JPH1191397A - Automatic travel vehicle control device - Google Patents
Automatic travel vehicle control deviceInfo
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- JPH1191397A JPH1191397A JP9257045A JP25704597A JPH1191397A JP H1191397 A JPH1191397 A JP H1191397A JP 9257045 A JP9257045 A JP 9257045A JP 25704597 A JP25704597 A JP 25704597A JP H1191397 A JPH1191397 A JP H1191397A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、外部環境（走行レ
ーン位置、先行車両等）を検出し、その検出結果に基づ
いて走行制御（ステアリング制御、アクセル制御、ブレ
ーキ制御等）を行なうようにした自動走行車両に搭載さ
れる自動走行車両制御装置に係り、詳しくは、外部環境
の検出結果に基づいて走行制御を行なうモードから、運
転者の操作（ステアリイング操作、アクセルペダル操
作、ブレーキペダル操作等）に基づく通常の走行モード
への切り換えを行なう自動走行車両制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects an external environment (running lane position, preceding vehicle, etc.) and performs running control (steering control, accelerator control, brake control, etc.) based on the detection result. More specifically, the present invention relates to a self-driving vehicle control device mounted on a self-driving vehicle, specifically, from a mode in which driving control is performed based on a detection result of an external environment, to a driver operation (steering operation, accelerator pedal operation, brake pedal operation, etc.). The present invention relates to an automatic traveling vehicle control device that switches to a normal traveling mode based on the above.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、外部環境（走行レーン位置、先行
車両等）を検出し、その検出結果に基づいて車両の走行
制御（ステアリング制御、アクセル制御、ブレーキ制御
等）を行なう、所謂、自動走行車両が提案されている
（特開平３−２８０１１０）。このような自動走行車両
においては、常に、外部環境の検出結果に基づいた走行
制御（自動走行モード）がなされるのではなく、運転者
の希望によって、運転者の運転操作（ステアリング操
作、ブレーキペダル操作、アクセルペダル操作等）に基
づいた走行（手動走行モード）も行なうことができるよ
うになっている。2. Description of the Related Art In recent years, so-called automatic traveling, in which an external environment (traveling lane position, preceding vehicle, etc.) is detected, and vehicle traveling control (steering control, accelerator control, brake control, etc.) is performed based on the detection result. A vehicle has been proposed (JP-A-3-280110). In such an automatic traveling vehicle, traveling control (automatic traveling mode) is not always performed based on the detection result of the external environment, but the driver's driving operation (steering operation, brake pedal, etc.) is performed at the request of the driver. It is also possible to perform traveling (manual traveling mode) based on operation, accelerator pedal operation, and the like.
【０００３】従来、このような自動走行モードから手動
走行モードへの切り換えは、運転者の意思を確認すると
いう観点から、手動スイッチの所定の操作がなされたと
きに行なわれるようにしている。Conventionally, such switching from the automatic traveling mode to the manual traveling mode is performed when a predetermined operation of a manual switch is performed from the viewpoint of confirming the driver's intention.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のように手動スイ
ッチの所定の操作がなされたときに自動走行モードから
手動走行モードに切り換えるようにした従来の自動走行
車両制御装置では、運転者のモード切り換えの意思は確
認することはできるものの、運転者が確実に運転操作の
できる体勢になっているかが保証されない。As described above, in the conventional automatic traveling vehicle control device which switches from the automatic traveling mode to the manual traveling mode when the predetermined operation of the manual switch is performed, the mode switching by the driver is performed. Can confirm the intention of the driver, but it is not guaranteed that the driver is in a position to perform the driving operation without fail.
