JPS58135981A - ホ−ミング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はホーミング装置、％に水中を航走して標的を追
跡するアクチブソーナによるホーミング装置Ｋ１１ｌす
ゐ。

従来、アクテブソーナー装置鉱水中航走体に送波器と受
波器、あるいは送波、受波兼用の送受波―を装備し、送
波器からパルス変調液を送波し九後、標的から反射され
てくゐエコーを、狭ビームの指向性を有する受線−を送
波した角度範囲を走査して受波するか、を九は狭ビーム
の指向性を有する受ｍｌ！を各方向に多数個予め備えて
おく方法で標的の方位を検出して、操前する方向を決め
る挟角ビーム走査法か、奄しく紘２個０受波−を一定間
隔おいて装備し、それぞれの受ａ器の出方波形を比較し
て位相差を求めて操舵する方向を決める位相差検出法に
よって標的の方位を決定していた。

従りて、挟角ビーム走査法では方位検出の精度を高める
為にはビームをよシ尖鋭にする必賛があシ、送受波器と
も波長に対し充分大きい放射面、すなわち開口比の大き
い放射面が必資である。

また、ホーミング装置は、標的を出来る限シ遠距離から
探知することが必費で、この為Ｋａ伝ばん損失の少ない
低周波を利用することが極め手となるが、ホーミング装
置では特に寸法上の１１１＠があシ、たとえｄ数幻ムか
それ以下の波長の長い低周波ではビームが広角となって
極端に方位検出精度が低下するという欠点がある。

一方、位相差検出法では２個の受波養関の距離を波長に
対して大きくとる必費があるが、λ／２（λは送ｏＩ傷
号の波長Å以上の間隔をとると前方１８０にの範囲内に
２方向以上で同位相となる現象が生じて真の方向を判断
することが困難になシ、装置の形状や寸法上の制限でλ
／２よシも狭い間隔しかとれないときにａ轟然ｆＭＩＬ
が低下するという欠点がある。

さらに、標的を追跡し始める追跡開始時期紘蟲然のこと
ながら標的の方位が全く不明なので広角の送液指向性を
有する送波器を大電力で駆動して送波信号を出力せしめ
、この送傷匍号による標的からのエコーを受信し始めた
後もとの大電力送匍の１１追跡を行う。上述したように
、ホーずング装置は出来る＠シ遠距離から探知すること
が必費で、必然的に長時間のホーミングが前提となって
電源消費量もふえるが、一方限定された容積の水中航走
体内部に収容することが出来る通常、電池を利用し九送
慣用の塔載電源の容量には＠駅があシ、この為追跡時間
に大幅な制御を受けるという欠点がある。

本発明の目的紘上述した欠点を除去し、水中航走体の１
組の舵ごとに少なくとも２個の受波器を舵に垂直で軸線
に平行な平面内でかつ軸線に対し―直な成分を有するよ
うな位置に配置し、絋じめは低周波で無指向性の第１の
送（ＩＩ傷信号よシ俸的Ｏエコーを受信しつつ、これら
の受ｗＬ（転）の受信する前液の波数差を比較して標的
の追尾を行わせ、水中航走体が標的の方位を越えて逆起
をとるときこれを検知して送（１信号を挟角の指向性と
よル為い周波数とをもつパルス変調波とした＄２の送信
信号に切シ瞥えて追尾を続行するという簡単な手段によ
シ送信電源の消費を大幅に低減し、追跡時間もしくは探
知距離を大幅に改善させることが出来るうえ、従来のパ
ルス変調波を用いた標的追跡方法にくらべてはるかに初
期探知率と精度とを向上させることが出来るホーミング
装置を提供することにある。

本発明の装ｆＩＬＦｉ、水中航走体のｉｔｔ部に該水中
航走体の軸線上、または軸線の周辺に送波器が配賦され
るとともに前記水中航走体の１組の舵ととに少なくとも
２個の受渡器を舵に垂直で前記軸Ｉｌ！に平行な平面内
でかつ前記軸線に対し垂直な成分を有するような位置に
配置し、前配送波器から送信する無指向性のｗｌｌの送
信信号による標的のエフ−を受信した前記少なくとも２
個の受波器の各出力信号の波数を針側する波数針側手段
と、この波数針側手段によって得られた波数を比軟する
比較手段と、この比較手段の出力によシ前配水中航走体
の舵を操作する操舵手段と、この操舵手段の出力によシ
操舵される前記水中航走体の向きが標的の方位を越えて
舵が逆方向に操舵され九ときこれを検知し送信信号を前
記藤１の送信信号よｐも周波数が高く指向性が失鋭なＩ
Ｉ２の送僅匍号に切シ瞥えて出力するとともに標的に正
対する方向Ｋｍを操作せしめる連発信号検知手段とを備
えて構成される。

