JPH1163977A - 遠隔操作による転石計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、人が転石のある区域に立ち入るこ
となく転石の計測をおこなうことができる転石計測方法
を提供することである。 【解決手段】 転石Ｍに、この転石Ｍの寸法を計測する
ための尺度目盛を有する計測部材１を遠隔操作によって
沿わせて配置して、撮像手段１０，１０Ａを遠隔操作に
よって、転石Ｍを基準としてほぼ直交するように配置し
て、転石Ｍと前記計測部材１の尺度とをこれら２台のカ
メラ２０、２０によってそれぞれ撮像し、前記カメラ２
０、２０によって撮像された映像をモニタ６０に表示
し、この映像に基づいて、転石Ｍの寸法を前記尺度の読
み取りにより計測できるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、火山の危険等の理
由で人が入ることができない区域において、転石を破砕
・撤去する前にその寸法及び体積を計測し、記録する方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、転石の寸法計測は、人が箱尺等で
前記転石の縦，横，奥行きを計測し、その際の写真を撮
影して、写真と測定寸法より転石の大きさを計測し、そ
の結果と写真を保存するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述したよう
な人が立ち入ることのできない区域に転石が存在する場
合は、人が転石のある場所まで入れないため、人が直接
箱尺等で該転石を計測することができないという課題を
有している。

【０００４】そこで本発明は上記課題に鑑みなされたも
ので、人が転石のある区域に立ち入ることなく転石の計
測をおこなうことができる転石計測方法を提供すること
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決すべ
く、請求項１記載の発明は、転石に、この転石の寸法を
計測するための尺度目盛を有する計測部材を遠隔操作に
よって沿わせて配置して、前記転石と前記尺度とを遠隔
操作によって移動可能な撮像手段によって撮像し、この
撮像手段によって撮像された映像を表示装置に表示し、
この表示装置に表示された映像に基づいて、前記転石の
寸法を計測することを特徴としている。

【０００６】前記尺度目盛を有する計測部材は、前記転
石に沿わせ、その尺度目盛を読み取ることによって転石
の大きさを計測できるものであれば、どの様に構成され
ていてもよく、例えば、細長い部材の長手方向に目盛が
振ってある部材を用いたものが挙げられる。この部材を
用いて、図３に示すように、三次元方向に尺度目盛が存
在するように前記計測部材を形成すると好適である。な
お、この計測部材は、前記撮像手段に設けられていても
良い。また、前記撮像手段は、撮像可能であり、かつ、
遠隔操作可能なものであるならば、どのように構成され
ていてもよく、例えば、遠隔操作可能に構成された走行
車にカメラを搭載したものなどが挙げられる。なお、前
記表示装置に表示された映像は、プリンタを介して印刷
物として保存することができるものである。

【０００７】請求項１記載の発明によれば、転石に、こ
の転石の寸法を計測するための尺度目盛を有する計測部
材を遠隔操作によって沿わせて配置して、前記転石と前
記尺度とを前記撮像手段によって撮像し、この撮像手段
によって撮像された前記転石及び前記尺度の映像が表示
装置に表示され、この表示装置に表示された映像によっ
て前記転石の形状を把握することができるとともに、前
記映像中の前記尺度を読むことによって、一側面の転石
の寸法を計測することが出来る。したがって、計測する
転石のある場所に作業者が立ち入ることなく前記転石の
寸法を計測することができる。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の遠
隔操作による転石計測方法において、前記転石を撮像す
る撮像手段を複数用いて、遠隔操作によって、前記計測
部材を前記転石に沿わせるとともに、前記複数の撮像手
段を遠隔操作によって、少なくとも前記転石を基準とし
てほぼ直交するように配置して、前記転石と前記尺度と
を前記複数の撮像手段によってそれぞれ撮像し、これら
撮像手段によって撮像された映像を前記表示装置に表示
し、この映像に基づいて、前記転石の寸法を前記尺度の
読み取りにより計測することを特徴としている。

【０００９】ここで、前記撮像手段を少なくとも前記転
石を基準としてほぼ直交するように配置することとは、
前記撮像手段によって撮像される前記転石の映像が、少
なくとも該転石を基準とする直角２方向からの映像、つ
まり、一方を正面の映像とすると、正面及び側面の映像
となるものである。

【００１０】請求項２記載の発明によれば、前記計測部
材を前記転石に沿わせて配置し、前記複数の撮像手段を
遠隔操作によって少なくとも前記転石を基準としてほぼ
直交するように配置し、前記転石と前記尺度とを前記複
数の撮像手段によってそれぞれ撮像し、これらの撮像さ
れた映像を表示装置に表示するので、該表示装置には、
少なくとも前記転石の正面及び側面が表示されることに
なる。したがって、請求項１記載の発明と同様の効果を
奏することができるとともに前記表示装置に表示され
る、前記撮像手段によって撮像された前記転石の正面及
び側面に沿う前記尺度目盛を読むことによって前記転石
の三次元方向の寸法を計測することができるとともに、
これら三次元方向の寸法から前記転石のおおよその体積
を算出することができる。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の遠
隔操作による転石計測方法において、前記撮像手段に
は、該撮像手段の位置を計測する方位計がそれぞれ設け
られ、この方位計を用いることで、それぞれの撮像手段
を、少なくとも前記転石を基準としてほぼ直交するよう
に配置することを特徴としている。