【０００５】そこで、本発明は、運転者が確実に運転操
作、特にステアリング操作のできる体勢になっている状
態で自動走行モードから手動走行モードへの切り換えが
行なわれるような自動走行車両制御装置を提供すること
である。Accordingly, the present invention provides an automatic traveling vehicle control device that switches from an automatic traveling mode to a manual traveling mode when the driver is in a position where the driver can surely perform a driving operation, particularly a steering operation. To provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、請求項１に記載されるように、外部環境
を検出し、その検出結果に基づいて車両の走行制御がな
される自動走行モードから運転者の運転操作に基づいて
車両の走行がなされる手動走行モードへの切り換えを行
なう自動走行車両制御装置において、運転者によるステ
アリングホイールの保持状態を検出する検出手段と、検
出手段にて検出されたステアリングホイールの保持状態
が所定の基準状態であるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により当該保持状態が基準状態であると判定
されたときに、自動走行モードから手動走行モードへの
切り換え制御を行なう制御手段とを有するように構成さ
れる。According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic vehicle control system for detecting an external environment and controlling the running of a vehicle based on the detection result. In an automatic traveling vehicle control device that switches from a traveling mode to a manual traveling mode in which the vehicle travels based on a driving operation of a driver, a detection unit that detects a holding state of a steering wheel by the driver; Determining means for determining whether the detected holding state of the steering wheel is a predetermined reference state,
And control means for controlling switching from the automatic driving mode to the manual driving mode when the holding state is determined to be the reference state.
【０００７】このような自動走行車両制御装置では、検
出手段にて検出されたステアリングホイールの保持状態
が基準状態となったと判定されたときに、自動走行モー
ドから手動走行モードへの切り換え制御がなされる。即
ち、運転者のステアリングホイールの保持状態が基準状
態を満足するときに、自動走行モードから手動走行モー
ドへの切り換えが行なわれる。In such an automatic traveling vehicle control apparatus, when it is determined that the holding state of the steering wheel detected by the detecting means has become the reference state, switching control from the automatic traveling mode to the manual traveling mode is performed. You. That is, when the holding state of the steering wheel of the driver satisfies the reference state, switching from the automatic traveling mode to the manual traveling mode is performed.
【０００８】上記基準状態は、運転者によるステアリン
グホイールの保持状態がステアリング操作に支障をきた
さない状態に基づいて定められる。運転者によるステア
リングホイールの保持状態とは、ステアリングホイール
の保持位置（どの位置を保持して（握って）いるの
か）、保持力（どの程度の力で保持して（握って）いる
のか）を含む。[0008] The reference state is determined based on a state in which the driver's holding state of the steering wheel does not hinder the steering operation. The holding state of the steering wheel by the driver means the holding position of the steering wheel (which position is being held (gripped)) and the holding force (how much force is being held (gripped)). Including.
【０００９】特に、ステアリングホイールの保持位置
を、検出すべきステアリングホイールの保持状態とする
場合、本発明では、請求項２に記載されるように、上記
記検出手段は、運転者によるステアリングホイールの保
持位置を検出する保持位置検出手段を含むように構成さ
れる。この場合、基準状態は、通常の運転操作時におけ
る運転者のステアリングホイールの保持位置に基づいて
定められることが好ましい。In particular, in the case where the holding position of the steering wheel is set to the holding state of the steering wheel to be detected, according to the present invention, as described in claim 2, the detecting means is provided so that the driver can control the steering wheel. It is configured to include holding position detecting means for detecting the holding position. In this case, the reference state is preferably determined based on the driver's holding position of the steering wheel during a normal driving operation.
【００１０】また、ステアリングホイールの保持力を、
検出すべきステアリングホイールの保持状態とする場
合、本発明では、請求項３に記載されるように、上記検
出手段は、運転者のステアリングホイールの保持力を検
出する保持力検出手段を含むように構成される。上記ス
テアリングホイールの保持位置を、検出すべきステアリ
ングホイールの保持状態とする場合、通常の運転操作時
における運転者のステアリングホイールの保持位置を基
準状態として容易に設定できるという観点から、本発明
は、請求項４に記載されるように、更に、手動走行モー
ドでの車両走行中に、保持位置検出手段にて検出される
保持位置の履歴に基づいて基準状態を設定する基準状態
設定手段を有するように構成することができる。Also, the holding force of the steering wheel is
In the case where the steering wheel to be detected is to be held, in the present invention, as set forth in claim 3, the detecting means includes a holding force detecting means for detecting a holding force of the driver's steering wheel. Be composed. In the case where the holding position of the steering wheel is set to the holding state of the steering wheel to be detected, from the viewpoint that the holding position of the steering wheel of the driver during a normal driving operation can be easily set as the reference state, According to a fourth aspect of the present invention, the vehicle further includes a reference state setting unit that sets a reference state based on a history of the holding position detected by the holding position detection unit while the vehicle is traveling in the manual traveling mode. Can be configured.