次に図画を参照して本発明を詳１１１に説明する。

第１図線本発明の一実施例を示すブロック図である。送
波器１は送（ＩＩ回路４から低周波の籐１０パルス変調
波傷号４０１を受け、壕九送波１ｉＩ２ａ送傷回路４か
らパルス変調波４０１に＊ぺて充分に高い周波数の纂２
のパルス変調波信号４０２を受け、いずれも送信音波と
して水中に放射し、標的に轟りて反射されたエコーは同
じＩ？１４！１の受［！ｔ３人および３Ｂ、ならびに３
Ｃおよび３Ｄによって受信される。本実施例では受波５
３人および３Ｂは標的の方位情報を得るために用い、受
波器３Ｃおよび３Ｄは標的の垂直（上下）位置情報を得
るために用いている。

送波器１の送波指向性線無指向性とし、また送波器２は
後述するような狭ビームＯ指向性を有する送波器で、常
にいずれか１つの送波器から送僅匍号を放射する。送波
器１および２は、これを構成する振動子の為次モードを
利用して１個の送波器を２周波で切替使用することも可
能であるが、本実施例ではインピーダンス整合回路、周
シ及数切換回路の単純化、および高能率電気音響変換勢
を考慮して２個としている。

１＆２図拡送受波器の配置を示す送受波器装備因である
。送波器１および２は図に示す如く水中航走体１１の頭
部４４の内部に軸線ｘ’−ｘ’を中心として対称に装備
され、受波器３人および３Ｂは、１組の舵、すなわち潜
舵２２Ａおよび２２Ｂに垂直で、かつ軸線Ｘ−Ｘ’に平
行な平面に装備される。

Ｙ−Ｙ“軸は軸ＩＩＩＸ”−Ｘ’に垂直な方向を示し、
このＹ’−Ｙ”方向にＷ７ＡＯ如く受渡卦３人および３
Ｂが対称の位置に水中航走体１１に配ｔされ、また受波
＠３Ｃおよび３Ｄ（−示せず）線図の如く上下に対称的
に配置される。を九、方向舵３３人、および３３Ｂ（−
示せず）の配置は図に示すように水中航走体１１Ｃ）上
下に設けられている。

籐１図において、水中航走体１１は、纏的追跡の開始時
に送信回路４から先ず送波用の第１のパルス変調波信号
４０１を送出し、これを受は九送波器１はこれを電気前
書変換によって送信音波として水中に放射する。

ｌ！１のパルス変調波信号４０１ａ約５Ｋ）ｌ工の低周
波のパルス変ａｍを用い、これを入力し九送波器１は無
指向性の送波指向特性を有するので、放射音波は無指向
性で伝ばんし、波長に比して充分大きい遠方にある標的
に対しては球面波となりて蟲シ、反射したエコー紘送ａ
ｔ波が無指向性である為容易に受波４６３人および３Ｂ
ならびに３Ｃおよび３Ｄによりて艙捉受伽される。

受波４１３人および３Ｂの受波器出力備考３０１Ａおよ
び３０１Ｂは、それぞれ入力増幅囲路５人および５Ｂで
必景なレベルまで増幅された後入力増幅回路出刃信号５
０１Ａおよび５０１Ｂとしてそれぞれ波数計−ｊｌｉｆ
ｆｌ路６人および６Ｂに入力され、受波器３Ｃおよび３
Ｄの受波器出力傷号３０１Ｃおよび３０１Ｄは、それぞ
れ入力層ｅｔａ路５Ｃおよび５Ｄによシ必要なレベルま
で増幅され九彼、入力増Ｓ回路出力信号６０１Ｃおよび
６０１Ｄとしてそれぞれ波数針側１１ｊ６６ｃおよび６
Ｄに入力される。

