JP2018193063A - Autonomous driving system - Google Patents
Autonomous driving system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018193063A JP2018193063A JP2018162318A JP2018162318A JP2018193063A JP 2018193063 A JP2018193063 A JP 2018193063A JP 2018162318 A JP2018162318 A JP 2018162318A JP 2018162318 A JP2018162318 A JP 2018162318A JP 2018193063 A JP2018193063 A JP 2018193063A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic
- automatic driving
- mode
- driving system
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は運転モードの切り替えが可能な自動運転システムに関する。 The present invention relates to an automatic driving system capable of switching operation modes.
車両の自動運転技術においては、自動運転に切り替わる時や自動運転を終了させる時、運転者に状態変化を通知することが必要となる。 In the automatic driving technology of a vehicle, it is necessary to notify the driver of a state change when switching to automatic driving or terminating automatic driving.
また、自動運転終了時には、運転者が手動操作可能な姿勢であることを確認した上で、運転者へ操作を移行する必要がある。 Further, at the end of automatic driving, it is necessary to transfer the operation to the driver after confirming that the driver is in a posture that allows manual operation.
運転者の姿勢を検知する方法として、特開2009−126209号公報(特許文献1)の技術がある。この公報には「車両の走行時、一定の時間間隔で座席重み分布センサ15の重み分布を検出し、登録された重み分布と比較する。重み分布が違っていた場合、脇見などをして運転姿勢が崩れたと判定し」と記載されている。 As a method for detecting the driver's posture, there is a technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2009-126209 (Patent Document 1). This publication states that “when the vehicle is running, the weight distribution of the seat weight distribution sensor 15 is detected at regular time intervals and compared with the registered weight distribution. “It is determined that the posture has collapsed”.
自動運転システムでは自動運転に切り替えることを運転者に明確に通知することが必要である。また、自動運転モードを終了する際、運転者が運転可能な状態であるかを確認する必要がある。 In an automatic driving system, it is necessary to clearly notify the driver of switching to automatic driving. Further, when the automatic operation mode is ended, it is necessary to confirm whether or not the driver can drive.
特許文献1の技術では、正常着座状態の重み分布を運転者があらかじめ登録する必要がある。 In the technique of Patent Document 1, the driver needs to register the weight distribution of the normal sitting state in advance.
そこで本発明は、運転者が正常着座状態した位置を自動的に検知可能とすることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to enable automatic detection of a position where a driver is normally seated.
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。 In order to solve the above problems, for example, the configuration described in the claims is adopted.
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、シートベルト制御ECUと自動運転を行う自動運転処理装置とを有し、前記自動運転処理装置は自動運転モードを開始する時に、運転者のシート位置を記憶し、前記シートベルト制御ECUに対しシートベルトを振動させる通知を行い、運転者に状態通知を行う事を特徴とする。 The present application includes a plurality of means for solving the above problems. To give an example, the present application includes a seat belt control ECU and an automatic operation processing device that performs automatic operation, and the automatic operation processing device has an automatic operation mode. When starting, the seat position of the driver is stored, the seat belt control ECU is notified that the seat belt is vibrated, and the driver is notified of the state.
本発明によれば、運転者の着座位置を自動的に検出し、安全に運転モードを切り替える自動運転システムを提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the automatic driving system which detects a driver | operator's seating position automatically and switches a driving mode safely.
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。 Problems, configurations, and effects other than those described above will become apparent from the description of the following examples.
以下、図面を用いて実施例を説明する。 Embodiments will be described below with reference to the drawings.
図1は本発明を自動運転システムに適用した場合の構成を示す。 FIG. 1 shows a configuration when the present invention is applied to an automatic driving system.
自動運転装置10は道路形状DB14やカメラなどのセンサ入力15や車両状態入力16などから得られる情報を処理して車速制御ECU17と操舵制御ECU18に制御信号線111を使って情報伝達し自動走行を実現する。自動運転装置10は制御を行うCPUやプログラムを格納する為のROMや一時データ記憶を行うためのRAMを内蔵する。
The
表示装置11と音・光通知装置13は運転者に動作状態を通知し、運転者の操作は操作SW12を通じて入力される。 The display device 11 and the sound / light notification device 13 notify the driver of the operation state, and the driver's operation is input through the operation SW 12.
シート制御ECU110は運転者が着座するシートの角度や前後方向の位置をモーターにより変化させると共に、シート角度検出やシート位置検出を行う。
The
シートベルト制御ECU19は運転者がシートベルトを装着した際のベルトの弛み取りや車両衝突など緊急時の巻き取り動作による乗員姿勢保持を実現すると共に、ベルト引出量の検出を行う。 The seat belt control ECU 19 realizes the occupant posture maintenance by the winding operation in an emergency such as the slack removal of the belt or the collision of the vehicle when the driver wears the seat belt, and detects the belt withdrawal amount.
