JPH114910A - バランス訓練装置 - Google Patents
バランス訓練装置Info
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- JPH114910A JPH114910A JP9161317A JP16131797A JPH114910A JP H114910 A JPH114910 A JP H114910A JP 9161317 A JP9161317 A JP 9161317A JP 16131797 A JP16131797 A JP 16131797A JP H114910 A JPH114910 A JP H114910A
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Abstract
めたバランス訓練装置を提供する。 【解決手段】座席1はパラレルメカニズム2により、前
後方向、左右方向、上下方向の位置、および前後軸、左
右軸、上下軸の回りの傾きが可変になっている。パラレ
ルメカニズム2に動作指示を与える制御装置3は、人の
脚部の運動により生じる腰部付近の各方向の位置および
各軸回りの傾きを模擬する施療パターンを生成し、かつ
施療パターンを時間経過に伴って変化させる。
Description
せることによって平衡感覚を訓練するバランス訓練装置
に関するものである。
て脳性麻痺患者等の平衡感覚を訓練するためのバランス
訓練装置が提案されている(特公平6−65350号公
報)。この装置は、被訓練者の乗る乗り物を前後、左
右、上下に往復動可能かつ前後軸、左右軸、上下軸の回
りに揺動可能とするように、これら6種類の動作を独立
した駆動モータで制御可能としたものである。乗り物は
上述した6種類の動作を組み合わせて強制的に振動させ
られ、被訓練者は乗り物に乗りつづけることで、平衡感
覚を訓練することができるというものである。また、乗
り物に強制振動を与える装置は、児童用の乗り物や荒馬
乗り用の装置にも適用可能であることが記載されてい
る。振動方向や振動速度は、マイクロコンピュータに設
定したプログラムにより制御されるようになっている。
いる(特開平1−190376号公報)。この装置は馬
の動作を6本のジャッキを配置したシミュレーション装
置で実現しているものであり、身体障害者や動きの不自
由な人々が馬の背に乗ってリハビリテーションを行なう
のに有用である旨が記載されている。
記載された装置では、乗り物やシミュレーション装置の
振動(ないし揺動)が周期的であって被訓練者がすぐに
慣れてしまうという問題がある。たとえば、健常者であ
れば揺動のパターンに2〜3秒程度で慣れ、健常者でな
くても比較的短時間で慣れるから、平衡感覚の訓練(身
体の賦活、運動機能の治療、回復、訓練など)という目
的を達成できないという問題がある。
あり、その目的は、慣れを生じにくくして平衡感覚の訓
練効果を高めたバランス訓練装置を提供することにあ
る。
練者が着座する座席と、座席の前後方向、左右方向、上
下方向の位置を変化可能とするとともに前後軸、左右
軸、上下軸の回りの傾きを変化可能とする駆動手段と、
座席の各方向の位置および各軸回りの傾きを駆動手段に
指示する施療パターンを生成するパターン生成部とを備
え、パターン生成部は人の脚部の運動により生じる腰部
付近の各方向の位置および各軸回りの傾きを模擬する施
療パターンを生成し、かつ施療パターンを時間経過に伴
って変化させるものである。この構成によれば、人の脚
部の運動により生じる施療パターンを生成し、しかも施
療パターンを時間経過に伴って変化させるから、座席の
揺動パターンが時間経過に伴って変化し、被訓練者に慣
れが生じにくくなる。つまり、変化に富んだ施療パター
ンで座席を揺動させるから、高い訓練効果を得ることが
できる。
て、パターン生成部が、人の脚部の運動により生じる腰
部付近の各方向の位置および各軸回りの傾きを模擬した
基本パターンに、外部負荷に応じた腰部付近の各方向の
位置および各軸回りの傾きの変化を模擬した負荷データ
を適宜のタイミングで加算した施療パターンを生成する
ものである。この構成によれば、人の運動により生じる
変化を模擬した基本パターンに加えて、外部負荷に応じ
た変化を模擬した負荷データを用い、適宜のタイミング
で基本パターンに負荷データを加算することによって施
療パターンを生成するから、施療パターンとしてさらに
変化に富んだパターンで座席を揺動させることができる
のである。
練者が着席する座席1を駆動手段としてのパラレルメカ
ニズム2により移動させる。パラレルメカニズム2の動
作制御は後述する制御手段である制御装置3により行な
われる。
に、定位置に固定される固定台21と、6本の脚23を
介して固定台21の上方に支持された可動台22とを備