送信回路４は、上述した第１のパルス変調波信号４０１
と、後述する第２のパルス変調波信号４０２との２周波
の送＠ｌ信号を出力する２１１波送信回路と、この２周
波を切シ誓える送信周波数切替回路を有するほか、前記
第１および第２のパルス変調波信号を送信したとき、こ
の送信パルス変調波信号によって送波器ｌから出力する
送信音波が直接受波器３人および３Ｂ、ならびに３Ｃお
よび３Ｄに入力し、これが入力増幅回路５Ａ、５Ｂ。

５Ｃおよび５Ｄ等に入力され誤動作等が生ずること管肪
止するため、送信するパルス変調液と同期し、かつ通常
のパルス幅に相当する時間ａｍｓ乃至数１６ｍ５よｐも
長く目的によシ任意に物足出来る時間、これらの各入力
端＠回路の動作をオフとする為に入力権−−路５人およ
び５Ｂ、５Ｃおよび５Ｃの入力回路に負のケート電圧、
いわゆるフランキングパルス４０３を出力するブランキ
ングパルス発生１路を鳴し、さらに１Ｎ＆２のパルス変
１Ｎｆ１．出力刷路＆ｌ出力レベルｗ！４麹園路を慟え
て出力する弗２のパルス変調波の出力を水中航走体１１
Ｏ航走前に予め設定しておくことが出来る。なお、藤１
および亀２のパルス変調波の切如瞥え嬬振述する連発慎
号検知紬路１００出力する逆起信号１００１を入力し、
上述した送傷周＃ｊＬ１／ＩＬ切換−路によって行う。

次に、これらの受波髄群Ｏ出力によりて航走体１１を操
舵する方法のｌｌＡｌ１を説明する。

籐３Ｅは本実ｍ例の動作を示す動作原理−であル。第３
６１＋［）Ｏａｌｌ的を示しＸ軸、ＹＩＩｌｌＯＪｉＡ
Ｋあるものとする。Ｐｄ−的から反射し九エコーの音圧
を示し、水中航走体１１から波長に比して充分遠い位置
にあるのでＤａ球面波と見做すことが出来る。

円形弧の実線■、■、■・・・０紘ある時刻ｔ１におけ
る音圧ｐの最大値の分布を示し、点線■′、■−〇−・
・■祉最小値の分布を示す。従りて集線と点線の差はλ
／２である。

いま、時間’ｔＫおける航走体１１の位置をＰｌ（ｔｌ
）とし矢印１１１の方向に進行する場合を考える。

時刻１．において水中航艶体がＰ、（ｔヨ）に達し九と
する。音波は１．−１１の時間である距離を伝ばんする
からＰの分布も変化するが、原理の説明を簡単するため
に１８における分布で国定して考えると、こｏｍ面上で
受ａ［３人はこｏ関ｇｏ’、＠）、０′、＠、■（＠を
横切ったことがわかる。一方、受［６３Ｂはこの間にｏ
、ｏ（ｏ、ｏ（ｏを横切ったことがわかる。従って音圧
Ｃ？傘大値と最小値に対する受波出力を波数針側および
比較手段によりて読本ると、その波数差１個が生じたこ
とを検出出来て、方向舵３３Ａおよび（３３Ｂ）Ｋ操舵
信号を送りて航走体１１を右ｍ１ｉ（Ｏの方向）へ一部
名せみ。

次Ｋ　＊ｍ’ｓ　Ｋ　Ｐｇ　（”Ｂ　）　（Ｊ位置ＫＪ
ｂｚ７ｔとＬ？、これが＃刻”ＪｃＰ４（ｔ＋　）の位
置までそのまま進行し九とすると、受波器３人および３
Ｂから得られる皺数紘それぞれ６伽と５個で、ｘ＠ｏｌ
ｌｔ生じ、を九ｐ、（ｔ、）でｌＩ＆滝体１１を右旋−
畜セル。こ。

