JPH1149484A - Derricking crane - Google Patents
Derricking craneInfo
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- JPH1149484A JPH1149484A JP20891997A JP20891997A JPH1149484A JP H1149484 A JPH1149484 A JP H1149484A JP 20891997 A JP20891997 A JP 20891997A JP 20891997 A JP20891997 A JP 20891997A JP H1149484 A JPH1149484 A JP H1149484A
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- jib
- load
- counterweight
- weight
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、起伏式ジブクレー
ンに関し、特に、モーメントバランスを図った起伏式ジ
ブクレーンに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an hoisting jib crane, and more particularly to an hoisting jib crane with a moment balance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】クレーンには、吊り荷重と作業半径によ
るモーメントが発生する。モーメントに対抗して機械本
体を転倒させないために、通常、カウンターウエイトで
バランスを取るか、ベースを広げて安定させるか、更に
ベースを固定して浮き上がり荷重を基礎で受ける方法を
採る。2. Description of the Related Art A crane generates a moment due to a hanging load and a working radius. In order to prevent the machine body from falling over against the moment, a method is usually adopted in which a counterweight is used to balance, a base is spread and stabilized, or a base is fixed and a floating load is received on the foundation.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ベースを広げると大き
な設置スペースが必要となり、固定するとクレーンの機
動性が損なわれるため、移動が必要な場合には問題とな
る。このため設置場所が固定できない状況下では、カウ
ンターウエイトのみで解決することになり、最大モーメ
ントに対抗するウエイト重量は大きな物になる。When the base is widened, a large installation space is required, and when the base is fixed, the mobility of the crane is impaired. For this reason, in a situation where the installation location cannot be fixed, the counterweight alone is used to solve the problem, and the weight against the maximum moment becomes large.
【０００４】また、固定式のカウンターウエイトにした
場合は、最小モーメント時（空荷で最小作業半径時）で
も後方に転倒する事の無いように機械全体の重量バラン
スの設計が重要な課題となる。When a fixed counterweight is used, it is important to design the weight balance of the entire machine so that the counterweight does not fall backward even when the moment is minimum (when the load is at the minimum working radius). .
【０００５】本発明は、カウンターウエイト方式による
ものであり、最大モーメントに対抗するウエイト重量を
可及的小さくすることができ、最小モーメント時でも機
械本体が後方に転倒する事の無いようにした起伏式ジブ
クレーンを提供することを目的とするものである。The present invention is based on the counterweight system, and can reduce the weight against the maximum moment as much as possible, so that the machine body does not fall backward even at the minimum moment. It is an object of the present invention to provide a jib crane.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、ベースの一端
部側に起伏可能なジブを設け、該ジブの頂部に設けたシ
ーブを経て吊りワイヤを吊り下げ、該ワイヤの下端に取
り付けたフックにより荷を吊り、前記ベースの中程に巻
上用ウインチ及び起伏用ウインチを設け、更に前記ジブ
に対向してベースの他端部側にカウンターウエイトを設
けた起伏式ジブクレーンを対象とするものであり、本発
明によれば、前記カウンターウエイトは、ベースに対し
て接近、離隔する移動可能なものであり、吊り荷重とジ
ブの作業半径からウエイトのバランス位置を計算する手
段を設け、ジブの起伏をロックし、巻上用ウインチを作
動して荷を巻き上げ、下げする際、前記手段で計算した
ウエイトのバランス位置に基づきカウンターウエイトを
移動させ、また吊り荷が除々に荷重を増加させながら地
切りし、吊り荷が除々に荷重を減少させながら接地し、
カウンターウエイトの移動時間を稼ぐ手段を設けて成る
ものとする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a jib which can be raised and lowered at one end of a base, suspends a suspension wire via a sheave provided at the top of the jib, and attaches a hook attached to a lower end of the wire. A hoisting jib crane in which a hoisting winch and an hoisting winch are provided in the middle of the base, and a counterweight is provided on the other end side of the base in opposition to the jib. According to the present invention, according to the present invention, the counterweight is movable so as to approach and separate from the base, and a means for calculating a balance position of the weight from the hanging load and the working radius of the jib is provided, When lifting and lowering the load by operating the hoisting winch, the counterweight is moved and suspended based on the balance position of the weight calculated by the above means. Load is off the ground while increasing the load gradually, suspended load is grounded while reducing the load gradually,
Means for increasing the movement time of the counterweight shall be provided.