【００１１】手動走行モードでの走行中における運転者
のステアリングホイールの保持位置の履歴から当該運転
者の通常運転操作時のステアリングホイールの保持位置
の傾向を知ることができる。その傾向に基づいて基準状
態としのステアリングホイールの保持位置が設定され
る。走行状態が変化すると、適正なステアリングホイー
ルの保持力も変化する。例えば、舵角が大きく急激にカ
ーブする場合は、運転者の適性なステアリングホイール
の保持力が大きくなる。このような前提から、ステアリ
ングホイールの保持力を、検出すべきステアリングホイ
ールの保持状態とする場合、走行状態が変化しても常に
適正な基準状態が設定できるという観点から、本発明
は、請求項５に記載されるように、更に、車両の走行状
態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段に
て検出された車両の走行状態に基づいて基準状態を設定
する基準状態設定手段とを有するように構成することが
できる。The tendency of the driver's steering wheel holding position during normal driving operation can be known from the history of the driver's steering wheel holding position during traveling in the manual traveling mode. The holding position of the steering wheel in the reference state is set based on the tendency. When the running state changes, the proper steering wheel holding force also changes. For example, when the steering angle is large and sharply curved, the driver's appropriate steering wheel holding force increases. From such a premise, when the holding force of the steering wheel is set to the holding state of the steering wheel to be detected, from the viewpoint that an appropriate reference state can always be set even if the running state changes, the present invention has As described in 5, the vehicle further includes running state detecting means for detecting a running state of the vehicle, and reference state setting means for setting a reference state based on the running state of the vehicle detected by the running state detecting means. It can be configured to have.
【００１２】車両の走行状態とは、運転者のステアリイ
ングホイールの保持状態に影響を与える走行状態であっ
て、車速、舵角、加速度等を含む。The running state of the vehicle is a running state that affects the holding state of the steering wheel of the driver, and includes vehicle speed, steering angle, acceleration, and the like.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の一形態に
係る自動走行車両制御装置を示す。図１において、自動
走行制御システム１００と、この自動走行システム１０
０でのモード切換え制御を行なう切換えユニット１０と
が結合されている。自動走行制御システム１００は、自
動走行モードにおいて、外部環境（走行レーン位置、先
行車両との車間等）を検出し、その検出結果に基づいて
車両の走行制御（ステアリイング制御、ブレーキ制御、
アクセル制御等）を行なう。また、手動走行モードにお
いて、自動走行システム１００は車両の走行制御を開放
し、運転者の運転操作（ステアリイング操作、ブレーキ
操作、アクセル操作等）に従った車両走行がなされる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an automatic traveling vehicle control device according to one embodiment of the present invention. In FIG. 1, an automatic driving control system 100 and this automatic driving system 10
And a switching unit 10 for performing mode switching control at 0. In the automatic driving mode, the automatic driving control system 100 detects the external environment (the driving lane position, the distance between the vehicle and the preceding vehicle, etc.), and based on the detection result, controls the driving of the vehicle (steering control, brake control,
Accelerator control, etc.). In the manual traveling mode, the automatic traveling system 100 releases the traveling control of the vehicle, and the vehicle travels in accordance with the driver's driving operation (steering operation, brake operation, accelerator operation, etc.).
【００１４】切換え制御ユニット１０には、運転者によ
って操作されるスイッチ１２が接続されている。運転者
によるスイッチ１２の操作に基づいて、切換え制御ユニ
ット１０は、自動走行制御システム１００に対して、自
動走行モードから手動走行モードまたは手動走行モード
から自動走行モードへのモード切換え制御信号を供給す
る。A switch 12 operated by a driver is connected to the switching control unit 10. The switching control unit 10 supplies a mode switching control signal from the automatic driving mode to the manual driving mode or from the manual driving mode to the automatic driving mode to the automatic driving control system 100 based on the operation of the switch 12 by the driver. .