ようにしてこの場合は時針方向に旋−しながら標的０Ｋ
ｉｌＬＩＩシ、標的０と正対するまで追尾を統ける。追
尾は標的０と水中航走体１１が正対するｔでｌ１ｌＩ絖
されゐが、航走体１１の連動に紘必らず惰性があシ、正
対方向からさらに行き過ぎて受＃ｉＬ器３人と３ＢＣ）
出力４１性が上述し九状脂と逆転してしｔう。さらに水
中ＩＩＣ走体１１のＩ的嬬、最終的に鉱俸的０と正対し
て追尾することＫＪＩるが、正対状１ｍＫなると標的Ｏ
からのエコーが入力する割合、すなわちニーー纏捉率紘
大−にふえるので、それまでに速値した第１Ｃ）パルス
変調ｔＩＩＬ信号４０１ａ、その後の正対追尾で絋多く
の場合その重重Ｏｔｓ個電力な維持する必散がなくなる
。従りて、航走体１１が罐的Ｏの方位を越えて受波＠３
ムと３Ｂの出力特性が逆転して航走体１１が標的０に正
対しようとするとき、この出力を検知して逆起をとらせ
る逆起検知手段を備えて送信回路の出力を第２のパルス
変調波信号４０２、すなわち第１のパルス変調波信号４
０１よシも数倍＾い周波数のパルス変ｌ１ｌｉｌｌ妓慎
号に切シ瞥えてエコーの波数をふやし、さらにこれを挟
角ＫＣ）送波指向性を有する送波＠２から−ビームの送
信音波として出力させて追尾を続行させる。この場合過
敏器２にもたすべき４Ｂ度の送波指向性は、航走体１１
と標的０間の距離、送波器Ｂ２の音響放射面の寸法、お
よび第２のパルス変調波の周波数等に依存してその指向
角度が決るが、この送波指向性はまた、無指向性の送領
音波に対して指向幅すなわち指向角度の鋭さに対応した
指向性利得も警らし、この分だけ送信電力を減少させて
追尾時間を長くするか、速値電力をそのままとすれば探
知距離を増大することが出来て、所望によシいずれも任
意に選択出来る。水中航走体１１拡このような状態で標
的０にほぼ正対し受波器３人と３Ｂの出刃信号０披数差
が零となる方向に絶えず操舵され正対追尾を続ける。

本実施例の場合は前述した如く、送領回路４の＃１４２
のパルス変調波信号４０２０出力刷路に出力レベル１Ｎ
１１回路を設け、数ステップで出力レベルを予め調整し
設定しておくことが出来るようになっておシ、ホーミン
グ装置の使用目的に応じてその都政、追尾時間の延伸も
しく紘探知距離の増大を一つている。

また、送波器２に持たすべき送波指向性は、航走体１１
が標的とはは正対して追尾に移ｐそのまま正対方向を保
持しながら必蚤なエコー捕捉率を保持する一直で、かつ
出来ゐ＠、Ｍｌい方が指向性利得を大きくする意味でも
好ましい。実用上、ホーミング装置の運用命件勢を考慮
すれば２０に乃至３０ｊ［Ｉ！［０指向帳があれば正対
方向でエコー捕捉率を低下させるおそれはなく、本実施
例ではこれをはは２５［とし、これを送波器２と第１の
パルス変調波４０１よｐも充分周波数の為い第２のパル
ス変調波４０２との組合せによりて得ている。

このようＫして、航走体１１は標的ＯＫ対する追跡、追
尾を行うが、この間、送信信号の送信時のブランキング
パルスによるエコーの受信休止時間は送信パルス幅の数
ｍｍから数１０　ｍ瞬間オフとすれはよいので非常に短
く、この量水中航走体１１は送信直前の操舵状ｍを保持
しつつそのまま航走を続け、また送信するパルス変ｓｉ
ｉ＊ｏパルスとパルス間では入力するエコーから情報を
得てこれに対応した操舵を行ない、エコー受信時以外は
その直前のエコーから得た情報で操舵された航走状態を
保持しつつ追尾を続ける。

以上述べたように、水中航走体１１は、はじめは無指向
性の送信＊ｒＢＬによって初期探知率を向上させた追跡
を開始し、目的からエコーを入力し追尾状態となシ、さ
らに水中航走体１１が巨像の方位を越えて逆起信号とる
とこれを検知し、送信音波をよシ胸波数の為い狭ビーム
の指向性音波に切シ瞥えて孔内性利得に対応した電力消
費の低減を行ない、はぼ正対方向の体的から得られる高
いエコーｍ損率と増大し九波数情報のもとで、目的によ
シ追尾峙関もしくは追尾距離いずれかの増大を図シつつ
、極めて安定した精度の為い追尾を１１１ｉＩｌｔする
ことが出来る。

