JPH11508491A - 可動装置(apparatus)を制御する設備(installation)および方法 - Google Patents
可動装置(apparatus)を制御する設備(installation)および方法Info
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- JPH11508491A JPH11508491A JP9504330A JP50433097A JPH11508491A JP H11508491 A JPH11508491 A JP H11508491A JP 9504330 A JP9504330 A JP 9504330A JP 50433097 A JP50433097 A JP 50433097A JP H11508491 A JPH11508491 A JP H11508491A
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置 (1)を制御する設備であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手 段(3)および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段(2)を提供さ れ、その設備は ・使用者(4)によるコマンドの入力のための入力手段(13)を提供されたユー ザーインターフェース(5)、 ・ユーザーインタフェースに第一の通信ライン(11)を介して接続されそして ・装置(1)の位置に関するデータをストアする第一の記憶手段(20)、 ・前述の第一の記憶手段(20)からデータを読取る読取り手段(8)、 ・前述の読取り手段から前述のデータを受け、そして前述の位置の間に内挿さ れる動きを計算しそしてキャラクターをそれに応じて動かすエディタ手段(7) を含んで成る中央プロセスユニット(6)、 を含んで成り、 ・前述の第一の記憶手段(20)が装置の予め決定された極小の動きに関する極 小の動きのデータをストアしている、 ・前述のエディタ手段(7)が、極小以下の動きを計算しそして隣接する極小 の動きに間にそれらを挿入するように計画され、先行する極小の動きとその後の 動きとの間に挿入されるべきいかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、 極小以下の動きおよびその後の極小の動きの組み合わせられた動きがスムーズか つがたがたと動かないように、それが開始部分で前述の先行する極小の動きとそ して終了部分で前述のその 後の極小の動きと重なり合うように計算される、 ことを特徴とする設備。 2.設備が、設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置(1)の予め特定 された動きに関する感情の動きのデータを提供される第二の記憶手段(21)もま た提供されること、読取り手段(8)もまた第二の記憶手段(21)から読取るた めに装備されること、および、エディタ(7)もまた使用者(4)により入力さ れる感情に従って極小以下の動きを計算するために装備されることを特徴とする 、請求の範囲1の設備。 3.設備が音のデータを提供される第三の記憶手段(22)もまた提供されること 、読取り手段(8)もまた音のデータを読取るために装備されること、ならびに 、エディタ(7)もまた使用者(4)により入力される音に従って極小以下の動 きを計算するためおよび音のデータもまた含有する制御シグナルを提供するため に装備されることを特徴とする、請求の範囲1もしくは2の設備。 4.エディタ(7)が、使用者(4)が日常言語でコマンドを入力し得るように ファジー論理に基づくことを特徴とする、請求の範囲1ないし3のひとつの設備 。 5.中央プロセスユニットが、エディタ(7)により計算される制御シグナルを 基にして装置(1)によりなされるべき期待される動きをモニター(13)上でシ ミュレーションするためのソフトウェアを装備された第四の記憶手段(19)もま た提供されることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備。 6.設備が、第二の通信ライン(16)を介して中央プロセスユニット(6)に接 続され、かつ、予め決定された動き、感情および音それぞれ に従ってそれぞれ第一(20)、第二(21)および第三(22)の記憶手段のために 中央プロセスユニット(6)にデータを供給するために装備される、メインテナ ンスインターフェース(15)もまた提供されることを特徴とする、先行する請求 の範囲のひとつの設備。 7.前述の設備が、生きている試験存在により実行される動きを記録するデータ スーツ(18)もまた提供されることを特徴とする、請求の範囲6の設備であって 、このデータスーツがメインテナンスインターフェース(15)に接続され得る設 備。 8.生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置 (1)を制御する方法であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手 段(3)、および以下の段階すなわち ・入力手段(13)を提供されたユーザーインターフェース(5)を介してコマン ドを入力すること、 ・使用者(4)により入力されるコマンドに従って第一の記憶手段(20)から装 置の位置に関するデータを読取ること、 ・前述の位置の間に内挿される動きの計算およびそれに応じてキャラクターを動 かすこと、 に従って人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段(2)を提供され、 ・前述の第一の記憶手段(20)から極小の動きを読取ること、 ・極小以下の動きを計算することおよび隣接する極小の動きの間にそれらを挿入 することであって、先行する極小の動きとその後の動きとの間に挿入されるべき いかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、極小以下の動きおよびその後 の極小の動きの組み合わせられた動きが滑ら かかつがたがたと動かないように、それが開始部分で前述の先行する極小の動き とそして終了部分で前述のその後の極小の動きと重なり合うように計算される、 により特徴づけられる方法。 9.設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置(1)の予め決定された動 きに関する感情/動きのデータを提供される第二の記憶手段(21)からの読取り の付加的段階、および、使用者(4)により入力される感情に従った極小以下の 動きの計算により特徴づけられる、請求の範囲8の方法。 10.音のデータを提供された第三の記憶手段(22)からの読取りのさらなる段 階、および使用者(4)により所望される音に従った極小以下の動きの計算、な らびに音のデータもまた含有する制御シグナルの提供により特徴づけられる、請 求の範囲8もしくは9の方法。 11.装置に、使用者(4)により入力されるコマンドに従った滑らかな動きを 実行させるための、読取られている極小の動きの間に必要とされる極小以下の動 きの計算および極小の動きの間への前述の極小以下の動きの挿入、ならびに対応 する制御シグナルの提供が、使用者(4)が日常言語でコマンドを入力し得るよ うにファジー論理に基づくことを特徴とする、請求の範囲8ないし10のひとつ の方法。 12.エディタ(7)により計算される制御シグナルを基にして装置(1)によ りなされるべき期待される動きのモニター(13)上のシミュレーションにより特 徴づけられる、請求の範囲8ないし11のひとつの方法。 13.生きている試験存在により実行される動きがデータスーツ(18) の助けを借りて記録されることを特徴とする、請求の範囲12の方法。
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