【００１５】車両のステアリングホイールの握りの部分
が、例えば、図２に示すように、４つの部分ａ、ｂ、
ｃ、ｄに分割されており、夫々の部分に抵抗体（線）Ｒ
ａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄが敷設されている。そして、図１
に示すように、この抵抗体Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄによ
ってブリッジ２０が構成されている。定常状態（運転者
がステアリングホイールを握っていない状態）でブリッ
ジ２０の平衡が保たれるように、各抵抗体 Ｒａ、Ｒ
ｂ、Ｒｃ、Ｒｄの値が調整されている。抵抗体Ｒａ、Ｒ
ｄの接続点及び抵抗体Ｒｂ、Ｒｃの接続点の間に電流検
出回路２１が設けられている。上記のような構成のブリ
ッジの各頂点の電圧及び電流検出回路２１での検出電流
が切換えユニット１０に供給されている。The grip portion of the steering wheel of the vehicle has, for example, four portions a, b,
c and d, and each part has a resistor (line) R
a, Rb, Rc, and Rd are laid. And FIG.
As shown in (1), a bridge 20 is formed by the resistors Ra, Rb, Rc, and Rd. Each resistor Ra, R is set so that the bridge 20 is balanced in a steady state (when the driver is not holding the steering wheel).
The values of b, Rc, and Rd are adjusted. Resistors Ra, R
A current detection circuit 21 is provided between the connection point of d and the connection point of the resistors Rb and Rc. The voltage at each apex of the bridge having the above configuration and the current detected by the current detection circuit 21 are supplied to the switching unit 10.
【００１６】図２に示すようなステアリングホイールの
握り部分には、更に歪みセンサ１３が敷設されている。
この歪みセンサ１３は、ステアリイングホイールを握る
力に応じた検出信号を出力し、この歪みセンサ１３から
の検出信号が切換えユニット１０に供給されている。上
述した切換え制御ユニット１０は、運転者の運転操作に
基づいて車両が走行している間（手動走行モードの
間）、図３に示すような手順に従って、運転者のステア
リングホイールの握り位置の履歴から、運転者の代表的
なステアリングホイールの握り位置（手動操作位置）を
決定している。A strain sensor 13 is further provided on the grip portion of the steering wheel as shown in FIG.
The distortion sensor 13 outputs a detection signal corresponding to the force of gripping the steering wheel, and the detection signal from the distortion sensor 13 is supplied to the switching unit 10. While the vehicle is running based on the driving operation of the driver (during the manual driving mode), the switching control unit 10 described above records the history of the grip position of the steering wheel of the driver according to the procedure shown in FIG. , The representative steering wheel grip position (manual operation position) of the driver is determined.
【００１７】図３において、手動走行モードにて車両が
走行中であると判定されている間（Ｓ１、ＹＥＳ）、ブ
リッジ２０に設けた電流検出回路２１からの検出信号に
基づいて運転者がステアリングホイールを握って否かが
判定される（Ｓ２）。運転者がステアリイングホイール
を握っていると、ステアリイングホイールの握られた部
分に敷設された抵抗体の抵抗値が変化し、ブリッジ２０
の平衡状態が崩れ、電流検出回路２１は、流れる電流Ｉ
に対応した検出信号を出力する。この検出信号に基づい
て運転者がステアリイングホイールを握っていると判定
されると（Ｓ２、ＹＥＳ）、ブリッジ２０の各頂点の電
圧が取得される（Ｓ３）。そして、この各頂点の電圧値
に基づいて、運転者が握っているステアリングホイール
の位置は、上記部分ａ、ｂ、ｃ、ｄの何れかであるかが
判定される（Ｓ４）。この部分ａ、ｂ、ｃ、ｄを用いて
運転者の握っているステアリングホイールの位置が特定
される。In FIG. 3, while it is determined that the vehicle is traveling in the manual traveling mode (S1, YES), the driver performs steering based on a detection signal from a current detection circuit 21 provided in the bridge 20. It is determined whether the wheel is gripped (S2). When the driver grips the steering wheel, the resistance value of the resistor laid on the gripped portion of the steering wheel changes, and the bridge 20
Is lost, and the current detection circuit 21 detects the flowing current I
And outputs a detection signal corresponding to. When it is determined that the driver is holding the steering wheel based on this detection signal (S2, YES), the voltage at each apex of the bridge 20 is obtained (S3). Then, based on the voltage values at the respective vertices, it is determined whether the position of the steering wheel held by the driver is any of the portions a, b, c, and d (S4). The position of the steering wheel held by the driver is specified using the portions a, b, c, and d.