【０００７】また、吊り荷重とジブ起伏角からウエイト
のバランス位置を計算する手段を設け、起伏用ウインチ
を作動してジブを起伏する際、前記手段で計算したモー
メントバランスに基づきカウンターウエイトの移動量を
制御し、カウンターウエイトの移動速度に合わせて前記
起伏用ウインチの巻上げ、下げ速度を制御するか、逆に
ウインチの速度に合せてウエイト移動を制御して成るも
のとする。Further, a means for calculating the balance position of the weight from the hanging load and the jib undulation angle is provided. When the jib is undulated by operating the undulation winch, the moving amount of the counterweight is calculated based on the moment balance calculated by the means. To control the lifting and lowering speed of the hoisting winch in accordance with the moving speed of the counterweight, or conversely, control the weight movement in accordance with the speed of the winch.
【０００８】本発明によれば、カウンターウエイトの移
動により、モーメントバランスが図られ、最大モーメン
トに対抗するウエイト重量を可及的小さくすることがで
きる。そして、吊り荷が除々に荷重を増加させながら地
切りし、吊り荷が除々に荷重を減少させながら接地する
ことにより、カウンターウエイトの移動時間を稼ぐこと
ができる。According to the present invention, the moment balance is achieved by moving the counterweight, and the weight against the maximum moment can be reduced as much as possible. Then, the suspended load is gradually grounded while increasing the load, and the suspended load is gradually grounded while the load is gradually reduced, so that the moving time of the counterweight can be increased.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１及び図２において、全体を１
で示すクレーンは、建物Ｍの屋上に敷設されたレールＲ
上を走行する走行式起伏クレーンである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In FIG. 1 and FIG.
Is a rail R laid on the roof of the building M.
This is a traveling crane that travels above.
【００１０】クレーン１の旋回ベース２上にはＡ型フレ
ーム３が立設されている。また、ベース２の一端部側に
起伏可能なジブ４が設けられていおり、中程に巻上用ウ
ンチ５及び起伏用ウインチ６が設けられている。An A-type frame 3 stands on a turning base 2 of the crane 1. An undulating jib 4 is provided at one end side of the base 2, and a winding pouch 5 and an undulating winch 6 are provided in the middle.
【００１１】Ａ型フレーム３の頂部にはシーブ７が設け
られており、ジブ４の先端に連結されたワイヤ８がシー
ブ７を経て起伏用ウインチ６に連結されており、起伏用
ウインチ６によりジブ４は、図１における実線位置から
点線位置に、また点線位置から実線位置へと起伏され
る。A sheave 7 is provided at the top of the A-type frame 3, and a wire 8 connected to the tip of the jib 4 is connected to the hoisting winch 6 via the sheave 7. 4 is raised and lowered from the solid line position to the dotted line position and from the dotted line position to the solid line position in FIG.
【００１２】ジブ４の頂部に設けたシーブ９を経てワイ
ヤ１０を吊り下げ、そのワイヤ１０の下端に取り付けた
フック１１により荷を吊り、ワイヤ１０はシーブ７を経
て巻上用ウインチ５に連結されており、巻上用ウインチ
５により吊り荷を巻き上げ、下げする。A wire 10 is suspended through a sheave 9 provided at the top of the jib 4, and a load is suspended by a hook 11 attached to the lower end of the wire 10. The wire 10 is connected to the hoisting winch 5 via the sheave 7. The hoisting winch 5 lifts and lowers the suspended load.
【００１３】前記ジブ４に対向してベース２の他端部側
にカウンターウエイト１２が設けられている。このカウ
ンターウエイト１２は、後述の態様でベース２に対して
接近、離隔する移動可能なものである。A counterweight 12 is provided on the other end of the base 2 so as to face the jib 4. The counterweight 12 is movable so as to approach and separate from the base 2 in a manner described later.