なお、ＩＩ３図紘図線情報を入力する受渡器３人および
３Ｂについて述べたが、受波＠３Ｃおよび３Ｄによりて
行う―直（上下）方向の追尾も全く同じ原理で実施出来
る。

ふたたび籐１ｍｌに戻りて説明する。

受波５３人および３ＪＣ入力したエコーは入力増幅回路
５人および５Ｂで増−され、波数針欄呵路６人および６
Ｂに入力される。

波数針欄刷路６人および６Ｂは周波数カウンタ回路と出
力増＠回路を有し、次次に入力する信号の波数を周波数
カウンタ回踏によりてカウントし、心壁なレベルまで増
幅したうえ、デジタル量の波数情報信号６０１人および
６０１Ｂとして波数差比較回路７に送出する。

波数差比Ｉ２回路７は入力する波数情報信号６０１人お
よび６０１Ｂに対する２チャンネルＯ処理回路を有し、
それぞれＯチャンネルによシ一旦入力レジスタにストア
し、航走体１１０航走条件畳の予め既知の情報に基づい
て設定され九内薦７゛ログ２ムの制御のもとに次次にス
トアされ九内容ヲ耽み出し、Ｄ−人コンバータによりて
波数に対応するレベルのアナログ量の信号に変換し先後
、これら２チヤンネルＯ処理出力を羞動増＠鵡路に入力
して入力レベルの差に対応する鳩力電圧を得て、これを
＊Ｒ回路を介して波数に対応し九ＤＣ電圧として出力す
る。恢りて葺動増ｌ＆關路の出力は、２チヤンネルの処
理回路への入力、すなわちｔＩＬ数情報信号６０１ムお
よ’ｏｓｏｘＨ対応した入力レベルの大小によって出力
する・Ｐ、Ｃ電圧の極性が変る。

本実施例においては波数情報信号６０１人を基準として
これと波数情報信号６０１Ｂとを差動増幅する方法をと
９ているので、波数情報信号６０１ムに金型れるａ数が
、ｔｌＬ形情軸情報信号６０１Ｂ筐れる波数よシも多い
場合に紘葺動増暢關路のＤＣ出力電圧のｌｋ性線正とな
シ、その逆０場合には負となシ、またこれら波数差が等
しいときには出力があらはれない。

受波器３Ｃおよび３ＤＫよって受信され九エコーも、上
述し九内容と全く同じ方法で波数針側回路６人および６
Ｂに同じ波数計測四路６Ｃおよび６Ｄから、それぞれ波
数情報信号６０１Ｃおよび６０１Ｄとして出力され、こ
れら祉波数差比軟圓ｊ６７Ａと同じ波数差比較回路７Ｂ
Ｋ入力されて波数差情報信号７０１Ｂとして操舵信号発
生回路８に送出される。

操舵信号発生回路８紘、受［餘３Ａおよび３Ｂの出力に
対応した操舵信号を発生する方向舵信号発生回路と、受
波＊ＳＣおよび３Ｄの出力に対応した操舵信号を発生す
る漕舵信号発生刷路とを有し、かつそれぞれの信号発生
回路は、入力する波数差情報信号７０１人および７０１
　ＢＣ）ｍ性に対応した２個の選択増＠回路を有し、入
力する信号を必要なレベルまで増幅して、この出力操舵
信号８０１を操舵（ロ）路９および逆起信号検知副路ｌ
ＯＫ送出する。

逆起信号検知囲路１０は、後述するようにこの操舵信号
８０１を受けても、水中航走体１１が標的の方位を越え
てこの信号ＯＩｉ性が負となるまでは動作せず、従って
逆起動の状態にあると１１拡操舵信号８０１社操舵回路
９のみを動作させることになる。

繰舵薗路９は、方向舵３３Ａおよび（３３Ｂ）を駆動す
る方向舵駆動回路と、潜舵２２人および２２Ｂを駆動す
る潜舵駆動回路とを有し、操舵信号発生回路の出力する
操舵信号８０１によシ、それぞれの駆動回路の有する駆
動用アクチーエータを動作させ操舵を行わしめる。