【００１２】請求項３記載の発明によれば、請求項２記
載の遠隔操作による転石計測方法において、遠隔操作を
行うそれぞれの撮像手段に、これら撮像手段の位置を計
測する方位計が設けられているので、これら撮像手段を
遠隔操作する場所からでも、方位計のデータに基づい
て、それぞれの撮像手段の位置を任意の位置に確実に配
置することができ、この撮像手段を撮像する前記転石を
基準としてほぼ直交するように正確に配置して、前記転
石を前記尺度とともに撮像して、前記表示装置に表示す
ることができる。したがって、このようにして得られる
前記表示装置の映像に基づいて、前記転石の寸法を前記
尺度の読み取りにより正確に前記転石の寸法を計測する
ことができるとともに、このように得られた前記転石の
寸法により、前記転石のおおよその体積を算出すること
ができる。

【００１３】請求項４記載の発明は、転石に向かって光
波を照射し、この光波の反射に基づいて前記転石との間
の距離を計測するとともに、前記転石の形状を得ること
ができる光学的計測手段と、この光学的計測手段によっ
て得られたデータに基づいて、前記転石の形状を表示す
る表示装置とを有し、前記光学的計測手段を遠隔操作に
よって移動自在とし、この光学的計測手段を前記転石を
計測できる箇所に配置して、該転石までの距離及び前記
転石の形状を前記光波の反射に基づいて計測することに
よって、前記表示装置に該転石の形状を表示することを
特徴としている。

【００１４】前記光学的計測手段は、例えば、光波を前
記転石に向かって照射して、この方波の反射に基づい
て、前記転石との間の距離を計測できる機能と、所定の
角度で前記光波を照射して走査する機能とを有するもの
である。前記転石に反射する光波の距離を計測すること
によって、該転石の形状を得ることができるほかに、前
記転石表面の凹凸を識別することができ、そのデータを
演算に使用するようになすことも可能となるものであ
る。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、前記光学的
計測手段を遠隔操作によって転石の計測を行える位置に
移動して、この光学的計測手段によって、該光学的計測
手段と前記転石との間の距離及び前記転石の形状を得て
から、前記光学的計測手段によって得られたデータに基
づいて、前記転石の形状を前記表示装置に表示すること
ができるので、前記転石の座標位置が表示される前に予
め求められ、数値として記憶されることになり、それを
用いて、前記転石の寸法の演算を直接コンピュータによ
って行うことができ、緻密な計算法を採用して、より容
易に前記転石の寸法の算定が可能となる。

【００１６】また、複数の前記光学的計測手段を用い、
前記転石を基準としてほぼ直交する方向に前記光学的計
測手段を配置し、それぞれの光学的計測手段から前記転
石の寸法を計測すれば、前記転石の正面及び側面の形状
を得ることができ、これら光学的計測手段によって得ら
れた前記転石の正面及び側面のデータに基づいて、前記
転石を基準とする二方向からの形状を前記表示装置に表
示することができるので、この映像をもとにして体積を
演算する場合、これら映像の縮尺率を合わせたり、前記
転石の正面形状と側面形状を図面化したりという煩雑な
作業を伴わずに、前記計測手段によって得られるデータ
をコンピュータに自動で演算させることによって、容易
に前記転石の寸法及び体積を計測する事ができる。

【００１７】請求項５記載の発明は、請求項１、２また
は３記載の遠隔操作による転石計測方法において、前記
撮像手段に請求項４記載の光学的計測手段を設け、前記
撮像手段によって撮像された映像及び前記光学的計測手
段によって得られたデータを前記表示装置に表示するこ
とを特徴としている。

【００１８】請求項５記載の発明によれば、遠隔操作に
よって移動可能な前記撮像手段に前記光学的計測手段が
設けられているので、請求項１記載の効果と同様の効果
を得ることができると共に、前記撮像手段によって撮像
された映像を前記表示装置に表示し、この映像に基づい
て、前記光学的計測手段を、前記転石を計測するための
所定の位置にほぼ正確に配置することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図５を参照して本発
明に係る遠隔操作による転石計測方法の実施の形態を詳
細に説明する。図１〜図５は、本発明を適用した遠隔操
作による転石計測方法の一実施の形態を示す図である。
図１は本発明の一実施の形態としての遠隔操作による転
石計測方法を説明する平面図、図２は同遠隔操作による
転石計測方法における撮像手段である、カメラを搭載し
た走行車の側面図、図３は同遠隔操作による転石計測方
法における計測部材の斜視図、図４は同遠隔操作による
転石計測方法によって計測された転石が表示されている
表示装置の正面図、図５は距離測定装置を用いて転石の
形状を計測した場合の映像が表示されている表示装置の
正面図である。