【００１４】図１において、カウンターウエイト１２が
実線で示すベース２から最も離れた位置に在るときモー
メントバランスが最大であり、点線で示すベース２に最
も接近した位置に在るときモーメントバランスが最少と
なる。In FIG. 1, the moment balance is maximum when the counterweight 12 is farthest from the base 2 shown by a solid line, and is minimum when the counterweight 12 is closest to the base 2 shown by a dotted line. Becomes
【００１５】図３ないし図５に、カウンターウエイト１
２の移動手段の一例を示し、カウンターウエイト１２の
本体から２本のガイド棒１２Ａ、１２Ａが伸び、また中
央部からスピンドル１４が伸びている。一方、ベース２
側の台座１３には、ガイド棒１２Ａ、１２Ａをガイドす
るガイドローラ１５及びスピンドル１４が螺合するナッ
ト１６が固設されている。カウンターウエイト１２の本
体上に設けたウエイト移動用モータ１７を作動すること
により、カウンターウエイト１２が移動してモーメント
バランスを図る。FIG. 3 to FIG.
2 shows an example of the moving means 2, in which two guide rods 12A, 12A extend from the main body of the counterweight 12, and a spindle 14 extends from the center. Meanwhile, base 2
On the pedestal 13 on the side, a guide roller 15 for guiding the guide rods 12A, 12A and a nut 16 with which the spindle 14 is screwed are fixedly provided. By operating the motor 17 for moving the weight provided on the main body of the counterweight 12, the counterweight 12 is moved to balance the moment.
【００１６】ところで、荷を吊る場合の地切り時と荷を
下ろす場合の接地時の瞬間は荷重が急激に変化するた
め、カウンターウエイトが瞬間に移動することになり現
実的ではない。By the way, since the load changes suddenly at the time of ground separation when hanging a load and at the time of touchdown when unloading the load, the counterweight moves instantaneously, which is not realistic.
【００１７】そこで、カウンターウエイトの移動を可能
にできる移動時間を稼ぐため、吊り荷が徐々に荷重を増
加させながら地切りするようにタイマーダンパ（設置状
態で荷重がゼロから吊り荷重まで次第に変化し、吊り荷
重に達した時に初めて地切りする緩衝手段）を設けて吊
り上げ速度を制御する。Therefore, in order to increase the moving time for enabling movement of the counterweight, a timer damper (in which the load gradually changes from zero to a suspended load in the installed state) so that the suspended load gradually increases the load and separates the ground. And the lifting speed is controlled by providing a buffering means that firstly separates the ground when the lifting load is reached.
【００１８】図６にタイマーダンパの一例を示し、タイ
マーダンパ１８は、可動シーブ１９と、可動シーブ１９
とベース２との間に介在されたコイルばね２０とから成
っている。FIG. 6 shows an example of a timer damper. The timer damper 18 includes a movable sheave 19 and a movable sheave 19.
And a coil spring 20 interposed between the base and the base 2.
【００１９】このタイマーダンパ１８によれば、設置状
態で荷重がゼロから吊り荷重まで次第に変化し、それに
伴いコイルばね２０が伸びて、瞬間的な時間の変化を数
秒の時間に変え、吊り荷重に達した時、すなわち、コイ
ルばね２０が最大に伸びた時、初めて地切りする。According to the timer damper 18, the load gradually changes from zero to the suspended load in the installed state, and accordingly, the coil spring 20 expands, and the instantaneous change in time is changed to a time of several seconds. When it has reached, that is, when the coil spring 20 has expanded to the maximum, the ground is first cut off.
【００２０】また、荷を下ろす場合の接地時について
も、これに準じた手段でカウンターウエイトの移動を可
能にできる移動時間を稼ぐようにする。Also, at the time of touching down when unloading the load, the moving time for enabling the movement of the counterweight by means according to the above is obtained.
【００２１】次に、図７及び図８に示すフローに従い作
動について説明する。Next, the operation will be described in accordance with the flow charts shown in FIGS.