操舵信号発生回路８の出力する操舵信号８０１は逆起信
号検知回路１０にも送出される。第３図の動作原理図に
よりて既述したように、航走体１１の向きが標的の方位
を越えて波数差比較回路７人の出力する波数差情報信号
７０１人の極性が変るとき、この極性が変った信号を受
は九操舵信号発生回路８が、これを負の信号のみ選択受
信する負の選択受信回路で増幅して負の極性を有するＤ
Ｃ電圧として出力した７０１Ａだけを選択受信し、これ
を演算増＠（ロ）路によりて［ｉ性変換し先後、予め設
定した動作スレシホールドを越えたレベルであると亀ト
リｆ＃作するシ＆きット・トリガー路からパルスとして
出力し、所定のレベルにパルス増幅して出力する逆起信
号１００１を得て、これを送信回路４に送出し、送信周
液数切替囲路によシ送信信号を第１のパルス変調波から
ｊＩ２のパルス変調波に切換えて、水中航走体１１は標
的とほぼ正対する方向からエコー捕捉率の為い状態でか
つｊｌｌのパルス変調波よ）拡充分局波数が高く、従っ
て波数情報の多い籐２０パルス変調波による狭ビームの
送信信号によシ精度の高い追尾を行なう。このように−
的とほぼ正対してエコーを受信すると亀は、受ｍ＠３人
および３Ｂで受信するエコー人力の波数差が生じＫくく
、波数差み零となるとｉ１社繰舵嬬行わず、直前の操舵
状態を保持してそのまま直進＃走し、このような操舵を
〈ル返しながら―的Ｋｔ’を理工対方向から績近する。

以上の動作線受波−３０および３ＤＫよる垂直（上下）
方向の操舵についても全く同じよ５に集村される。

逆起信号を検知して行うこの追尾方法は、標的を水中航
走体１１の右方に見る状態から始めても、また寡方に見
る状態から始めても全く同様に実施出来ることは明らか
である。また、水中航走体１１が標的に対して完全に逆
向きから航走を始め九とすると方向変換することなしに
遠ざかることになるが、このような機会は極めて稀であ
ル実用上の問題は殆んどないが、出来るだけ操舵信号を
早く得るためにも水中航走体１１の初動拡僅か回転させ
るように、いわゆるあて舵を予め設定しておくことによ
シ、極めて檜に起るこの問題も避け。

ることか出来る。

本発明は、水中航走体の１組の舵ととに少なくとも２個
の受波器を舵に垂直で軸線に平行平面内でかつ軸重に対
して垂直な成分を有するような出力信号の波数差を比較
しつつ広域の追跡を行ない、逆起信号を検知した後拡送
信信号を、よシ高周波かつ狭ビーム推向性のパルス変調
波に切夛替えて指向性利得を得ることにより消費する送
信電力の低減を図ることに基本的な特徴があり、本実施
例の変形はａｍ考えられる。

たとえは、本実施例においては＠３１１に示す如く、波
数の読取祉λ／２ごとに行りているが、これは１λごと
としてもよく、ま九皺数差を生ずるまでに時間が長くか
かると予ｊＩ！される場合＆ｌ、複数の波数計測回路、
波数比較差回路等を用い、波数針側のスタート時点を少
しづつ遅らせて並列に動作させ、それぞれの出力に同期
して操舵信号発生回路や操舵回路を切替接続することに
よｐ円滑な連続的追尾動作を行わせることが出来る。

さらに、追尾動作のはじめに利用する無指向性の路１の
送信信号を、水中航走体１１Ｃ）追尾曇件等を考慮して
ＣＷとすることも所１１によシ容易に実施可能であシ、
ζＯ場合はＣＷ送信波が直接受波器３Ａ、３Ｂ、３Ｃお
よび３ＤＫ入力し誤動作等の原因となることを防止する
為、これらの受渡器はいずれもλ／２（λ紘送信信号の
波長）もしくはλ／２の奇数整数倍の間隔で配置した２
個とし、これらの受波器群それぞれの出力をＣＷ送信状
態である逆起前は相接続、パルス変調波送信状態とする
逆起後紘差接続とすることによシ、受波指向性を逆起前
は水中航走体１１の軸線に喬直な方向に向け、逆起後は
軸線と平行、すなわち水中航走体１１の進行方向に逆起
検知信号１００１の発生に対応して切シ替えるというよ
うな方法尋で容易に実施することか出来る。

