JPH11510935A - 自己方向決定装置用のシステムと装置 - Google Patents
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- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.前方へ向けられたバンパーの形態で、少なくとも一つの発信部、一つの受信 部及び一つの機械的センサ部を有する近接センシングシステムを形成するマイク ロプロセッサシステムによる当該装置の方向決定及びガイドを行うための構成部 分と、特定の掃除機能を実行するためのモータ駆動車輪(17、18)とを有す る自律型の装置のための近接センシングシステムにおいて、 前記発信部は、前記装置の前部周囲表面に配置された細長形状の超音波トラン スデューサー(10)であり、前記装置の前方の幅広い範囲内において鉛直方向 に狭く分布する超音波を発信する ことを特徴とする近接センシングシステム。 2.請求項1に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記発信部は、少なくとも3つの超音波マイクロホンユニットを有する前記受 信部とともに、前記装置の周囲表面に取り付けられた半円形の静電容量型フィル ムトランスデューサーである ことを特徴とする近接センシングシステム。 3.請求項2に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記発信部は、細長形状の上部超音波トランスデューサーと、細長形状の下部 超音波トランスデューサーとの2つの部分に分割されており、 前記受信部は、前記発信部の2つの部分の間に配置されている ことを特徴とする近接センシングシステム。 4.請求項2又は請求項3に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記発信部は、発信及び受信される信号の鉛直方向分布をさらに制限するため に、前記装置の前部に、前記発信部の表面が前記装置の前部の表面より出ないよ うに取り付けられている ことを特徴とする近接センシングシステム。 5.請求項1又は請求項3に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記受信部は、複数のマイクロホンユニット(12)を有し、 前記マイクロホンユニットは、各々の前記マイクロホンユニットの指向性パタ ーンをさらに向上するための音響用の中空管(12a,12b)を有する ことを特徴とする近接センシングシステム。 6.請求項5に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記中空管(12a、12b)は、鉛直面内の指向性を向上するために、互い に鉛直方向に配列されている ことを特徴とする近接センシングセンサ。 7.請求項5に記載の近接センシングシステムにおいて、 他の一つのマイクロホンユニット(12)が、壁のトラッキング動作に使用す るために、前記装置の一方の側面の方へ向けられている ことを特徴とする近接センシングシステム。 8.請求項2又は請求項3に記載の近接センシングシステムにおいて、 前記発信部は、短い間隔でパルスを連続して発信することを繰り返し行い、 発信された前記パルスのエコーは、前記受信システムにより、一定の反射距離 からの一つのサンプリングされた反射に統合される ことを特徴とする近接センシングシステム。 9.請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の近接センシングシステム において、 前記機械センサ部(16)は、前記装置の移動経路において前記装置が障害物 と接触した場合に、少なくとも一つの接触センサを作動させる ことを特徴とする近接センシングシステム。 10.前方へ向けられたバンパーの形態で、少なくとも一つの発信部、一つの受 信部及び一つの機械的センサ部を有する近接センシングシステム及びマイクロプ ロセッサシステムによる当該装置の近接方向決定及びガイドを行うための構成部 分と、特定の掃除機能を実行するためのモータ駆動車輪(17、18)とを有す る自律型の装置のナビゲーション装置において、 前記発信部は、前記装置の前部に配置された細長形状の超音波トランスデュー サー(10)であり、前記装置の前方の幅広い範囲内において鉛直方向に狭く分 布する超音波を発信する ことを特徴とするナビゲーション装置。 11.請求項10に記載のナビゲーション装置において、 前記発信部は、少なくとも3つの超音波マイクロホンユニットを有する前記受 信部とともに、前記装置の周囲表面に取り付けられた半円形の静電容量型フィル ムトランスデューサーである ことを特徴とするナビゲーション装置。 12.請求項11に記載のナビゲーション装置において、 前記発信部は、細長形状の上部超音波トランスデューサーと、細長形状の下部 超音波トランスデューサーとの2つの部分に分割されており、 前記受信部は、前記発信部の2つの部分の間に配置されている ことを特徴とするナビゲーション装置。 13.請求項11又は請求項12に記載のナビゲーション装置において、 前記発信部は、発信及び受信される信号の鉛直方向分布をさらに制限するため に、前記装置の前部に、前記発信部の表面が前記装置の前部の表面より出ないよ うに取り付けられている ことを特徴とするナビゲーション装置。 14.請求項10又は請求項12に記載のナビゲーション装置において、 前記受信部は、複数のマイクロホンユニット(12)を有し、 前記マイクロホンユニットは、各々の前記マイクロホンユニットの指向性パタ ーンをさらに向上するための音響用の中空管(12a、12b)を有する ことを特徴とするナビゲーション装置。 15.請求項14に記載のナビゲーション装置において、 前記中空管(12a、12b)は、鉛直面内の指向性を向上するために、互い に鉛直方向に配列されている ことを特徴とするナビゲーション装置。 16.請求項14に記載のナビゲーション装置において、 他の一つのマイクロホンユニット(12)が、壁のトラッキング動作に使用す るために、前記装置の一方の側面の方へ向けられている ことを特徴とするナビゲーション装置。 17.請求項11又は請求項12に記載のナビゲーション装置において、 前記発信部は、短い間隔でパルスを連続して発信することを繰り返し行い、 発信された前記パルスのエコーは、前記受信システムにより、一定の反射距離 からの一つのサンプリングされた反射に統合される ことを特徴とするナビゲーション装置。 18.請求項10から請求項16までのいずれか1項に記載のナビゲーション装 置において、 前記機械センサ部(16)は、前記装置の移動経路において前記装置が障害物 と接触した場合に、少なくとも 一つの接触センサを作動させる ことを特徴とするナビゲーション装置。
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