【００２２】図７は、巻き上げ・移動ルーチン（Ｓ−
１）を示す。前記タイマーダンパが作動中であり、荷は
接地状態である。そして、Ｓ−２〜Ｓ−５の間は、ジブ
起伏はロック状態にある。FIG. 7 shows a winding / moving routine (S-
1) is shown. The timer damper is in operation and the load is in a ground contact state. The jib undulation is in a locked state during S-2 to S-5.
【００２３】荷重の有無を検出し（Ｓー２）、有りであ
れば、巻上用ウインチ８（図１）により微速巻き上げし
（Ｓー３）、ウエイト移動用モータ１７（図４）により
カウンターウエイト１２（図１）の移動を行う（Ｓ−
４）。The presence or absence of a load is detected (S-2), and if there is, the film is wound up at a very low speed by a hoisting winch 8 (FIG. 1) (S-3) and countered by a weight moving motor 17 (FIG. 4). The weight 12 (FIG. 1) is moved (S-
4).
【００２４】その際、モーメントバランスを計算処理す
る。荷重（吊り荷＋フック・ワイヤ）と作業半径（ジブ
角度・ジブ長）からウエイトのバランス位置を計算し、
カウンターウエイト１２の移動制御にフィードバックす
る。At this time, the moment balance is calculated. Calculate the weight balance position from the load (hanging load + hook wire) and working radius (jib angle / jib length),
This is fed back to the movement control of the counterweight 12.
【００２５】揚重中の振動等慣性力及び外力の影響によ
る荷重変動に対してはウエイト１２が移動しない様に移
動をロックする。The movement of the weight 12 is locked so that the weight 12 does not move in response to a load variation due to an inertial force such as vibration during lifting and an external force.
【００２６】タイマーダンパ終了か否かを検出し（Ｓ−
５）、終了したら荷重決定する（Ｓ−６）。It is detected whether or not the timer damper has ended (S-
5) Upon completion, the load is determined (S-6).
【００２７】ジブ起伏開始か否かを検出し（Ｓ−７）、
開始であればカウンターウエイト１２を移動する（Ｓ−
８）。その際、吊り荷重とジブ起伏角よりモーメントバ
ランスを計算して、ウエイト移動に合わせたジブ起伏速
度を制御する。It is detected whether or not the jib undulation has started (S-7).
If it is a start, the counterweight 12 is moved (S-
8). At this time, the moment balance is calculated from the hanging load and the jib undulation angle, and the jib undulation speed is controlled according to the weight movement.
【００２８】ジブ起伏終了であれば、図８の巻き下げ・
接地ルーチンに移る（Ｓ−９）。If the jib undulation is completed, the lowering of FIG.
The process proceeds to a touchdown routine (S-9).
【００２９】図８は、巻き下げルーチン（Ｓ−１０）を
示す。前記タイマーダンパが作動中であり、荷は接地を
開始する。FIG. 8 shows the lowering routine (S-10). The timer damper is active and the load starts to touch down.
【００３０】荷重減少の有無を検出し（Ｓ−１１）、有
りであれば、巻上用ウインチ８（図１）により微速巻き
下げし（Ｓ−１２）、ウエイト移動用モータ１７（図
４）によりカウンターウエイト１２（図１）の移動を行
う（Ｓ−１３）。The presence / absence of a load decrease is detected (S-11). If there is, the motor is moved down slowly (S-12) by the hoisting winch 8 (FIG. 1), and the weight moving motor 17 (FIG. 4). To move the counterweight 12 (FIG. 1) (S-13).
【００３１】タイマーダンパ終了（Ｓ−１４）、接地完
了（荷重＝０）、揚重終了（Ｓ−１５）。The timer damper ends (S-14), the touchdown is completed (load = 0), and the lifting ends (S-15).
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明によれば、カウンターウエイトの
移動により、モーメントバランスが図られ、最大モーメ
ントに対抗するウエイト重量を可及的小さくすることが
できる。According to the present invention, the moment balance can be achieved by moving the counterweight, and the weight against the maximum moment can be reduced as much as possible.