図2は自動運転モード切替え時の処理手順のフローチャートである。 FIG. 2 is a flowchart of a processing procedure when the automatic operation mode is switched.
ステップ21:自動運転装置10は運転者の切り替え操作を取り込むため、定期的に自動運転モード開始判定処理を実行する。
Step 21: The
ステップ22:自動運転装置10は運転者が操作SW12を用いて自動運転モードに切り替える操作が有るかを確認する。切り替え操作無しと判断した時はステップ26へ進み、自動運転モード開始判定処理を終了する。切り替え操作有りと判断した時はステップ23へ進む。
Step 22: The
ステップ23:自動運転装置10はシートベルト制御ECU19からベルト引出量の情報を取得し、ベルト引出量[1]として内部の記憶装置に記録する。
Step 23: The
ステップ24:自動運転装置10はシート制御ECU110からシート位置の情報を取得し、シート位置[1]として内部の記憶装置に記録する。
Step 24: The
ステップ25:自動運転装置10はシート制御ECU110からシート角度の情報を取得し、シート角度[1]として内部の記憶装置に記録する。
Step 25: The
ステップ26:自動運転装置10は運転者の操作要求に応じた自動運転モードを開始する。
Step 26: The
ステップ27:運転モードを切り替えたことを表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。シートベルト制御ECU19に対してベルト振動の指示を出し、運転者に通知する。
Step 27: Notify the driver that the operation mode has been switched by the display device 11 or the sound / light notification device 13. A belt vibration instruction is issued to the seat
ステップ28:運転開始判定処理を終了する。 Step 28: The operation start determination process is terminated.
自動運転開始をベルトの振動で乗員に直接通知することで、より確実にモードが切り替わったことを通知することが出来る。 By directly notifying the occupant of the start of automatic operation by the vibration of the belt, it is possible to more reliably notify that the mode has been switched.
図3は自動運転モードを終了する際の処理手順のフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart of a processing procedure when ending the automatic operation mode.
自動運転装置10は操作SW12の操作や車両の走行状態、外部から取得した信号などにより自動運転が継続不可能と判断した場合などに自動運転モードを終了させる。
The
ステップ31:自動運転装置10が自動運転を終了する時に実行する。
Step 31: Executed when the
ステップ32:自動運転装置10が自動運転を終了し、次に設定する運転モードを決定する。操作SW12による切り替えの場合は運転者が選択したモードを設定し、道路形状DB14から取得した情報が不足した場合は、速度制御のみ自動制御するモードにするなど、切り替え後の運転モードは複数から選択可能とする。
Step 32: The
ステップ33:自動運転装置10はシートベルト制御ECU19からベルト引出量を取得しベルト引出量[2]として記憶する。
Step 33: The
ステップ34:自動運転装置10はシート制御ECU110からシート位置の情報を取得しシート位置[2]として記憶する。
Step 34: The
ステップ35:自動運転装置10はシート制御ECU110からシート角度の情報を取得しシート角度[2]として記憶する。
Step 35: The
ステップ36:自動運転装置10は記憶していたベルト引出量[1]とベルト引出量[2]の差分を算出し、差が閾値より小さい場合はステップ37に進む。差が閾値を超えた場合はステップ310へ進む。
Step 36: The
ステップ37:自動運転装置10は記憶していたシート角度[1]とシート角度[2]の差分を算出し、差が閾値より小さい場合はステップ38に進む。差が閾値を超えた場合はステップ310へ進む。
Step 37: The
ステップ38:自動運転装置10は記憶していたシート位置[1]とシート位置[2]の差分を算出し、差が閾値より小さい場合はステップ39に進む。差が閾値を超えた場合はステップ310へ進む。
Step 38: The
ステップ39:自動運転装置10はステップ35で決定した運転モードの切り替えを行い、運転モードを切り替えたことを表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。
Step 39: The
ステップ310:自動運転装置10は自動運転モードを強制停止し、運転モードを切り替えたことを表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。なお、ここでは一例として自動運転モードを強制停止しているが、NG処理として他の処理を行うことも可能である。例えば、運転者に姿勢復帰を促して自動運転モードを継続したり、周囲へ警告を行いながら車両を停止したりするなど、ステップ310において状況に応じて処理を選択するようにしても良い。
Step 310: The
ステップ36から38で運転者の姿勢を判定して運転モードを切り替えることにより、より安全に運転モードを切り替えることができる。
By determining the driver's posture in
図4は自動運転モード終了時に、乗員に対し警告動作を行う場合のフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart in a case where a warning operation is performed to the occupant at the end of the automatic operation mode.