える。各脚23は、固定台21および可動台22に対し
てそれぞれユニバーサルジョイント24a,24bを介
して結合されている。また、各脚23は、固定台21に
ユニバーサルジョイント24aを介して結合したサポー
ト筒23aと、サポート筒23aの中に進退自在に挿入
されたボールねじよりなるロッド23bと、ロッド23
bに噛合するギアを備え正逆の回転に伴ってロッド23
bを進退させるアクチュエータ23cとからなる。ロッ
ド23bの先端部はユニバーサルジョイント24bを介
して可動台22に結合される。したがって、各脚23の
アクチュエータ23cをそれぞれ制御してロッド23b
の進退量を調節すれば固定台21に対する可動台22の
位置を適宜に調節することができる。
に固定台21に結合され、また、固定台21に対して近
接して結合されている脚23同士を離して可動台22に
結合してある。このような構成によって、互いに直交す
る3方向の平行移動と、各方向の軸を中心とする回転移
動との6自由度の制御が可能になる。つまり、可動台2
2は前後、左右、上下の直進往復移動と前後軸、左右
軸、上下軸の回りでの回転往復移動とを組み合わせた移
動が可能になり、結果的に可動台22に結合された座席
1は6自由度で移動する。パラレルメカニズム2の可動
台22は、現実的には上述のような直進移動と回転移動
とに分解した動作よりも、むしろそれらの複合した動作
を行なうことになる。
中心とする座標系を導入する。すなわち、座席1の前後
方向をX軸方向、左右方向をY軸方向、上下方向をZ軸
方向とし、原点をパラレルメカニズム2の固定台21の
中心とする右手系の直交座標系を設定する。しかして、
パラレルメカニズム2の可動台22は、X軸方向、Y軸
方向、Z軸方向の3方向の位置が可変であるとともに、
X軸、Y軸、Z軸の各軸回りの傾きが可変になる。X軸
回りの回転をロール、Y軸回りの回転をピッチ、Z軸回
りの回転をヨーと呼ぶ。
成されたものであり、図3に示すように、データ入力部
31から基本パターン記憶部32にあらかじめ書き込ま
れた制御情報に基づいてパラレルメカニズム2を制御す
る。データ入力部31としては、人の尾骨付近に取り付
けた3次元センサ(磁気計測器やジャイロセンサなど)
を用いたり、人の腰部付近に取り付けた反射球(球状の
反射物)の位置を撮像した画像を解析するものを用い
る。基本パターン記憶部32は半導体メモリよりなり、
基本パターン記憶部32に格納された制御情報は、演算
部30においてパラレルメカニズム2の各脚23の長さ
に変換される(このような変換演算を逆運動学計算とい
う)。演算部30での演算結果はアクチュエータ制御部
33に与えられる。アクチュエータ制御部33では演算
部30で求めた各脚23の長さに応じたアクチュエータ
23cの動作量を決め、駆動部34を介してアクチュエ
ータ23cを駆動する。駆動部34はアクチュエータ制
御部33で決められた動作量に基づいてアクチュエータ
23cへの通電を制御する。
される制御情報は、表1のように、座席1に関して、X
軸方向、Y軸方向、Z軸方向の位置Xi ,Yi ,Z
i (iは正数)と、X軸回り、Y軸回り、Z軸回りの傾
き(ロール、ピッチ、ヨー)θXi,θYi,θZi(iは正
数)との6つ組を一定時間間隔で設定したものである。
この制御情報は、人が脚による運動を行なったときの腰
部付近の振動を模擬したデータであり、遅い歩行、速い
歩行、駆け足、ジャンプ、スキップ、スクワットなどの
各運動における一連の振動パターンが格納されている。
ここに一連の振動パターンとは、ほぼ周期性を有してい
る上述の各振動の1周期分の振動パターンという意味で
ある。以下では、一連の振動パターンを基本パターンと
いう。このような基本パターンを1周期よりも十分に短
い一定時間間隔で区切るとともに、各区切りごとに上記
6つ組を設定することになる。なお、1回の測定結果か
ら基本パターンを決定すると標準的な基本パターンを得
られないことがあるから、数人の測定結果の平均値、あ
るいは1人について数回の測定結果の平均値を基本パタ
ーンとして用いるのが望ましい。
基づいて、演算部30では表1の各時刻のデータに逆運
動学計算を施すとパラレルメカニズム2の各脚23の長
さL ij(i=1〜6、jは正数)を求めることができ
る。つまり、表2のように、一定時間間隔での6本の脚
(表2では脚1〜6で表してある)23の長さLijが求
められる。
の例を図4、図5に示す。図4は通常の歩行による計測
データを示し、図5はその場で駆け足をした場合の計測
データを示す。また、それぞれの計測データから得た制
御情報を図6、図7に示す。ここで、図4の歩行による
計測データのうちX軸方向(つまり、前後方向)の成分
は歩行により前進する成分を含むから、この前進を等速
移動とみなして移動成分を除去する。要するに移動量を