【００１８】このように得られたステアリングホイール
の握り位置がＦＩＦＯ（先入れ先出し）メモリに格納さ
れる（Ｓ５）。このＦＩＦＯメモリでは、データが順次
格納され、格納データ数が所定数に達すると、古いデー
タから順次消去される。即ち、このＦＩＦＯメモリ内に
は、運転者によるステアリングホイールの握り位置の履
歴が格納されることになる。そして、ＦＩＦＯメモリに
格納されたステアリングホイールの各握り位置（履歴）
に基づいて、当該運転者の代表的なステアリングホイー
ルの握り位置が決定される（Ｓ６）。The steering wheel grip position thus obtained is stored in a FIFO (first in, first out) memory (S5). In this FIFO memory, data is sequentially stored, and when the number of stored data reaches a predetermined number, old data is sequentially deleted. That is, the history of the grip position of the steering wheel by the driver is stored in the FIFO memory. Then, each grip position (history) of the steering wheel stored in the FIFO memory
, A representative steering wheel grip position of the driver is determined (S6).
【００１９】この決定の手法は一般的な学習の手法に従
って行なわれ、例えば、得られた握り位置のうちの最も
多い位置（８割以上の割合で出現等）が当該運転者の代
表的なステアリングホイールの握り位置（手動操作位
置）として決定される。このように決定された当該運転
者の代表的なステアリングホイールの握り位置（手動操
作位置）は、内部メモリに格納される（Ｓ７）。以下、
同様の処理が繰り返し実行され、運転者によるステアリ
ングホイールの握り位置の履歴が更新されると共に、当
該運転者の代表的なステアリングホイールの握り位置
（手動操作位置）が更新される。This determination method is performed according to a general learning method. For example, the most frequently obtained grip position (appears at a rate of 80% or more) is a representative steering wheel of the driver. It is determined as the grip position (manual operation position) of the wheel. The representative steering wheel grip position (manual operation position) of the driver thus determined is stored in the internal memory (S7). Less than,
A similar process is repeatedly executed to update the history of the steering wheel grip position of the driver and update the representative steering wheel grip position (manual operation position) of the driver.
【００２０】上記のような処理の過程で、運転者が自動
走行モードでの走行を希望してスイッチ１２を操作する
と、切換え制御ユニット１０は、そのスイッチ１２の操
作に基づいて、自動走行制御システム１００に対して手
動走行モードから自動走行モードへの切換え制御信号を
供給する。その結果、自動走行制御システム１００は、
自動走行モードでの処理を開始する。即ち、外部環境を
検出し、検出した外部環境に基づいて所定の走行レーン
内を逸脱することのないように車両の走行制御を行な
う。In the course of the above processing, when the driver operates the switch 12 in order to drive in the automatic driving mode, the switching control unit 10 controls the automatic driving control system based on the operation of the switch 12. 100 is supplied with a control signal for switching from the manual driving mode to the automatic driving mode. As a result, the automatic driving control system 100
The process in the automatic driving mode is started. That is, the external environment is detected, and the traveling control of the vehicle is performed based on the detected external environment so as not to deviate from the predetermined traveling lane.