また、本実施例による内容を従来の単一パルス変調波に
よる反射エコーを用いて行うホーミング装置と併用して
組合せ利用することも容易に実施可能である。たとえば
逆起前は本実施例による低周波無ル向性の送信音波によ
って広域追跡な行りて初探知率を向上させ、逆起後は標
的にほぼ正対しつつ入力エコー捕捉率の高い状態で従来
のホーミング装置によるパルス送、受信に切シ替えて追
尾を続行すること等も所望によシ容易に実施できること
は明らかである。

なお、本実施例では送波器を２１ｍ用いているが、これ
は送波器の高次の振動モードを利用した１個のものとし
装置１１換えることも可能で参ｐ１受絖１１の数も−ｍ
ｏｗに対して任意の個数設置し、これらの受波器の出力
を本実施例の如く２個づつ入力して特定すゐ時間差で次
次に＠換えて錫層することも容易Ｋｌｌ施出来ることも
明らかである。

以上社本発−の主旨を損う仁となく、いずれも容易ｌｌ
ｃ実施出来るものである。

以上説明したように本発明によれば、水中１Ｉｃｊ１体
０１組の舵ごとに少々くと％２儒０受獣−を舵に―直で
軸線に平行な平面内でかり軸ａｌｌ対し−直な成分を有
するような位１１に＆！置し、はじめは低周波で無西向
性０第１０送信信号による―的Ｏエコーを受信して、こ
れらＯ＊絖−Ｏ受信する音波の波数差を比較しつつ広域
０遮跡を行ない、水中航走体が標的Ｏ方位を越えて逆起
をとるときこれを検知して送信信号を挟角４ＤＭ向性と
よｐ＆い周波数とをもクバルス・変ｓｅｍｉとした第２
０送信信号に切ｐ瞥えて追尾を続行するといり簡単な手
段により、送信電源の消費な大＠に低減し、追跡時間も
しく紘探知距離を大＠に改譬させることが出来るうえ、
従来Ｏ単一パルス変調波によ石線的追跡方法にくらべて
、紘るかに初ｍｓ知事とａｌｌとを向上させることが出
来るホーミング装置を実機出来るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

蕗１−は本発明の一実施例を示すブロック図、亀２−は
送、受波器の配置を示す送受流暢配置図、籐３図線本発
明の動作の原理を示す動作鳳塩図である。 １・・・送波器、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄ・・・受ｔＩ
Ｌ器、４・・・送信回路、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄ・・
・入力増＠回路、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ，６Ｄ・・・波数計
ＩＩＩ副路、７人、７Ｂ・・・波数差比較回路、訃・・
逆起信号発生副路、９・・・操舵（ロ）路、ｌＯ・・・
逆起信号検知回路、１１・・・水中航走体。 ４５

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水中航走体の頭部に諌水中ＩＱ体０１ｍ線上、または軸
   線の周辺に！ａｉ器が配置されるとともに前記水中航走
   体の１組の舵ととに少なくとも２個の受ｒＩＬ器を舵に
   垂直で前記軸線に平行な平面内でかつ前記軸線に対し垂
   直な成分を有するような位置に配置し、前配送波−から
   送信する無指向性の第１の送信値号による標的のエコー
   を受信した前記少なくとも２個の受渡器の各出力信号の
   ｔＩＬ数を計欄する波数針側手段と、この波数針側手段
   によって得られた波数を比較する比較手段と、この比較
   手段の出力によシ前配水中１＃走体の舵を操作する操舵
   手段と、この操舵手ＩＲの出力によシ操舵される前記水
   中航走体の向暑が標的の方位を越えて舵が逆方向に操舵
   されたときこれを検知し送（１１１号を前記籐１の送慎
   伽号よシも周波数が為く指向性が尖鋭な第２０送伽慎号
   に切シ瞥えて出力するとともに標的に正対する方向に舵
   を操作せしめる連発備考検知手段とを備えて成ることを
   ｅｌｌとするホーミング装置。