時間で除算した傾きを有する直線と計測データとの差を
用いて制御情報を生成する。基本パターン記憶部32に
は各運動をそれぞれ模擬する基本パターンが複数種類格
納されており、演算部30では基本パターンを接続する
ことにより施療パターンを生成する。つまり、基本パタ
ーンは振動の1周期分のデータであるから、パラレルメ
カニズム2を継続して動作させるには基本パターンを接
続して連続的な施療パターンを生成しなければならな
い。また、本発明の目的である慣れを生じさせないため
には、時間経過に伴って施療パターンを変化させなけれ
ばならない。そこで、基本パターンを接続するとともに
時間経過に伴って基本パターンの種類を変化させる。
ーンを各種に組み合わせて生成されるから、比較的少数
の基本パターンを用いながらも複雑な施療パターンを生
成することができ、単調な施療パターンの繰り返しによ
る被訓練者の慣れを防止することが可能である。しか
も、施療パターンは基本パターンの組み合わせであるか
ら経済的に生成することができる。
生成部は基本パターン記憶部32と演算部30とにより
構成される。また、演算部30で生成された施療パター
ンは上述のようにアクチュエータ制御部33および駆動
部34を通してパラレルメカニズム2に与えられ、パラ
レルメカニズム2の動作によって座席1が揺動するので
ある。
つ組と最後の6つ組とは同内容に設定してある。また、
互いに異なる基本パターンにおいても、最初の6つ組と
最後の6つ組とは同内容に設定してある。このことによ
って、異なる種類の基本パターンを接続する場合でも、
基本パターンの終了時点で次の基本パターンに移行させ
れば、違和感なく異なる基本パターンに移行させること
ができるのである。なお、基本パターンの選択は基本パ
ターン記憶部32に格納されたデータに基づいて演算部
30が行なう。つまり、基本パターンの順序と繰り返し
の時間(回数でもよい)とはタイムテーブルとして基本
パターン記憶部32に格納されており、これを演算部3
0が読み込んで基本パターンを選択するのである。さら
に、施療パターンが単調になるのを防止するために、タ
イムテーブルにおける基本パターンの種類や順序、継続
時間などを乱数に基づいて決定してもよい。
ターンは人の運動を模擬するものであったが、本実施形
態では外部負荷を加味した施療パターンを生成するもの
である。ここに外部負荷とは、進路の傾斜、乗り物(電
車やバス)の揺れ、石などでのつまずきのように、基本
パターンに変化を与えるような外的な要因を意味する。
このような外部負荷を施療パターンに加味するために、
本実施形態では、図8に示すように、図3に示した実施
形態1の構成に、負荷データ入力部35および負荷デー
タ記憶部36を追加している。
インティングデバイスのような入力装置を用いることが
できる。また、乗り物の揺れなどに関する情報を入力す
るときには、振動センサなどを用いて実際の揺れを検出
してもよい。あるいはまた、実施形態1と同様に人の動
きに関する計測データを求めるようにし、外部負荷の有
るときと外部負荷の無いとの差を外部負荷に関する情報
として入力してもよい。負荷データ記憶部36は半導体
メモリである。負荷データ記憶部36は基本パターン記
憶部32と同じ半導体メモリの一部領域で実現してもよ
い。
に格納された基本パターンと負荷データ記憶部36に格
納された負荷データとを加算することによって施療パタ
ーンを生成する。つまり、負荷データは基本パターンと
同じ時間間隔で各軸方向の位置と各軸回りの傾きとの6
つ組を並べたデータであって、たとえば表3のような形
で格納されている。
されている。
負荷データは基本パターンの1周期内の一部の期間に重
複するように設定されており、この期間において基本パ
ターンの各値に負荷データの各値が加算され、表5のよ
うなデータが生成されるのである。
連のデータを接続することにより施療パターンを生成す
るのである。施療パターンの生成の方法は実施形態1と
同様であり、一連のデータの最初と最後との6つ組を同
じ内容とし、かつ時間経過に伴って基本パターンを変化
させるようにしてある。なお、表5中において、X2iは
X0i+X1iであってiは正数である。要するに、基本パ
ターンに含まれる各6つ組と負荷データに含まれる各6
つ組とのうち同時刻のものは、両者を加算して用いるの
である。ただし、負荷データは基本パターンに常時加算
する必要はなく、必要に応じて加算する。たとえば、坂
道を模擬する負荷データであれば平坦な道を模擬してい
る期間には不要であるから、基本パターンのみで施療パ
ターンを生成し、坂道を模擬する期間にのみ基本パター
ンに負荷データを加算する。どの負荷データをいつ基本
パターンに加算するかは、実施形態1における基本パタ
ーンの種類および期間の選択と同様にタイムスケジュー
ルとして負荷データ記憶部36に格納される。演算部3