【００２１】そして、更に、運転者が手動走行モードで
の走行を希望してスイッチ１２の操作を行なうと、その
操作を受けて切換え制御ユニット１０は、図４に示す手
順での処理を開始する。図４において、まず、ブリッジ
２０に対して設けられた電流検出回路２１からの検出信
号に基づいて運転者がステアリングホイールを握ってい
ると判定された後に、ブリッジ２０の各頂点の電圧値か
ら演算されるその握り位置が、上述したように内部メモ
リに格納された手動操作位置（運転者の代表的なステア
リングホイールの握り位置）に一致するか否かが判定さ
れる（Ｓ１１）。実際の握り位置が手動操作位置に一致
すると判定されると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、切換え制御ユ
ニット１０は、自動走行制御システム１００から当該自
動制御システム１００での走行制御の基礎情報となる舵
角情報及び車速情報を取得する（Ｓ１２、Ｓ１３）。Further, when the driver operates the switch 12 in order to drive in the manual driving mode, the switching control unit 10 receives the operation and starts the processing according to the procedure shown in FIG. . In FIG. 4, first, after it is determined that the driver is holding the steering wheel based on the detection signal from the current detection circuit 21 provided for the bridge 20, calculation is performed from the voltage value at each apex of the bridge 20. Then, it is determined whether or not the gripping position coincides with the manual operation position (a typical steering wheel gripping position of the driver) stored in the internal memory as described above (S11). If it is determined that the actual grip position matches the manual operation position (S11, YES), the switching control unit 10 sends the steering angle information from the automatic travel control system 100 to the basic information of travel control in the automatic control system 100. And the vehicle speed information is acquired (S12, S13).
【００２２】切換え制御ユニット１０は、舵角、車速と
それらに対応する適性なステアリングホイールの保持力
（握りの強さ）との関係を表すテーブルを有している。
このテーブルは、例えば、実験的に求められたデータに
基づいて予め作成される。そして、切換え制御ユニット
１０は、このテーブルを参照して、上記のように自動走
行制御システム１００から取得した舵角情報及び車速情
報に対応した適正なステアリングホイールの握りの強さ
Ｆｏを設定する（Ｓ１４）。また、歪みセンサ１３から
の検出信号に基づいて運転者によるステアリングホイー
ルの握りの強さ（保持力）Ｆが取得され（Ｓ１５）、そ
の取得された握りの強さＦが上記適正なステアリングホ
イールの握りの強さＦｏ以上であるか否かが判定される
（Ｓ１６）。The switching control unit 10 has a table showing the relationship between the steering angle, the vehicle speed, and the appropriate steering wheel holding force (grip strength) corresponding to them.
This table is created in advance based on, for example, data obtained experimentally. Then, the switching control unit 10 refers to this table and sets the appropriate steering wheel grip strength Fo corresponding to the steering angle information and the vehicle speed information acquired from the automatic traveling control system 100 as described above ( S14). Further, the driver's grip strength (holding force) F of the steering wheel is acquired based on the detection signal from the distortion sensor 13 (S15), and the acquired grip strength F is determined by the appropriate steering wheel. It is determined whether the grip strength is equal to or higher than Fo (S16).
【００２３】上述した処理において、運転者によるステ
アリングホイールの握り位置が手動操作位置と一致しな
い場合、それらが一致するまで、以後の処理が待ち状態
となる。そして、運転者によるステアリングホイールの
握り位置が当該手動位置に一致すると、次に、その握り
の強さＦが現在の走行状態（舵角、車速）において適正
な握りの強さＦｏになるまで、握りの強さについての監
視を継続する（Ｓ１１乃至Ｓ１６）。そして、運転者に
よるステアリングホイールの握りの強さＦが当該適正な
握りの強さＦｏ以上になると（Ｓ１６、ＹＥＳ）、切換
え制御ユニット１０は、自動走行制御システム１００に
対して自動走行モードから手動走行モードへの切換え制
御信号を供給する。In the above-described processing, if the grip position of the steering wheel by the driver does not match the manual operation position, the subsequent processing is in a waiting state until they match. Then, when the grip position of the steering wheel by the driver matches the manual position, the grip strength F is then adjusted to the appropriate grip strength Fo in the current running state (steering angle, vehicle speed). The monitoring of the grip strength is continued (S11 to S16). When the driver's gripping strength F of the steering wheel becomes equal to or more than the appropriate gripping strength Fo (S16, YES), the switching control unit 10 switches the automatic travel control system 100 from the automatic travel mode to the manual travel mode. A control signal for switching to the driving mode is supplied.
