JPS58126083A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58126083A JPS58126083A JP1037782A JP1037782A JPS58126083A JP S58126083 A JPS58126083 A JP S58126083A JP 1037782 A JP1037782 A JP 1037782A JP 1037782 A JP1037782 A JP 1037782A JP S58126083 A JPS58126083 A JP S58126083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- base
- drive motor
- output shaft
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２個の直流モーターを同芯軸上でしかも薄形の
円形又は多角形のモーターユニット内に設け、ロボット
チャックの上下運動と、旅回運動を行なわせるもので以
下図面によりこれを１ｉＹ’細に説１１Ｊ１すれば、（
１）は面状のロボット本体で、該ロボット本体（１）に
取付けられたモーター固定台（２）の下面中央にはモー
ター取付板（３）及び補強壁（４）−によって構成する
モーター枠（５）が固定され、該モーター枠（５）の内
部には中間取付板（６）により上下２室に分割される。
円形又は多角形のモーターユニット内に設け、ロボット
チャックの上下運動と、旅回運動を行なわせるもので以
下図面によりこれを１ｉＹ’細に説１１Ｊ１すれば、（
１）は面状のロボット本体で、該ロボット本体（１）に
取付けられたモーター固定台（２）の下面中央にはモー
ター取付板（３）及び補強壁（４）−によって構成する
モーター枠（５）が固定され、該モーター枠（５）の内
部には中間取付板（６）により上下２室に分割される。
該モーター枠（５）の上室（７）にはフラット形ダイレ
クト直流モーターであるベース駆動用モーター（８）が
設けられ、該ベース駆動用モーター（８）の出力軸（９
）はベアリングα〔によって保持され、上方へ立設され
ている。又モーター枠（５）の下室（ＩＩＩＫはフラッ
ト形ダイレクト直流モーターである上下駆動用モーター
ａｚがベース駆動用モーター（８）と同芯軸上で取付け
られており、該上下駆動用モーター（１りの出力軸側は
ベアリングα４によって保持され、ベース駆動用モータ
ー（８）の出力軸（９）に穿設された中心孔＋１５１を
貫通して立設されている。
クト直流モーターであるベース駆動用モーター（８）が
設けられ、該ベース駆動用モーター（８）の出力軸（９
）はベアリングα〔によって保持され、上方へ立設され
ている。又モーター枠（５）の下室（ＩＩＩＫはフラッ
ト形ダイレクト直流モーターである上下駆動用モーター
ａｚがベース駆動用モーター（８）と同芯軸上で取付け
られており、該上下駆動用モーター（１りの出力軸側は
ベアリングα４によって保持され、ベース駆動用モータ
ー（８）の出力軸（９）に穿設された中心孔＋１５１を
貫通して立設されている。
前記中間取付板（６）の上面Ｑ６１にはベース駆動用モ
ーター−のコイルαでが固定され、該中間取付板（６）
の下面α印には上下駆動用モーター（１３のコイｉｖ
（ＩＩが取付けられ、該中間取付板（６）はベース駆動
用モーター（８）と上下駆動用モーターａｚの双方の機
能を有するものである。
ーター−のコイルαでが固定され、該中間取付板（６）
の下面α印には上下駆動用モーター（１３のコイｉｖ
（ＩＩが取付けられ、該中間取付板（６）はベース駆動
用モーター（８）と上下駆動用モーターａｚの双方の機
能を有するものである。
前記補強壁（４）はベース駆動用モーター（８）及び上
下駆動用モーター０２の回転に必要な最小限の下駆動用
モーターｆ１２）は上下に近接した配置となり向応軸を
持つ薄形円形又は多角形のモーターユニット（２０）を
構成するものである。
下駆動用モーター０２の回転に必要な最小限の下駆動用
モーターｆ１２）は上下に近接した配置となり向応軸を
持つ薄形円形又は多角形のモーターユニット（２０）を
構成するものである。
次にベース駆動用モーター（８）の出力軸（９）はモー
ター固定台（２）の中心孔（２１）及びロボット本体（
１）の４一部に取付けられたベース固定台（財）の中心
孔鄭）を貫通して、ベース（２４）に固定され、該ベー
ス（２４）はベース駆動用モーター（８）の回転が出力
軸（９）を通して伝達され、例えばドーナツ形のハウジ
ング価）の内側縁（支））に嵌合されたベアリング固に
よりガイドされるものである。
ター固定台（２）の中心孔（２１）及びロボット本体（
１）の４一部に取付けられたベース固定台（財）の中心
孔鄭）を貫通して、ベース（２４）に固定され、該ベー
ス（２４）はベース駆動用モーター（８）の回転が出力
軸（９）を通して伝達され、例えばドーナツ形のハウジ
ング価）の内側縁（支））に嵌合されたベアリング固に
よりガイドされるものである。
前記出力軸（９）の中間部にはタイミングプーリー圀）
が嵌合され、該タイミングプーリー（２）からタイミン
グプーリー■へタイミングベルトＣＩ）ｌにより出力軸
（９）の回転が伝達される。
が嵌合され、該タイミングプーリー（２）からタイミン
グプーリー■へタイミングベルトＣＩ）ｌにより出力軸
（９）の回転が伝達される。
タイミングプーリー■）にはベース駆動用モーター（８
）の回転角度を検出するベース駆動用パルスエンコーダ
ーＯυと回転速度を検出するベース駆動用タコジェネレ