【００３３】そして、カウンターウエイトの移動方式を
採るに際し、荷を吊る場合の地切り時と荷を下ろす場合
の接地時の瞬間は荷重が急激に変化するため、カウンタ
ーウエイトが瞬間に移動することになり現実的ではな
い。本発明によれば、吊り荷が除々に荷重を増加させな
がら地切りし、また吊り荷が除々に荷重を減少させなが
ら接地し、すなわち、瞬間的な時間の変化を数秒の時間
に変え、カウンターウエイトの移動時間を稼ぎ、吊荷の
地切り、接地時に対処することができる。When the counterweight movement method is adopted, the load changes drastically at the moment of hanging the load and at the time of touching down the load, so that the counterweight moves instantaneously. It is not realistic. According to the present invention, the suspended load is grounded while gradually increasing the load, and the suspended load is grounded while gradually decreasing the load, that is, the instantaneous time change is changed to several seconds, and the counter is changed. The time required to move the weight can be gained, and it can be dealt with when the suspended load is grounded or touched.
【図１】本発明が実施される起伏式ジブクレーンの側面
図。FIG. 1 is a side view of an undulating jib crane in which the present invention is implemented.
【図２】本発明が実施される起伏式ジブクレーンの平面
図。FIG. 2 is a plan view of an up-and-down jib crane in which the present invention is implemented.
【図３】カウンターウエイト移動装置の斜視図。FIG. 3 is a perspective view of a counterweight moving device.
【図４】カウンターウエイト移動装置の平面図。FIG. 4 is a plan view of a counterweight moving device.
【図５】カウンターウエイト移動装置の側面図。FIG. 5 is a side view of the counterweight moving device.
【図６】瞬間的な時間の変化を数秒の時間に変える手段
の説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of means for changing an instantaneous change in time to a time of several seconds.
【図７】巻き上げ・移動ルーチンを示すフローシート。FIG. 7 is a flowchart showing a winding / moving routine.
【図８】巻き下げ・移動ルーチンを示すフローシート。FIG. 8 is a flow sheet showing a lowering / moving routine.
１・・・起伏式ジブクレーン ２・・・ベース ３・・・Ａフレーム ４・・・ジブ ５・・・巻上用ウインチ ６・・・起伏用ウインチ ７・・・シーブ ８・・・ワイヤ ９・・・シーブ １０・・ワイヤ １１・・・フック １２・・・カウンターウエイト １２Ａ・・・ガイド棒 １３・・・台座 １４・・・スピンドル １５・・・ガイドローラ １６・・・ナット １７・・・ウエイト移動用モータ １８・・・タイマーダンパ １９・・・可動シーブ ２０・・・コイルばね DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Undulating jib crane 2 ... Base 3 ... A frame 4 ... Jib 5 ... Winch for hoisting 6 ... Winch for undulating 7 ... Sheave 8 ... Wire 9. ··· Sheave 10 ··· Wire 11 ··· Hook 12 ··· Counter weight 12A ··· Guide rod 13 ··· Pedestal 14 ··· Spindle 15 ··· Guide roller 16 ··· Nut 17 ··· Weight Movement motor 18 Timer damper 19 Movable sheave 20 Coil spring
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 工 藤 正 志 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島建 設株式会社東京支店内 (72)発明者 松 石 佳 久 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島建 設株式会社東京支店内 (72)発明者 和 田 賢 一 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島建 設株式会社東京支店内 (72)発明者 毛 内 司 東京都墨田区緑４丁目４番３号 吉永機械 株式会社内 (72)発明者 本 橋 淳 一 東京都墨田区緑４丁目４番３号 吉永機械 株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Masashi Kudo 1-3-8 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo Kashima Construction Co., Ltd. Tokyo Branch (72) Inventor Yoshihisa Matsuishi Minato-ku, Tokyo 1-3-8 Akasaka, Kashima Construction Co., Ltd., Tokyo Branch (72) Inventor Kenichi Wada 1-3-8 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo Kashima Construction Co., Ltd., Tokyo Branch (72) Inventor Ma Yoshikazu Machine Co., Ltd. (72) Inventor Junichi Motohashi Yoshinaga Machinery Co., Ltd. 4-4-2 Midori, Sumida-ku, Tokyo 4-7-3 Midori, Sumida-ku, Tokyo
Claims (2)
け、該ジブの頂部に設けたシーブを経て吊りワイヤを吊
り下げ、該ワイヤの下端に取り付けたフックにより荷を
