選択し、時点ｔ１以後、選択周波数ｆＡ として（ｆ
２．ｆ７）ｔ”指示し、同時に再び表示選択スイッチ８
に１側を選択するよう指示する。
スペクトル選択加算器７では以後、方位ごとの信号強度
のうち周波数ｆ２ ｒ ’７のスペクトルのみ葡ピーク
検出器４に出力する。従って時点ｔ２゜ｔ３では第６図
（ｂ） 、 （ｃ）に示すように目標Ａの信号のみが現
わ扛、目標Ａのピーク方位のみが検出さ扛、第５図に示
す如く表示器５には目標Ａの方位軌跡が表示さｎる。ま
た、この目標Ａの方位軌跡は、目標Ｂの影響が周波数軸
上で分離さ扛ているため、目ＩｇＢの方位軌跡と交叉す
る時刻ｉ３（第２図参照）においても消滅しない。
のうち周波数ｆ２ ｒ ’７のスペクトルのみ葡ピーク
検出器４に出力する。従って時点ｔ２゜ｔ３では第６図
（ｂ） 、 （ｃ）に示すように目標Ａの信号のみが現
わ扛、目標Ａのピーク方位のみが検出さ扛、第５図に示
す如く表示器５には目標Ａの方位軌跡が表示さｎる。ま
た、この目標Ａの方位軌跡は、目標Ｂの影響が周波数軸
上で分離さ扛ているため、目ＩｇＢの方位軌跡と交叉す
る時刻ｉ３（第２図参照）においても消滅しない。
このように上記実施例に工扛ば、方位だけでなく狭帯域
分析器６及びスペクトル選択加算器７による周波数上で
の信号分離能力を有しているため、全周波数帯域で信号
強度の大きい目標Ｂのような妨害目標が付近に多数存在
する場合でも追尾しようとする目標が、他の妨害目標に
ない個有のスペクトルを有していれば、こｆｌｋ連続的
に追尾・監視できる。
分析器６及びスペクトル選択加算器７による周波数上で
の信号分離能力を有しているため、全周波数帯域で信号
強度の大きい目標Ｂのような妨害目標が付近に多数存在
する場合でも追尾しようとする目標が、他の妨害目標に
ない個有のスペクトルを有していれば、こｆｌｋ連続的
に追尾・監視できる。
以上説明したように本発明によ扛ば、船舶の航走音會複
数の受波器で受信し、各受波器出力音整相処理して方位
ごとの到来信号に変換し、更に該到来信号を複数の周波
数スペクトル成分に分析し、１つまたは２つ以上の周波
数スペクトル成分を選択し加算処理して信号強度のピー
ク方位全決定するようにしたので、特定の目標（船舶）
の発する航走音のみ會他の航走音に妨害さｎることなく
検出でき、その方位音連続的に検出９表示できる等の利
点がめる。
数の受波器で受信し、各受波器出力音整相処理して方位
ごとの到来信号に変換し、更に該到来信号を複数の周波
数スペクトル成分に分析し、１つまたは２つ以上の周波
数スペクトル成分を選択し加算処理して信号強度のピー
ク方位全決定するようにしたので、特定の目標（船舶）
の発する航走音のみ會他の航走音に妨害さｎることなく
検出でき、その方位音連続的に検出９表示できる等の利
点がめる。
図面は本発明の説明に供するもので、第１図は従来のパ
ツンブソーナー装置の概略構成図、第２図は第１図の装
置の表示出力の説明図、第３図（ａ） （ｂ） （ｃ）
（ｄ）は第１図の装置の自乗検波器の出力の説明図、
第４図乃至第７図は本発明方式の一実施例を示すもので
、第４図は本発明方式によるノξツシブソーナー装置の
概略構成図、第５図は第４図の装置のピーク検出器表示
出力の説明図、Ｍ６図（ａ） （ｂ） （Ｃ）は第４図
の装置のスペクトル選択加′算器の出力の説明図、第７
図は第４図の装置の狭帯域分析器の出力の説明図である
。 ｌ・・・受波器群、２・・・整相器、４・・・ピーク検
出器、５・・・表示器、６・・・狭帯域分析器、７・・
・スペクトル選択加算器、８・・・表示選択スイッチ。 特許出願人 防衛庁技術研究本部長 太森幸衛 （他１名） 代理人 弁理士 吉 １）梢 孝 （、！、Ｉ’ｌｌｌ ） 第２図ｊ１３￥ＩＪ 第５図 第６５Ｉ
ツンブソーナー装置の概略構成図、第２図は第１図の装
置の表示出力の説明図、第３図（ａ） （ｂ） （ｃ）
（ｄ）は第１図の装置の自乗検波器の出力の説明図、
第４図乃至第７図は本発明方式の一実施例を示すもので
、第４図は本発明方式によるノξツシブソーナー装置の
概略構成図、第５図は第４図の装置のピーク検出器表示
出力の説明図、Ｍ６図（ａ） （ｂ） （Ｃ）は第４図
の装置のスペクトル選択加′算器の出力の説明図、第７
図は第４図の装置の狭帯域分析器の出力の説明図である
。 ｌ・・・受波器群、２・・・整相器、４・・・ピーク検
出器、５・・・表示器、６・・・狭帯域分析器、７・・
・スペクトル選択加算器、８・・・表示選択スイッチ。 特許出願人 防衛庁技術研究本部長 太森幸衛 （他１名） 代理人 弁理士 吉 １）梢 孝 （、！、Ｉ’ｌｌｌ ） 第２図ｊ１３￥ＩＪ 第５図 第６５Ｉ
Claims (1)
- 船舶の航走音を複数の受波器で受信し、各受波器出力を
整相処理して方位ごとの到来信号に変換し、更に該到来
信号勿複数の周波数スペクトル成分に分析し、１つまた
は２つ以上の周波数スペクトル成分を選択し加算処理し
て信号強度のピーク方位を決定するようにしたことを特
徴とするパッシブソーナー信号処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189482A JPS58139084A (ja) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | パツシブソ−ナ−信号処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189482A JPS58139084A (ja) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | パツシブソ−ナ−信号処理方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58139084A true JPS58139084A (ja) | 1983-08-18 |
| JPH0231830B2 JPH0231830B2 (ja) | 1990-07-17 |
Family
ID=12067809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2189482A Granted JPS58139084A (ja) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | パツシブソ−ナ−信号処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58139084A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JPS6056276A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-04-01 | Mitsubishi Electric Corp | 航空機識別装置 |
| JPS6118885A (ja) * | 1984-07-06 | 1986-01-27 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 複数目標表示処理器 |
| JP2017009447A (ja) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 日本電気株式会社 | 目標方位算出装置、目標方位算出方法、及び、目標方位算出プログラム |
| JP2018031741A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 沖電気工業株式会社 | 表示装置および表示方法 |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPH03114750U (ja) * | 1990-03-12 | 1991-11-26 |
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| JPS5611373A (en) * | 1979-07-11 | 1981-02-04 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | Sonar signal display processing system |
-
1982
- 1982-02-13 JP JP2189482A patent/JPS58139084A/ja active Granted
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| JPH0231830B2 (ja) | 1990-07-17 |
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