【００２０】まず、構成を説明する。図１において、Ｍ
は転石、１は該転石Ｍを計測するための尺度目盛を有す
る計測部材、２は前記計測部材１が設けられた走行車で
あり、１０は前記転石Ｍを撮像するカメラ２０とともに
撮像手段を構成する走行車、１０Ａは、前記走行車１０
と同様に構成されているカメラ２０を搭載した走行車で
ある。また、Ｐは、転石Ｍが存在する現場からはなれて
いる場所に設置された中央管理室であり、この中央管理
室Ｐでは、前記走行車２、１０，１０Ａやカメラ２０等
を遠隔操作して転石Ｍの計測を行うものである。

【００２１】なお、前記転石Ｍは火山の活動により、噴
火の恐れがある火山近隣等、作業者が立ち入ることので
きない区域に存在しているものである。また、前記走行
車２、１０，１０Ａは、前記中央管理室Ｐから遠隔操作
によって移動自在に構成されているものである。例え
ば、前記走行車２、１０，１０Ａの遠隔操作は、集中管
理室Ｐより送信される無線制御信号を該走行車１０に搭
載した受信機（無線式モデム等）で受信し、受信した制
御信号で各種制御機器を作動させて行う等によるもので
あり、これらは従来技術によって各種容易に実現できる
ので、図示及び詳細な説明は省略する。なお、この実施
の形態においては、走行車１０，１０Ａは、前記転石Ｍ
を基準としてほぼ直交する方向に配置されている。

【００２２】図２に示すように、前記カメラ２０が搭載
されている走行車１０は、本体１０ａ下部に設けられて
いるクローラ部１１によって走行するものであり、前記
本体１０ａの後上部にはパンタグラフ状に構成されてい
る昇降装置１２によって昇降可能な昇降台１３が設けら
れている。また、この走行車１０には、該走行車１０の
位置を計測する方位データを得ることができる方位計１
４が設けられている。

【００２３】前記昇降台１３上にカメラ２０と、方位計
１４と、カメラ２０で撮像したものを送信する映像送信
用アンテナ１５と、距離測定装置１６と、この距離測定
装置１６及び方位計１４のデータを中央管理室Ｐのデー
タ受信用アンテナ６１に送信するデータ送信用アンテナ
１７とが配設されている。なお、図示しないが、カメラ
２０、方位計１４および距離測定装置１６は、前記走行
車１０，１０Ａに装備された通信装置を介して、それぞ
れ映像送信用アンテナ１５及びデータ送信用アンテナ１
７に接続されている。

【００２４】前記カメラ２０は、カメラ台部２０ａに設
けられているモータ等の回動駆動源２１によって該カメ
ラ２０縦軸を回転中心軸として回動可能となし、また油
圧シリンダー等の仰伏動駆動源２２によって水平軸を回
転中心軸として仰伏動できるようになしてあり、撮像方
向を適宜調整できるものである。なお、このカメラ２０
の操作は遠隔操作によって行われている。また、前記映
像送信用アンテナ１５も、カメラ２０と同様の動きが行
えるように構成されており、縦軸を回転中心軸として回
動駆動源２１ａで回動可能となし、また仰伏動駆動源２
２ａによって水平軸を回転中心軸として仰伏動できるよ
うになしてある。

【００２５】カメラ２０によって撮像された映像は、映
像送信用アンテナ１５を介して集中管理室Ｐに送信され
る。なお、映像送信用アンテナ１５を介して映像信号を
送信する場合、映像送信用アンテナ１５は通常指向性が
強いので、常に集中管理室Ｐ（さらに詳しくは、集中管
理室Ｐの映像受信用アンテナ５１）方向に向くように構
成されている。つまり、前記回動駆動源２２ａは、カメ
ラ２０を搭載した走行車１０に搭載した方位計１４によ
って得られる方位データで制御し、映像送信用アンテナ
１５が常に定められた所定方向（集中管理室Ｐの映像受
信用アンテナ５１方向）を自動的に保つように構成され
ている。

【００２６】前記距離測定装置１６は、転石Ｍに向かっ
て光波を照射し、この光波の反射に基づいて転石Ｍとの
間の距離を計測するとともに、上下左右に所定の角度で
光波を照射することができ、この所定の角度をスキャン
幅として走査して、対象となる転石Ｍの形状を得ること
ができるものである。つまり、この距離測定装置１６か
ら転石Ｍに向けて所定の範囲で光波を照射し、所定の角
度で走査することによって、所定の角度内において、転
石Ｍにあたって反射した光波の距離を計測し、この距離
のデータを収集することによって、照射した光波が反射
する転石Ｍの一平面形状の外形形状を計測することがで
きる。なお、この距離測定装置１６によって収集された
データは、中央管理室Ｐに送信され、この送信されたデ
ータに基づいて、図５に示すように、モニタ６０に表示
されるものである。この距離測定装置１６を用いた転石
測定方法については、本発明の別の実施の形態として後
述する。