【００２４】その結果、自動走行制御システム１００
は、外部環境に基づいて行なわれる走行制御を開放し、
車両は、運転者の運転操作（ステアリング操作、ブレー
キペダル操作、アクセルペダル操作等）に基づいて継続
的に走行する。上記のような装置では、運転者によるス
テアリングホイールの握り位置と、当該運転者の代表的
な（通常的な）ステアリングホイールの握り位置とが一
致し、かつその握りの強さＦが現在の走行状態において
適性とされる握りの強さＦｏ以上となった場合に、自動
走行モードから手動走行モードへのモード切換えがなさ
れる。即ち、運転者のステアリング操作の体勢が整った
後に自動走行モードから手動走行モードへのモード切換
えが行なわれる。As a result, the automatic traveling control system 100
Releases the driving control performed based on the external environment,
The vehicle travels continuously based on the driver's driving operation (steering operation, brake pedal operation, accelerator pedal operation, etc.). In the device as described above, the grip position of the steering wheel by the driver and the representative (normal) grip position of the steering wheel of the driver coincide with each other, and the grip strength F is the current travel. When the grip strength Fo, which is considered appropriate in the state, becomes equal to or higher than the mode, the mode is switched from the automatic traveling mode to the manual traveling mode. That is, the mode is switched from the automatic traveling mode to the manual traveling mode after the posture of the driver's steering operation is adjusted.
【００２５】なお、上記例では、スイッチ１２の操作が
自動走行モードから手動走行モードに切り換えるための
条件の１つとなっているが、そのような条件を考慮せず
に自動走行モードから手動走行モードへの切り換えを行
なうことも可能である。即ち、スイッチ１２の操作にか
かわらず自動走行モードでの走行が開始されたときに、
図４に示す手順での処理を開始することもできる。この
場合、特にスイッチ１２の操作がなくても、運転者のス
テアリング操作の体勢が整った時点（Ｓ１１、ＹＥＳか
つＳ１６、ＹＥＳ）で、手動走行モードへの切り換えが
行われる。In the above example, the operation of the switch 12 is one of the conditions for switching from the automatic driving mode to the manual driving mode. However, the automatic driving mode is switched to the manual driving mode without considering such conditions. It is also possible to switch to. That is, when traveling in the automatic traveling mode is started regardless of the operation of the switch 12,
The processing in the procedure shown in FIG. 4 can also be started. In this case, even if there is no operation of the switch 12, switching to the manual driving mode is performed when the driver's steering operation is ready (S11, YES and S16, YES).
【００２６】上記例において、ブリッジ２０、電流検出
回路２１、歪みセンサ１３が検出手段に対応し、図４に
示すステップＳ１１及びＳ１６での処理が判定手段に対
応し、ステップＳ１７での処理が制御手段に対応する。
また、図３に示す手順での処理が、検出すべきステアリ
ングホイールの保持状態をステアリングホイールの保持
位置とする場合の基準状態検出手段に対応し、図４に示
すステップＳ１２乃至Ｓ１４での処理が、検出すべきス
テアリングホイールの保持状態をステアリングの保持力
とする場合の基準状態設定手段に対応する。In the above example, the bridge 20, the current detection circuit 21, and the strain sensor 13 correspond to the detection means, the processing in steps S11 and S16 shown in FIG. 4 corresponds to the determination means, and the processing in step S17 is controlled. Corresponding to the means.