ーターＣ３２１が連結され、これらベース駆動用パルス
エンコーダーＣ３ｌ）及ヒベース駆動用タコジェネレー
ターＣ３２１は前記ベース固定台（支）に取付けられる
。
）の回転角度を検出するベース駆動用パルスエンコーダ
ーＯυと回転速度を検出するベース駆動用タコジェネレ
ーターＣ３２１が連結され、これらベース駆動用パルス
エンコーダーＣ３ｌ）及ヒベース駆動用タコジェネレー
ターＣ３２１は前記ベース固定台（支）に取付けられる
。
又ベース駆動用モーター（印の出力軸（９）の中心孔（
１５１Ｋ嵌入されたベアリング（ハ）を介して上下駆動
用モーターｆ１２）の出力軸（１濁が挿入されるもので
、該出力軸（１３）の上端にはベース□□□に立設され
るポールねじ０４）の下端とカップリングＣ３５）によ
って連結され、上下駆動用モーターα２の回転を、該出
力軸を通して伝達されるものである。又該出力軸の下端
にはタイミング７”−！Ｊ −（３６）が嵌合され、該
タイミングプーリー（（４）からタイミングプーリー
（３７）へタイミングベルト（至）により出力軸（１（
至）の回転が伝達される。
１５１Ｋ嵌入されたベアリング（ハ）を介して上下駆動
用モーターｆ１２）の出力軸（１濁が挿入されるもので
、該出力軸（１３）の上端にはベース□□□に立設され
るポールねじ０４）の下端とカップリングＣ３５）によ
って連結され、上下駆動用モーターα２の回転を、該出
力軸を通して伝達されるものである。又該出力軸の下端
にはタイミング７”−！Ｊ −（３６）が嵌合され、該
タイミングプーリー（（４）からタイミングプーリー
（３７）へタイミングベルト（至）により出力軸（１（
至）の回転が伝達される。
タイミングプーリーＣ３７＞には上下駆動用モーター
ｆ１２１の回転数を検出する上下駆動用パルスエンコー
ダー１刻と回転速度を検出する上下駆動用タコジェネレ
ーター（４０が連結され、これら上下駆動用パルスエン
コーダー（３９及び上下駆動用タコジェネレーター（４
１はロボット本体（１）の側面に設けられた固定板（４
１）に取付けられる。
ｆ１２１の回転数を検出する上下駆動用パルスエンコー
ダー１刻と回転速度を検出する上下駆動用タコジェネレ
ーター（４０が連結され、これら上下駆動用パルスエン
コーダー（３９及び上下駆動用タコジェネレーター（４
１はロボット本体（１）の側面に設けられた固定板（４
１）に取付けられる。
さらに前記ベース（２）の上面にはスライドシャフト（
４２）を立設し、ボールねじ（３４）の回転により上下
運動される水平駆動部（４３１が乗載するものである。
４２）を立設し、ボールねじ（３４）の回転により上下
運動される水平駆動部（４３１が乗載するものである。
以ヒ述べたように本発明における工業用ロボットはロボ
ット本体にモーター固定台を設け、該モーター固定台の
下側に上下２室に分割され、かつモーターの回転に必要
な最小限の空間を有するモーター枠内にベース駆動用モ
ーター及びに下駆動用モーターを同芯軸上に配置し、か
つ中心に上下駆動用モーターの出力軸を有するベース駆
動用モーター出力軸がモーター固定台の中央部を上下に
貫通する構成のモーターユニットを設けているためモー
ター取付部等の周辺機構が簡略化されることから組立工
数の削減と大巾なコストダウンが出来ると共に重量も軽
減されるものである。
ット本体にモーター固定台を設け、該モーター固定台の
下側に上下２室に分割され、かつモーターの回転に必要
な最小限の空間を有するモーター枠内にベース駆動用モ
ーター及びに下駆動用モーターを同芯軸上に配置し、か
つ中心に上下駆動用モーターの出力軸を有するベース駆
動用モーター出力軸がモーター固定台の中央部を上下に
貫通する構成のモーターユニットを設けているためモー
ター取付部等の周辺機構が簡略化されることから組立工
数の削減と大巾なコストダウンが出来ると共に重量も軽
減されるものである。
又本発明工業用ロボットではロボット本体が非常に薄形
に出来る為例えば作業対象物に対し、高さ方向の制限が
大きく解除され、水平駆動部の上下運動のストロークを
長く出来ることによりロボットチャックの作業領域を格
段と広めることが可能となる。
に出来る為例えば作業対象物に対し、高さ方向の制限が
大きく解除され、水平駆動部の上下運動のストロークを
長く出来ることによりロボットチャックの作業領域を格
段と広めることが可能となる。
るので充分なロボット機能を発揮出来る。
その上モーターユニットをロボット本体の下部に配置出
来るのでロボット全体の安定度が増しロボットチャック
で把持出来る重量及びロボットチャックの運動速度を増
大することが可能となる等多くの特徴を有するものであ
る。
来るのでロボット全体の安定度が増しロボットチャック
で把持出来る重量及びロボットチャックの運動速度を増
大することが可能となる等多くの特徴を有するものであ
る。
図は本発明工業用ロボットの一実施例を示すもので第１
図はロボット本体の要部切欠正面断面、第２図は同側面
図である。 （１）・・・ロボット本体、（２）・・・モーター固定
台、（５）・・モーター枠、 ＋７１・・・上室、 ＋
８１・・・ベース駆動用モーター、（９）・・・ベース
駆動用モーター出力軸、 ＋１１１・・・下室、 （１
２・・・上下駆動用モーター、■・・・上下駆動用モー
ター出力軸、 Ｃ２０）・・・モーターユニット 特許出願人の名称黒井興産株式会社
図はロボット本体の要部切欠正面断面、第２図は同側面
図である。 （１）・・・ロボット本体、（２）・・・モーター固定
台、（５）・・モーター枠、 ＋７１・・・上室、 ＋