【００２７】このように構成されているカメラ２０を搭
載した走行車１０，１０Ａが、図１に示すように、それ
ぞれのカメラ２０、２０によって撮像される転石Ｍを基
準としてほぼ直交するように配置されており、走行車１
０のカメラ２０によって撮像されている面を転石Ｍの正
面とすると、該転石Ｍは、これら撮像手段によって、そ
の正面および側面を撮像される。

【００２８】前記転石Ｍを挟んで走行車１０に対向し
て、走行車２が配置されている。前記走行車２は、前述
した走行車１０，１０Ａとカメラ２０を備えていない点
で異なり、その他の構成は、前記走行車１０，１０Ａと
ほぼ同様に構成され、方位計１４を有し、クローラ走行
し、その走行操作は遠隔操作によって行われているもの
であり、説明は省略する。この走行車２から延出してい
る計測部材１が、転石Ｍに沿うように配置されている。

【００２９】図３に示すように、前記計測部材１は、走
行車２に設けられているアーム３の先端３ａに水平方向
に延設されたＸ方向物差部材１ｘと、このＸ方向物差部
材１ｘの長手方向の途中に十文字状となるように、水平
に左右に延出するように設けられたＺ方向物差部材１ｚ
と、さらに、Ｘ方向物差部材１ｘの先端部に、該Ｘ方向
物差部材１ｘ及びＺ方向物差部材１ｚに対し鉛直下方に
延出するように設けられたＹ方向物差部材１ｙとからな
るものである。Ｘ、Ｙ、Ｚ方向のそれぞれの物差部材１
ｘ、１ｙ、１ｚの長手方向側面には、所定の間隔で尺度
目盛が付けられている。なお、これら物差部材１ｘ、１
ｙ、１ｚの長さは任意であり、物差部材１ｚの両先端部
にも、物差部材１ｙを垂設してもよい。この計測部材１
は、図３に示すように、物差部材１ｘ，１ｙ，１ｚがそ
れぞれ転石Ｍに沿うように配置され、該計測部材１の四
方から尺度目盛が読み取ることができるものである。

【００３０】なお、この計測部材１は、図示しないが、
アーム３の基端において、走行車２に対し上下左右可動
自在に取り付けられ、遠隔操作によって動かすものであ
る。つまり、計測部材１は、昇降可能及び仰伏動可能に
構成されており、遠隔操作による走行車２の走行時で
は、該計測部材１を上昇または仰動しておき、所定の位
置に配置した後、該計測部材１を下降または伏動させる
ようにできるので、Ｙ方向物差部材１ｙが転石Ｍ等に不
用意に衝突したりせず、容易に転石Ｍに計測部材１を沿
わせることができる。

【００３１】また、図１及び図４に示すように、中央管
理室Ｐは、カメラ２０を搭載したそれぞれの走行車１
０，１０Ａからの映像信号電波を受信する映像受信用ア
ンテナ５１と、該映像受信用アンテナ５１と接続してい
る受信装置５３と、前記受信装置５３からの映像信号が
入力されるビデオ装置５４と、前記ビデオ装置５４から
出力された映像信号が入力され、カメラ２０によって撮
像された映像を表示するモニタ６０と、ビデオ装置５４
からの映像を印刷物として出力可能な映像プリンタ５２
とが配置されている。

【００３２】前記モニタ６０は、この実施の形態におい
ては、コンピュータ５０のモニタを利用している。ま
た、このモニタ６０には、方位計１４のデータによって
得られた方位データを前記データ送信用アンテナ１７よ
り受信するデータ受信用アンテナ６１が接続されてい
る。このデータ受信用アンテナ６１から入力される方位
データは、モデム６２を介して該モニタ６０に表示さ
れ、この表示された方位データに基づいて、それぞれカ
メラ２０を搭載した２台の走行車１０，１０Ａは、撮像
する対象となる転石Ｍを基準として、ほぼ直交する方向
に正確に配置される。なお、ここでは、上述した一連の
機器は、使用するカメラ２０の台数に応じて２台ずつ配
置されているものである。

【００３３】なお、本実施の形態では上記映像プリンタ
５２としてはビデオプリンタが使用されている。また、
映像プリンタ５２には、ビデオプリンタ以外に、現在市
販されている、コンピュータ用プリンタ、コピー機等、
ここでは印刷物として保存できるように構成されるもの
であるならばどの様な機器を用いても良く、その際、ビ
デオ装置５４は入力される映像信号を各プリンタに適し
た信号に変換できるものが使用される。