0ではこのタイムスケジュールに従って負荷データを基
本パターンに加算するのである。
態1と同様であり、本実施形態では負荷データを加算す
ることによって実施形態1よりもさらに変化に富んだ施
療パターンを生成することができて、被訓練者の慣れを
防止する効果がさらに高くなる。
座席と、座席の前後方向、左右方向、上下方向の位置を
変化可能とするとともに前後軸、左右軸、上下軸の回り
の傾きを変化可能とする駆動手段と、座席の各方向の位
置および各軸回りの傾きを駆動手段に指示する施療パタ
ーンを生成するパターン生成部とを備え、パターン生成
部は人の脚部の運動により生じる腰部付近の各方向の位
置および各軸回りの傾きを模擬する施療パターンを生成
し、かつ施療パターンを時間経過に伴って変化させるも
のであり、人の脚部の運動により生じる施療パターンを
生成し、しかも施療パターンを時間経過に伴って変化さ
せるから、座席の揺動パターンが時間経過に伴って変化
し、被訓練者に慣れが生じにくくなり、その結果、変化
に富んだ施療パターンで座席を揺動させて、高い訓練効
果を得ることができるという利点を有する。しかも、人
の脚部の運動により生じる施療パターンを生成するか
ら、下肢に障害を持つ被訓練者が脚部の運動に伴って用
いる上半身の筋力や平衡感覚を維持するために用いるこ
とができる。
が、人の脚部の運動により生じる腰部付近の各方向の位
置および各軸回りの傾きを模擬した基本パターンに、外
部負荷に応じた腰部付近の各方向の位置および各軸回り
の傾きの変化を模擬した負荷データを適宜のタイミング
で加算した施療パターンを生成するものでは、人の運動
により生じる変化を模擬した基本パターンに加えて、外
部負荷に応じた変化を模擬した負荷データを用い、適宜
のタイミングで基本パターンに負荷データを加算するこ
とによって施療パターンを生成するから、施療パターン
としてさらに変化に富んだパターンで座席を揺動させる
ことができるという利点を有する。
る。
ある。
ある。
Claims (2)
- 【請求項1】 被訓練者が着座する座席と、座席の前後
方向、左右方向、上下方向の位置を変化可能とするとと
もに前後軸、左右軸、上下軸の回りの傾きを変化可能と
する駆動手段と、座席の各方向の位置および各軸回りの
傾きを駆動手段に指示する施療パターンを生成するパタ
ーン生成部とを備え、パターン生成部は人の脚部の運動
により生じる腰部付近の各方向の位置および各軸回りの
傾きを模擬する施療パターンを生成し、かつ施療パター
ンを時間経過に伴って変化させることを特徴とするバラ
ンス訓練装置。 - 【請求項2】 パターン生成部は、人の脚部の運動によ
り生じる腰部付近の各方向の位置および各軸回りの傾き
を模擬した基本パターンに、外部負荷に応じた腰部付近
の各方向の位置および各軸回りの傾きの変化を模擬した
負荷データを適宜のタイミングで加算した施療パターン
を生成することを特徴とする請求項1記載のバランス訓
練装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16131797A JP3394889B2 (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | バランス訓練装置 |
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Publications (2)
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JPH114910A true JPH114910A (ja) | 1999-01-12 |
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ID=15732806
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021137504A (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 国立大学法人横浜国立大学 | 姿勢安定用の補助装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4483815B2 (ja) | 2006-03-28 | 2010-06-16 | パナソニック電工株式会社 | 揺動型運動装置 |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP16131797A patent/JP3394889B2/ja not_active Expired - Fee Related
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