ステップ402:自動運転装置10は警報回数のカウンタを初期化する。
Step 402: The
ステップ403からステップ407までは実施例1のステップ32からステップ38と同等である。
ステップ408:自動運転装置10はシートベルト制御ECU19に対し、シート位置修正用の警報動作としてシートベルトの巻き上げと逆転を短時間で繰り返す動作の指示を行う。合わせて表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。
Step 408: The
ステップ409:自動運転装置10は警報回数のカウンタを加算する。
Step 409: The
ステップ410:自動運転装置10は警報回数のカウンタと閾値を比較し、カウンタが閾値を超えた場合はステップ413へ進む。カウンタが閾値以下の場合はステップ411に進む。
Step 410: The
ステップ411:自動運転装置10は乗員の姿勢復帰を待つため、処理を一定時間ウェイトする。
Step 411: The
ステップ412:自動運転装置10はステップ403で決定した運転モードの切り替えを行い、運転モードを切り替えたことを表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。
Step 412: The
ステップ413:自動運転装置10は自動運転モードを強制停止し、運転モードを切り替えたことを表示装置11や音・光通知装置13で運転者に通知する。
Step 413: The
ステップ414:処理を終了する。 Step 414: The process is terminated.
ステップ407で乗車姿勢が不正と判断した場合に乗員に正常な姿勢に復帰させることを促す動作を行い、姿勢が復帰後に運転モードを切り替えることを実現する。
When it is determined in
姿勢復帰させるための手段としてシートベルト制御ECUがベルト巻き取りする例を記載したが、シート制御ECUが背もたれ部を引き起こす動作などで実現しても良い。 Although an example in which the seat belt control ECU winds up the belt has been described as means for returning the posture, the seat control ECU may be realized by an operation that causes the backrest portion or the like.
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。 In addition, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment. Each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
10 …自動運転処理装置
11 …表示装置
12 …操作SW
13 …音・光通知装置
14 …道路形状DB
15 …カメラなどのセンサ入力信号
16 …車両状態入力信号
17 …車速制御ECU
18 …操舵制御ECU
19 …シートベルト制御ECU
110…シート制御ECU
10 ... Automatic operation processing device 11 ... Display device 12 ... Operation SW
13 ... Sound /
15 ... Sensor input signal of camera etc. 16 ... Vehicle
18 ... Steering control ECU
19 ... Seat belt control ECU
110 ... Seat control ECU
Claims (8)
道路の形状を保存した道路形状データベースと、
自動運転を行う自動運転処理装置と、を有し、
前記自動運転処理装置は自動運転モードを開始する時に、運転者のシート位置を記憶し、前記シートベルト制御ECUに対しシートベルトを振動させる通知を行い、運転者に状態通知を行い、
前記自動運転モードを終了する場合に、前記道路形状データベースの情報が不足した場合は、前記自動運転モードを速度制御のみ自動制御するモードへ変更すること、を特徴とする自動運転システム。 A seat belt control ECU;
A road shape database that stores road shapes;
An automatic operation processing device that performs automatic operation,
When the automatic driving processing device starts the automatic driving mode, the driver's seat position is stored, the seat belt control ECU is notified to vibrate the seat belt, and the driver is informed of the state,
When the automatic operation mode is terminated, if the information in the road shape database is insufficient, the automatic operation mode is changed to a mode in which only the speed control is automatically controlled.
前記自動運転処理装置は、自動運転を終了する場合に、運転者の姿勢を判断し、運転モードを切り替える事を特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1,
The automatic driving system is characterized in that when automatic driving ends, the driver's posture is determined and the driving mode is switched.
前記自動運転処理装置は、自動運転を終了する場合に、前記シートベルト制御ECU(19)にシート位置修正用の警報動作を通知することを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 2,
The automatic driving system is characterized by notifying the seat belt control ECU (19) of a warning operation for correcting the seat position when the automatic driving ends.
前記シート位置修正用の警報動作を一定回数繰り返した場合、状況に応じた処理を行うことを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 3,
An automatic driving system characterized in that when the alarm operation for correcting the seat position is repeated a predetermined number of times, processing corresponding to the situation is performed.
前記シート位置修正用の警報動作を一定回数繰り返した場合、自動運転モードを強制停止することを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 3 or 4,
An automatic driving system, wherein the automatic driving mode is forcibly stopped when the alarm operation for correcting the seat position is repeated a predetermined number of times.
前記自動運転処理装置は、前記自動運転モードへの切り替え操作があった場合の第1のシート位置と前記自動運転モードへ移行した後の第2のシート位置との差分が所定の値以上である場合は、前記自動運転モードを終了する、ことを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1,
In the automatic operation processing device, the difference between the first seat position when the operation is switched to the automatic operation mode and the second sheet position after shifting to the automatic operation mode is a predetermined value or more. In the case, the automatic operation system is characterized in that the automatic operation mode is terminated.