【００３４】次に、上記構成からなる本実施の形態の遠
隔操作による転石計測方法を説明する。まず、計測部材
１が転石Ｍに沿って配置されるように、走行車２を遠隔
操作によって移動する。このとき、図３に示すように、
該計測部材１を構成する物差部材１ｘ、１ｙ、１ｚのそ
れぞれが転石Ｍに沿うように配置する。

【００３５】そして、中央管理室Ｐにおいて、モニタ６
０に表示される方位計１４からの方位データと、搭載さ
れたカメラ２０によって得られる映像に基づいて、カメ
ラ２０を搭載した走行車１０，１０Ａをそれぞれ遠隔操
作によって移動して、一方の走行車１０を、転石Ｍを挟
んで走行車２に対向するように、つまり転石Ｍの正面側
に配置して、計測部材１を構成するＺ方向物差部材１ｚ
およびＹ方向物差部材１ｙの目盛と、転石Ｍとが撮像で
きるようにカメラ２０の配置位置を設定する。

【００３６】また、他方の走行車１０Ａを前述した走行
車１０と同様に、中央管理室Ｐにおいて、該走行車１０
Ａが搭載している方位計１４及びカメラ２０によって得
られる映像に基づいて遠隔操作して移動させて、該走行
車１０Ａを前記走行車１０とで転石Ｍを基準としてほぼ
直交するように、つまり転石Ｍの側面側に配置して、転
石Ｍとともに計測部材１のＸ方向物差部材１ｘ及びＹ方
向物差部材１ｙの目盛を撮像できるようにカメラ２０を
配置する。つまり、走行車１０，１０Ａにそれぞれ搭載
されている方位計１４の方位データを基準として、別の
カメラ２０を搭載した走行車１０Ａを遠隔操作し、この
走行車１０Ａの方位を前記走行車１０の方位に対しほぼ
直交方向に合わせるようになすものである。

【００３７】このようにして、配置された走行車１０，
１０Ａに搭載されたカメラ２０、２０によって撮像され
た転石Ｍと計測部材１の映像は、それぞれの走行車１
０，１０Ａに設けられている映像アンテナ１５、１５に
よって映像信号として、図４に示すように、中央管理室
Ｐの映像受信用アンテナ５１、５１にそれぞれ送信さ
れ、この送信された映像は、受信装置５３、５３、ビデ
オ装置５４、５４を介してモニタ６０、６０に表示され
る。この図４において、転石Ｍの正面側の走行車１０か
ら撮像された映像は右側の映像となり、転石Ｍの側面側
の走行車１０Ａから撮像された映像は左側の映像とな
る。このようにモニタ６０、６０にそれぞれ表示された
転石Ｍ及び計測部材１の映像を作業者が視認することに
よって、この映像から計測部材１の尺度を読み取り転石
Ｍの寸法を計測することができる。

【００３８】つまり、このように構成された本発明に係
る遠隔操作による転石計測方法によれば、遠隔操作によ
って走行車２を移動させて転石Ｍの寸法を計測するため
の計測部材１を該転石Ｍに沿うように配置し、遠隔操作
によって走行車１０，１０Ａを移動させることにより、
それぞれの走行車１０，１０Ａが搭載しているカメラ２
０，２０を、転石Ｍを基準としてほぼ直交するように配
置して、カメラ２０、２０により転石Ｍと計測部材１と
を撮像し、これらカメラ２０，２０によって撮像された
映像をモニタ６０に表示することができるので、該モニ
タ６０には、転石Ｍの正面及び側面の映像が表示されて
いることになる。よって、このモニタ６０に表示された
映像中の転石Ｍに沿わせて配置されている計測部材１の
目盛を読むことによって、転石Ｍの正面及び側面におけ
る寸法、形状をそれぞれ計測できるだけでなく、これら
正面及び側面の映像に基づいて得ることができる転石の
三次元方向の寸法によって、転石Ｍのおおよその体積も
算出することができる。また、モニタ６０、６０に表示
された映像を映像プリンタ５２、５２によって出力する
ことにより、転石Ｍと計測部材１の映像を記録した印刷
物として保存することができる。

【００３９】したがって、計測する転石が人の立ち入る
ことのできない場所にある場合でも、転石のある場所に
作業者が立ち入ることなく該転石の寸法、形状を計測す
ることが出来、また、おおよその体積を算出することが
できる。また、モニタ６０に表示された映像を印刷物と
して保存、管理することができる。

【００４０】また、上記実施の形態によれば、遠隔操作
を行うそれぞれの走行車１０，１０Ａに、これら走行車
１０，１０Ａの位置を計測する方位計１４、１４がそれ
ぞれ設けられているので、離れた場所に設置された中央
管理室Ｐから、これら走行車１０，１０Ａを遠隔操作す
ることによって、それぞれの走行車１０，１０Ａの備え
たカメラ２０、２０の位置を任意の位置に確実に配置す
ることができ、カメラ２０、２０を撮像する転石Ｍを基
準としてほぼ直交するような位置で正確に配置し、転石
Ｍを計測部材１とともに撮像することができる。なお、
コンピュータ５０には、磁気的・光学的記憶媒体、若し
くは半導体メモリで構成されている記憶媒体を備えた記
憶装置が設けられている。コンピュータぴ５０を介して
前記記憶装置に、撮像した映像をデータとして保存する
ようにしても良い。