８１・・・ベース駆動用モーター、（９）・・・ベース
駆動用モーター出力軸、 ＋１１１・・・下室、 （１
２・・・上下駆動用モーター、■・・・上下駆動用モー
ター出力軸、 Ｃ２０）・・・モーターユニット 特許出願人の名称黒井興産株式会社
Claims (1)
- ロボット本体にモーター固定台を設け、該モーター固定
台の下側忙、上下２室に分割され、かつモーターの回転
に必要な最小限の空間を有するモーター枠内に、ベース
駆動用モーター及び」二下駆動用モーターを同芯軸上に
配置させ、中心に上下駆動用モーターの出力軸を有する
ベース駆動用モーターの出力軸が、前記モーター固定台
の中央部を上下に貫通する構成のモーターユニットを設
けてなる工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1037782A JPS58126083A (ja) | 1982-01-25 | 1982-01-25 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1037782A JPS58126083A (ja) | 1982-01-25 | 1982-01-25 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126083A true JPS58126083A (ja) | 1983-07-27 |
| JPS6137072B2 JPS6137072B2 (ja) | 1986-08-21 |
Family
ID=11748437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1037782A Granted JPS58126083A (ja) | 1982-01-25 | 1982-01-25 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126083A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6052289A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 日本精工株式会社 | 駆動ユニツト |
-
1982
- 1982-01-25 JP JP1037782A patent/JPS58126083A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6052289A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-25 | 日本精工株式会社 | 駆動ユニツト |
| JPS622959B2 (ja) * | 1983-09-01 | 1987-01-22 | Nippon Seiko Kk |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6137072B2 (ja) | 1986-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4466770A (en) | Robotic machine | |
| JPS58126083A (ja) | 工業用ロボツト | |
| CN1199336C (zh) | 永磁式电动机和电梯装置 | |
| CN112454329A (zh) | 桌面机械臂的底座、桌面机械臂及机器人 | |
| CA2364162C (en) | A driving assembly for controllably driving a slide | |
| JPS60151267U (ja) | 速度あるいは位置の検出器を有する回転電機 | |
| JPS6134953B2 (ja) | ||
| JPH0643031B2 (ja) | ダイレクトドライブ多関節ロボット | |
| DE58900787D1 (de) | Spindel mit elektromotorischem einzelantrieb fuer eine spinnmaschine. | |
| CN210780371U (zh) | 一种高精密低噪伺服电动缸 | |
| JPH062446Y2 (ja) | ボールネジ一体形モータ | |
| CN216599295U (zh) | 一种谐波减速器集成电机 | |
| CN220659917U (zh) | 一种板式家具的加工装置 | |
| CN213510459U (zh) | 一种环保道路钻孔施工设备 | |
| CN215471247U (zh) | 机械臂关节的双磁编结构、机械臂关节和机械臂 | |
| KR102567650B1 (ko) | Z축스테이지 및 z축스테이지를 포함하는 스테이지장치 | |
| KR940007936Y1 (ko) | 산업용 로보트의 2축 구동 메카니즘 | |
| CN217195215U (zh) | 对位精准的对位平台 | |
| JPH0513347Y2 (ja) | ||
| CN215788435U (zh) | 一种四轴复合运动机构 | |
| JPH01252339A (ja) | 位置決めテーブル装置 | |
| JPH0596606U (ja) | １軸複合動作ユニット | |
| JPH0428219Y2 (ja) | ||
| JPH02106283A (ja) | 直交型移載機 | |
| JPH0643032B2 (ja) | ダイレクトドライブ多関節ロボット |