Further, the processing in the procedure shown in FIG. 3 corresponds to the reference state detection means when the holding state of the steering wheel to be detected is set as the holding position of the steering wheel, and the processing in steps S12 to S14 shown in FIG. And the reference state setting means when the holding state of the steering wheel to be detected is the holding force of the steering.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載の本発明によれば、運転者のステアリングホイールの
保持状態が基準状態を満足するときに、自動走行モード
から手動走行モードへの切り換えが行なわれる。従っ
て、運転者による運転操作、特にステアリング操作の体
勢が整った状態で自動走行モードから手動走行モードへ
の切り換えを行うことができるようになる。As described above, according to the present invention, when the holding state of the steering wheel of the driver satisfies the reference state, the automatic driving mode is switched to the manual driving mode. Switching is performed. Therefore, it is possible to switch from the automatic traveling mode to the manual traveling mode in a state in which the driver's driving operation, particularly the steering operation, is in a proper posture.
【図１】本発明の実施の一形態に係る自動車両走行制御
装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an automatic vehicle traveling control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ステアリングホイールの分割された部分を示す
図である。FIG. 2 is a diagram showing a divided portion of a steering wheel.
【図３】切り換え制御ユニットでの処理（その１）の流
れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing (part 1) in a switching control unit.
【図４】切り換え制御ユニットでの処理（その２）の流
れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing (part 2) in the switching control unit.
１０ 切り換え制御ユニット １２ スイッチ １３ 歪みセンサ ２０ ブリッジ ２１ 電流検出回路 １００ 自動走行制御システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Switching control unit 12 Switch 13 Strain sensor 20 Bridge 21 Current detection circuit 100 Automatic traveling control system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI // G05D 1/02 G05D 1/02 W
Claims (5)
て車両の走行制御がなされる自動走行モードから運転者
の運転操作に基づいて車両の走行がなされる手動走行モ
ードへの切り換えを行なう自動走行車両制御装置におい
て、 運転者によるステアリングホイールの保持状態を検出す
る検出手段と、 検出手段にて検出されたステアリングホイールの保持状
態が所定の基準状態であるか否かを判定する判定手段
と、 該判定手段により当該保持状態が基準状態であると判定
されたときに、自動走行モードから手動走行モードへの
切り換え制御を行なう制御手段とを有する自動走行車両
制御装置。1. An external environment is detected, and a switch is made from an automatic driving mode in which the driving of the vehicle is controlled based on the detection result to a manual driving mode in which the vehicle is driven based on the driving operation of the driver. Detecting means for detecting a holding state of the steering wheel by the driver; determining means for determining whether or not the holding state of the steering wheel detected by the detecting means is a predetermined reference state; An automatic traveling vehicle control device comprising: control means for controlling switching from the automatic traveling mode to the manual traveling mode when the holding state is determined to be the reference state by the determination means.
いて、 上記検出手段は、運転者によるステアリングホイールの
保持位置を検出する保持位置検出手段を含む自動走行車
両制御装置。2. An automatic traveling vehicle control apparatus according to claim 1, wherein said detecting means includes a holding position detecting means for detecting a holding position of a steering wheel by a driver.
いて、 上記検出手段は、運転者のステアリングホイールの保持
力を検出する保持力検出手段を含む自動走行車両制御装
置。3. An automatic traveling vehicle control apparatus according to claim 1, wherein said detecting means includes a holding force detecting means for detecting a holding force of a steering wheel of a driver.
いて、 更に、手動走行モードでの車両走行中に、保持位置検出
手段にて検出される保持位置の履歴に基づいて基準状態
を設定する基準状態設定手段を有する自動走行車両制御
装置。4. The automatic traveling vehicle control device according to claim 2, further comprising: setting a reference state based on a history of the holding position detected by the holding position detection means during the vehicle running in the manual driving mode. An automatic traveling vehicle control device having a reference state setting means.
いて、 更に、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 走行状態検出手段にて検出された車両の走行状態に基づ
いて基準状態を設定する基準状態設定手段とを有する自
動走行車両制御装置。5. The automatic traveling vehicle control device according to claim 3, further comprising: traveling state detecting means for detecting a traveling state of the vehicle; and a reference state based on the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. An automatic traveling vehicle control device having a reference state setting means for setting the vehicle speed.
Priority Applications (1)
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| JP9257045A JPH1191397A (en) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | Automatic travel vehicle control device |
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ID=17300979
Family Applications (1)
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