吊り、前記ベースの中程に巻上用ウインチ及び起伏用ウ
インチを設け、更に前記ジブに対向してベースの他端部
側にカウンターウエイトを設けた起伏式ジブクレーンに
おいて、前記カウンターウエイトは、ベースに対して接
近、離隔する移動可能なものであり、吊り荷重とジブの
作業半径からウエイトのバランス位置を計算する手段を
設け、ジブの起伏をロックし、巻上用ウインチを作動し
て荷を巻き上げ、下げする際、前記手段で計算したウエ
イトのバランス位置に基づきカウンターウエイトを移動
させ、また吊り荷が除々に荷重を増加させながら地切り
し、吊り荷が除々に荷重を減少させながら接地し、カウ
ンターウエイトの移動時間を稼ぐ手段を設けて成ること
を特徴とする起伏式ジブクレーン。An undulating jib is provided at one end of a base, a hanging wire is hung through a sheave provided at the top of the jib, and a load is hung by a hook attached to a lower end of the wire. In a hoisting jib crane in which a hoisting winch and an hoisting winch are provided in the middle and a counterweight is provided on the other end side of the base in opposition to the jib, the counterweight approaches and separates from the base. A means to calculate the balance position of the weight from the hanging load and the working radius of the jib is provided, lock the jib up and down, operate the hoisting winch to raise and lower the load, The counterweight is moved based on the balance position of the weight calculated by the above-described means, and the suspended load gradually increases the load, and the ground is cut off. An up-and-down jib crane, characterized in that it is provided with a means for making contact with the ground while reducing the load and increasing a moving time of the counterweight.
け、該ジブの頂部に設けたシーブを経て吊りワイヤを吊
り下げ、該ワイヤの下端に取り付けたフックにより荷を
吊り、前記ベースの中程に巻上用ウインチ及び起伏用ウ
インチを設け、更に前記ジブに対向してベースの他端部
側にカウンターウエイトを設けた起伏式ジブクレーンに
おいて、前記カウンターウエイトは、ベースに対して接
近、離隔する移動可能なものであり、吊り荷重とジブ起
伏角からウエイトのバランス位置を計算する手段を設
け、起伏用ウインチを作動してジブを起伏する際、前記
手段で計算したモーメントバランスに基づきカウンター
ウエイトの移動量を制御し、カウンターウエイトの移動
速度と前記起伏用ウインチの巻上げ、下げ速度が制御さ
れて同期をとるようにして成ることを特徴とする起伏式
ジブクレーン。2. An undulating jib is provided at one end of a base, a hanging wire is hung through a sheave provided at the top of the jib, and a load is hung by a hook attached to a lower end of the wire. In a hoisting jib crane in which a hoisting winch and an hoisting winch are provided in the middle and a counterweight is provided on the other end side of the base in opposition to the jib, the counterweight approaches and separates from the base. A means for calculating the balance position of the weight from the lifting load and the jib undulation angle, and when operating the undulation winch to raise and lower the jib, the counterweight is calculated based on the moment balance calculated by the means. So that the moving speed of the counterweight and the hoisting / lowering speed of the hoisting winch are controlled and synchronized. An up-and-down jib crane, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20891997A JP2897983B2 (en) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | Hoisting crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20891997A JP2897983B2 (en) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | Hoisting crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1149484A true JPH1149484A (en) | 1999-02-23 |
| JP2897983B2 JP2897983B2 (en) | 1999-05-31 |
Family
ID=16564304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20891997A Expired - Fee Related JP2897983B2 (en) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | Hoisting crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897983B2 (en) |
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