【００４１】次に、前述した距離測定装置１６を使用し
て転石Ｍの寸法を計測する、別の実施の形態としての遠
隔操作による転石計測方法について説明する。

【００４２】この別の実施の形態における遠隔操作によ
る転石計測方法は、前記実施の形態における、カメラ１
１と、方位計１４と、距離測定装置１６と、これら方位
計１４及び距離測定装置１６とのデータを送信するデー
タ送信用アンテナ１７とを搭載した走行車１０，１０Ａ
を使用しておこなうものである。よって前述した実施の
形態と同様の構成の説明は省略し同符号を付して説明す
る。

【００４３】つまり、距離測定装置１６を用いて転石Ｍ
の計測を行う場合、まず、これら距離測定装置１６を搭
載した走行車１０，１０Ａを、前述した実施の形態と同
様に前記転石Ｍを基準としてほぼ直交するようにそれぞ
れ遠隔操作によって配置する。なお、カメラ２０によっ
て撮像される映像は、前述したように映像プリンタ５２
で印刷物として記録できるものであるが、これら距離測
定装置１６，１６を使用して転石Ｍの寸法を測定する場
合においては、直接このカメラ２０は転石Ｍの計測には
使用せず、前記走行車１０，１０Ａの遠隔操縦に用いら
れているものである。

【００４４】そして、距離測定装置１６から転石Ｍに向
かって所定の範囲で光波を照射し、その反射距離を測定
することによって、転石Ｍの形状を計測するデータを得
ることができ、この距離測定装置１６によって得られた
データは、前記走行車１０に搭載されているデータ送信
用アンテナ１７を介して、中央管理室Ｐのデータ受信用
アンテナ６１に送信され、送信されたデータはコンピュ
ータ５０に入力されて、該コンピュータによって処理さ
れ、図５に示すように、モニタ６０に直線で示したよう
な転石Ｍの形状を表示することができる。なお、ここで
は、２台の走行車１０、１０Ａのそれぞれの距離測定装
置１６によって転石Ｍまでの距離及び形状を計測してい
るので、転石Ｍの正面及び側面といった二方向の形状を
モニタ６０に表示することができるものである。

【００４５】転石Ｍの形状がこのようにしてモニタ６０
に表示されるように、コンピュータ５０によって、転石
Ｍの座標位置が予め求められ、数値として記憶されてい
るので、それを利用して、転石Ｍの体積の演算を直接コ
ンピュータ処理でき、従来のモニタに表示される映像の
尺度の目盛をよんで行う計算方法より緻密な計算法を採
用することができるとともに、より容易にその体積の算
定が可能となる。つまり、このコンピュータ５０では、
距離測定装置１６のデータにより転石Ｍの形状及び寸法
を計測できるとともに、その結果及ぴ方位計１４のデー
タをモニタ６０に表示することができる。

【００４６】また、距離測定装置１６において、走査に
よって得られる所定の範囲での反射距離のデータも利用
することによって、転石Ｍの凹凸部位を識別することが
でき、そのデータを演算に使用するようになすことも可
能である。

【００４７】この距離測定装置１６を用いた遠隔操作に
よる転石計測方法によれば、距離測定装置１６によっ
て、得られるデータに基づいて、中央管理室Ｐのモニタ
６０にその形状を映像化して表示することができるの
で、この映像をもとにして体積を演算する場合、これら
映像の縮尺率を合わせたり、転石Ｍの正面形状と側面形
状を図面化したりという煩雑な作業を伴わずに、コンピ
ュータ５０に自動で演算させて、容易に転石Ｍの形状及
び寸法を計測する事ができる。

【００４８】なお、上記体積の算定は、上述したように
得られる転石Ｍの略図を、該転石Ｍの正面及び側面とか
ら得られれば、従来の映像に基づく計算法をそのまま使
用しても行うことができる。

【００４９】また、前記データ受信用アンテナ６１は、
距離測定装置１６から得れらるデータと方位計１４から
得られるデータの双方を受信するものとしているが、こ
れに限らず、両データをそれぞれ受信するようにしても
よい。また、距離測定装置１６からのデータを表示する
モニタ６０を、方位計１４から得られるデータを表示す
るモニタとして兼用しているが、これらのモニタを別個
に用意してもよい。

【００５０】なお、上述した各実施の形態では、中央管
理室Ｐにおけるコンピュータ５０、映像受信用アンテナ
５１、受信装置５３、ビデオ装置５４、映像プリンタ５
２は各カメラ２０を搭載した走行車１０ごとに設けてあ
るが、これらの機器は共用できるように構成されていて
もよい。