前記自動運転処理装置は、前記自動運転モードへの切り替え操作があった場合の第1のシート角度と前記自動運転モードへ移行した後の第2のシート角度との差分が所定の値以上である場合は、前記自動運転モードを終了する、ことを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1,
In the automatic operation processing device, the difference between the first seat angle when the switching operation to the automatic operation mode is performed and the second seat angle after the transition to the automatic operation mode is a predetermined value or more. In the case, the automatic operation system is characterized in that the automatic operation mode is terminated.
前記自動運転処理装置は、前記自動運転モードへの切り替え操作があった場合の第1のベルト引出量と前記自動運転モードへ移行した後の第2のベルト引出量との差分が所定の値以上である場合は、前記自動運転モードを終了する、ことを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1,
In the automatic operation processing device, the difference between the first belt withdrawal amount when the switching operation to the automatic operation mode is performed and the second belt withdrawal amount after shifting to the automatic operation mode is greater than or equal to a predetermined value. If so, the automatic driving mode is terminated.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018162318A JP2018193063A (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Autonomous driving system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018162318A JP2018193063A (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Autonomous driving system |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014209614A Division JP6397718B2 (en) | 2014-10-14 | 2014-10-14 | Automated driving system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018193063A true JP2018193063A (en) | 2018-12-06 |
JP2018193063A5 JP2018193063A5 (en) | 2019-02-14 |
Family
ID=64571388
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018162318A Pending JP2018193063A (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Autonomous driving system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018193063A (en) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09161196A (en) * | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | Automatic operation controller of vehicle |
JPH1191397A (en) * | 1997-09-22 | 1999-04-06 | Toyota Motor Corp | Automatic travel vehicle control device |
JP2001273588A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Mazda Motor Corp | Controller for vehicles travelling in line |
JP2003205797A (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Device for notifying information for vehicle |
JP2007196776A (en) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Hitachi Ltd | Traveling control system and traveling control method |
JP2010000951A (en) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Toyota Motor Corp | Driving support device |
JP2010006163A (en) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Nippon Soken Inc | Driving position recommending system |
-
2018
- 2018-08-31 JP JP2018162318A patent/JP2018193063A/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09161196A (en) * | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | Automatic operation controller of vehicle |
JPH1191397A (en) * | 1997-09-22 | 1999-04-06 | Toyota Motor Corp | Automatic travel vehicle control device |
JP2001273588A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Mazda Motor Corp | Controller for vehicles travelling in line |
JP2003205797A (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Device for notifying information for vehicle |
JP2007196776A (en) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Hitachi Ltd | Traveling control system and traveling control method |
JP2010000951A (en) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Toyota Motor Corp | Driving support device |
JP2010006163A (en) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Nippon Soken Inc | Driving position recommending system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6397718B2 (en) | Automated driving system | |
KR101779823B1 (en) | Method for switching the control mode in autonomous vehicle and apparatus thereof | |
EP4144605B1 (en) | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle | |
JP4240118B2 (en) | Driving assistance device | |
EP3109119B1 (en) | Method and arrangement for allowing secondary tasks during semi-automated driving | |
CN104859652B (en) | For the method and system of automatic Pilot | |
JP6746784B2 (en) | Method and apparatus for assisting a driver when the vehicle's highly autonomous driving mode is stopped | |
JP5817923B2 (en) | Driving assistance device | |
JP6228581B2 (en) | Stop control device | |
US11422552B2 (en) | Driving-mode switch control system, driving-mode switch control program product, and driving-mode switch control method | |
KR20190124121A (en) | Apparatus and method for providing notification for handover of control of vehicle | |
JPH1148952A (en) | Vehicular braking device | |
JP6601437B2 (en) | Lane departure control device | |
JP2015032291A (en) | Automatic traveling support device | |
JP2010191893A (en) | Device and method for detecting driving failure state | |
JP2007090956A (en) | On-vehicle annunciator | |
US11679787B2 (en) | Autonomous driving control method and device | |
JP2018193063A (en) | Autonomous driving system | |
US8364341B2 (en) | Method for controlling a driver assistance system | |
JP2009265999A (en) | Vehicle group travel controller | |
CN110356418B (en) | Apparatus and method for providing notification of vehicle control transfer | |
JP7381545B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
KR102040976B1 (en) | Vehicle safety parking apparatus and method | |
JP7172925B2 (en) | Driving support device | |
JP2021163124A (en) | Permission/prohibition determination device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190807 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200107 |