【００５１】また、上記実施の形態では、図２に示すよ
うに、距離測定装置１６は、カメラ２０と同様に走行車
１０の昇降台１３上に搭載しているが、これに限らず、
走行車１０に設けられていれば、どこに配置されていて
も良い。

【００５２】上記実施の形態において、前記走行車１０
は、クローラ走行としたが、走行可能なものであるなら
ば、これに限らず、通常の車輪式でもよく、さらには歩
行式ロボットであってもよい。

【００５３】また、前記計測部材１は、前記走行車２に
設けられているものとしたがこれに限らず、図１の破線
Ａに示すように、カメラ２０を搭載した一方の走行車１
０に設けてもよい。この場合、計測部材１が設けられて
いる一方の走行車１０では、該計測部材１を転石Ｍに沿
わせると共に、前記転石Ｍの一側面側の形状を撮像する
ものである。

【００５４】さらに、カメラ２０は、映像を無線送信す
るに適した信号として得られるものならよく、映像を容
易に電気信号に変換できるＣＣＤカメラを使用するのが
好適である。

【００５５】また、前記転石Ｍは、火山活動の生じる危
険のある区域に存在するものとしたがこれに限らず、人
間が立ち入ると危険が生じる恐れのある場所であるなら
ば、どの場所に存在するものであってもよい。例えば、
土石流などが発生する恐れのある箇所に存在するもので
あってもよい。また、本実施の形態における転石Ｍは、
火山によって生じたものとしたが、これに限らず、障害
となる岩石等、その対象はどの様なものでもよい。ま
た、本実施の形態では遠隔操作による転石計測方法によ
って計測する対象を転石としているが、これに限らず、
転石以外の対象物に応用することも可能である。

【００５６】さらに、前記カメラ２０は必ずしも該昇降
台１３上に設置する必要性はなく、適宜固定部位に設け
てもよく、また撮影方向を変更できないように固定して
取り付けたものであってもよい。

【００５７】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明に係
る遠隔操作による転石計測方法によれば、転石に、この
転石の寸法を計測するための尺度目盛を有する計測部材
を遠隔操作によって沿わせて配置して、前記転石と前記
尺度とを前記撮像手段によって撮像し、この撮像手段に
よって撮像された前記転石及び前記尺度の映像が表示装
置に表示され、この表示装置に表示された映像によっ
て、前記転石の形状を把握することができるとともに、
前記映像中の前記尺度の目盛を読むことによって、一側
面の転石の寸法を計測することが出来る。よって、計測
する転石のある場所に人が立ち入ることなく前記転石の
寸法を計測することができる。

【００５８】請求項２記載の発明に係る遠隔操作による
転石計測方法によれば、前記計測部材を前記転石に沿わ
せて配置し、遠隔操作することによって前記複数の撮像
手段を、少なくとも前記転石を基準としてほぼ直交する
ように配置して、前記転石と前記尺度とを前記複数の撮
像手段によってそれぞれ撮像し、これら撮像された映像
を表示装置に表示するので、該表示装置には、少なくと
も前記転石の正面及び側面が表示されることになる。し
たがって、請求項１記載の発明と同様の効果を奏するこ
とができるとともに前記表示装置に表示される、前記撮
像手段によって撮像された前記転石の正面及び側面に沿
うそれぞれの前記尺度の目盛を読むことによって前記転
石の三次元方向の寸法を計測することができるととも
に、これら三次元方向の寸法から前記転石のおおよその
体積を算出することができる。

【００５９】請求項３記載の発明に係る遠隔操作による
転石計測方法によれば、請求項２記載の遠隔操作による
転石計測方法において、遠隔操作を行うそれぞれの撮像
手段に前記方位計が設けられているので、これら撮像手
段を遠隔操作する場所からでも、方位計のデータに基づ
いて、この撮像手段を撮像する前記転石を基準としてほ
ぼ直交するように正確に配置することができ、前記転石
を前記尺度とともに撮像して、前記表示装置に表示する
ことができる。したがって、このようにして得られる前
記表示装置の映像に基づいて、前記転石の寸法を前記尺
度の読み取りにより正確に前記転石の寸法を計測するこ
とができるとともに、このように得られた前記転石の寸
法により、前記転石のおおよその体積を算出することが
できる。

【００６０】また請求項４記載の発明に係る遠隔操作に
よる転石計測方法によれば、前記光学的計測手段を遠隔
操作によって転石の計測を行える位置に移動して、この
光学的計測手段よって、該光学的計測手段と前記転石と
の間の距離及び前記転石の形状を得てから、前記光学的
計測手段によって得られたデータに基づいて、前記転石
の形状を前記表示装置に表示することができるので、前
記転石の座標位置が表示される前に予め求められ、数値
として記憶されることになり、それを用いて、前記転石
の寸法の演算を直接コンピュータによって行うことがで
き、緻密な計算法を採用して、より容易に前記転石の寸
法の算定をおこなうことができる。

【００６１】また、前記転石を基準としてほぼ直交する
方向に前記光学的計測手段を配置し、それぞれの光学的
計測手段から前記転石の寸法を計測すれば、前記転石の
正面及び側面の形状を得ることができ、これら光学的計
測手段によって得られた前記転石の正面及び側面のデー
タに基づいて、前記転石を基準とする二方向からの形状
を前記表示装置に表示することができるので、この映像
をもとにして体積を演算する場合、これら映像の縮尺率
を合わせたり、前記転石の正面形状と側面形状を図面化
したりという煩雑な作業を伴わずに、前記計測手段によ
って得られるデータをコンピュータに自動で演算させる
ことによって、容易に前記転石の寸法及び体積を計測す
る事ができる。

【００６２】請求項５記載の発明に係る遠隔操作による
転石計測方法によれば、遠隔操作によって移動可能な前
記撮像手段に前記光学的計測手段が設けられているの
で、請求項１記載の効果と同様の効果を得ることができ
ると共に、前記撮像手段によって撮像された映像を前記
表示装置に表示し、この映像に基づいて、前記光学的計
測手段を、前記転石を計測するための所定の位置にほぼ
正確に配置することができる。したがって、前記光学的
計測手段によって、該光学的計測手段と前記転石との間
の距離と前記転石の形状とをより正確に得ることがで
き、請求項４記載の発明の効果と同様の効果をより正確
に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図ｌ】本発明の一実施の形態としての遠隔操作による
転石計測方法を説明する平面図である。

【図２】同、遠隔操作による転石計測方法における撮像
手段である、カメラを搭載した走行車の側面図である。

【図３】同、遠隔操作による転石計測方法における計測
部材の斜視図である。

【図４】同遠隔操作による転石計測方法によって計測さ
れた転石が表示されている表示装置の正面図である。

【図５】距離測定装置を用いて転石の形状を計測した場
合の映像が表示されている表示装置の正面図である。

【符号の説明】

１ 計測部材 ２ 走行車 ３ａ アーム １０，１０Ａ 走行車（撮像手段） １４ 方位計 １５ 映像送信用アンテナ １６ 距離測定装置 １７ データ送信用アンテナ ２０ カメラ（撮像手段） ５０ コンピュータ ６０ モニタ（表示装置） ５１ 映像受信用アンテナ ５２ 映像プリンタ ５３ 受信装置 ５４ ビデオ装置 ６１ データ受信用アンテナ Ｍ 転石 Ｐ 中央管理室

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 転石に、この転石の寸法を計測するため
   の尺度目盛を有する計測部材を遠隔操作によって沿わせ
   て配置して、前記転石と前記尺度とを遠隔操作によって
   移動可能な撮像手段によって撮像し、 この撮像手段によって撮像された映像を表示装置に表示
   し、 この表示装置に表示された映像に基づいて、前記転石の
   寸法を計測することを特徴とする遠隔操作による転石計
   測方法。
2. 【請求項２】 前記転石を撮像する撮像手段を複数用い
   て、 遠隔操作によって、前記計測部材を前記転石に沿わせる
   とともに、 前記複数の撮像手段を遠隔操作によって、少なくとも前
   記転石を基準としてほぼ直交するように配置して、前記
   転石と前記尺度とを前記複数の撮像手段によってそれぞ
   れ撮像し、 これら撮像手段によって撮像された映像を前記表示装置
   に表示し、この映像に基づいて、前記転石の寸法を前記
   尺度の読み取りにより計測することを特徴とする請求項
   １記載の遠隔操作による転石計測方法。
3. 【請求項３】 前記撮像手段には、該撮像手段の位置を
   計測する方位計がそれぞれ設けられ、この方位計を用い
   ることで、それぞれの撮像手段を、少なくとも前記転石
   を基準としてほぼ直交するように配置することを特徴と
   する請求項２記載の遠隔操作による転石計測方法。
4. 【請求項４】 転石に向かって光波を照射し、この光波
   の反射に基づいて前記転石との間の距離を計測するとと
   もに、前記転石の形状を得ることができる光学的計測手
   段と、 この光学的計測手段によって得られたデータに基づい
   て、前記転石の形状を表示する表示装置とを有し、 前記光学的計測手段を遠隔操作によって移動自在とし、 この光学的計測手段を前記転石を計測できる箇所に配置
   して、該転石までの距離及び前記転石の形状を前記光波
   の反射に基づいて計測することによって、前記表示装置
   に該転石の形状を表示することを特徴とする遠隔操作に
   よる転石計測方法。
5. 【請求項５】 前記撮像手段に請求項４記載の光学的計
   測手段を設け、 前記撮像手段によって撮像された映像及び前記光学的計
   測手段によって得られたデータを前記表示装置に表示す
   ることを特徴とする請求項１、２または３記載の遠隔操
   作による転石計測方法。