JPH1134991A - 産業用無人ヘリコプタ - Google Patents
産業用無人ヘリコプタInfo
- Publication number
- JPH1134991A JPH1134991A JP9191012A JP19101297A JPH1134991A JP H1134991 A JPH1134991 A JP H1134991A JP 9191012 A JP9191012 A JP 9191012A JP 19101297 A JP19101297 A JP 19101297A JP H1134991 A JPH1134991 A JP H1134991A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuselage
- frequency
- acceleration
- abnormal
- axes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操縦者が機体の異常振動の発生を容易に認識
できるようにする。 【解決手段】 複数の３軸加速度センサ１１と、それら
加速度センサ１１の出力信号を周波数分析し、その分析
した周波数及びその周波数の加速度レベルから機体の異
常箇所を特定する演算手段１７、比較手段１８と、異常
箇所の発生を操縦者に知らせる警告手段１９と、異常箇
所を記憶する記憶手段２０を機体に搭載する。
できるようにする。 【解決手段】 複数の３軸加速度センサ１１と、それら
加速度センサ１１の出力信号を周波数分析し、その分析
した周波数及びその周波数の加速度レベルから機体の異
常箇所を特定する演算手段１７、比較手段１８と、異常
箇所の発生を操縦者に知らせる警告手段１９と、異常箇
所を記憶する記憶手段２０を機体に搭載する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は空中撮影や農薬散
布等に用いられる産業用無人ヘリコプタに関する。
布等に用いられる産業用無人ヘリコプタに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の無人ヘリコプタにおいて
は、飛行中の機体の振動状態は操縦者が目視で確認し、
異常状態を判断していた。
は、飛行中の機体の振動状態は操縦者が目視で確認し、
異常状態を判断していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】機体の異常振動は例え
ば機体の破壊等につながる恐れがあり、また機体構成部
品の振動による疲労破壊を増長するため、早期に発見す
ることが重要である。しかしながら、従来においては操
縦者が目視にて機体の振動状態を判断していたため、以
下のような問題があった。
ば機体の破壊等につながる恐れがあり、また機体構成部
品の振動による疲労破壊を増長するため、早期に発見す
ることが重要である。しかしながら、従来においては操
縦者が目視にて機体の振動状態を判断していたため、以
下のような問題があった。
【０００４】・操縦者の経験に左右される。 ・機体が遠くになると振動が見えない。 ・高周波振動の確認が困難である。 ・特定条件下での振動を見過ごしやすい。 ・振動周波数が計測できないため、発生源を特定しにく
い。
い。
【０００５】この発明の目的はこれら問題点を解決し、
操縦者がその経験に左右されることなく、機体の異常振
動の発生を即座に知ることができ、また異常箇所を認識
できるようにした産業用無人ヘリコプタを提供すること
にある。
操縦者がその経験に左右されることなく、機体の異常振
動の発生を即座に知ることができ、また異常箇所を認識
できるようにした産業用無人ヘリコプタを提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、産業
用無人ヘリコプタは複数の３軸加速度センサと、それら
加速度センサの出力信号を周波数分析し、その分析した
周波数及びその周波数の加速度レベルから機体の異常箇
所を特定する手段と、その異常箇所の発生を操縦者に知
らせる手段と、異常箇所を記憶する手段とを具備するも
のとされる。
用無人ヘリコプタは複数の３軸加速度センサと、それら
加速度センサの出力信号を周波数分析し、その分析した
周波数及びその周波数の加速度レベルから機体の異常箇
所を特定する手段と、その異常箇所の発生を操縦者に知
らせる手段と、異常箇所を記憶する手段とを具備するも
のとされる。
【０００７】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例の構成をブロック図で示したものである。加速度セン
サ１１は直交３軸の加速度を検出する３軸加速度センサ
とされ、機体の各所に取り付けられる。この例では図２
に示すように、エンジン１２の近傍、機体本体のシャー
シ１３及びテールブーム１４の後端側部分の３箇所に取
り付けられている。なお、３軸加速度センサに代えて１
軸加速度センサを用いてもよく、この場合は３個の１軸
加速度センサを入力軸が互いに直交するように配置す
る。
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例の構成をブロック図で示したものである。加速度セン
サ１１は直交３軸の加速度を検出する３軸加速度センサ
とされ、機体の各所に取り付けられる。この例では図２
に示すように、エンジン１２の近傍、機体本体のシャー
シ１３及びテールブーム１４の後端側部分の３箇所に取
り付けられている。なお、３軸加速度センサに代えて１
軸加速度センサを用いてもよく、この場合は３個の１軸
加速度センサを入力軸が互いに直交するように配置す
る。
【０００８】各加速度センサ１１はインタフェース１５
を介して機体に搭載されたマイクロコンピュータ１６に
接続され、各加速度センサ１１の出力信号がマイクロコ
ンピュータ１６に取り込まれる。マイクロコンピュータ
１６は演算手段１７と比較手段１８と警告手段１９と記
憶手段２０とを備え、演算手段１７は入力された信号を
周波数分析し、各周波数における加速度レベルを計測す
る。また、各所の３軸の加速度をベクトル合成し、同様
に周波数分析、レベル計測を行う。
を介して機体に搭載されたマイクロコンピュータ１６に
接続され、各加速度センサ１１の出力信号がマイクロコ
ンピュータ１６に取り込まれる。マイクロコンピュータ
１６は演算手段１７と比較手段１８と警告手段１９と記
憶手段２０とを備え、演算手段１７は入力された信号を
周波数分析し、各周波数における加速度レベルを計測す
る。また、各所の３軸の加速度をベクトル合成し、同様
に周波数分析、レベル計測を行う。
【０００９】比較手段１８はこれら周波数分析された周
波数及びその加速度レベルを予め定められた値と比較
し、機体の異常箇所を特定する。なお、この種の無人ヘ
リコプタの振動発生源としては、例えばメインロータ２
１（図２参照）のバランス不良（８００〜９００ＲＰ
Ｍ）、テールロータ２２のバランス不良（４０００〜５
０００ＲＰＭ）、エンジン１２のバランス不良（６００
０〜９０００ＲＰＭ）があり、各々回転周波数が異なる
ため、周波数を検出することにより、容易に振動発生源
を特定できる。
波数及びその加速度レベルを予め定められた値と比較
し、機体の異常箇所を特定する。なお、この種の無人ヘ
リコプタの振動発生源としては、例えばメインロータ２
１（図２参照）のバランス不良（８００〜９００ＲＰ
Ｍ）、テールロータ２２のバランス不良（４０００〜５
０００ＲＰＭ）、エンジン１２のバランス不良（６００
０〜９０００ＲＰＭ）があり、各々回転周波数が異なる
ため、周波数を検出することにより、容易に振動発生源
を特定できる。
【００１０】比較手段１８により特定された異常箇所は
記憶手段２０に記録され、またこの異常箇所の発生を操
縦者に知らせるべく、警告手段１９は表示ランプ２３を
点灯させる。表示ランプ２３は例えば図２に示した位置
に取り付けられており、この表示ランプ２３の異常箇所
の発生を表わす点灯により、操縦者は機体の異常振動の
発生を即座に知ることができる。図１中、２４はインタ
フェースを示す。
記憶手段２０に記録され、またこの異常箇所の発生を操
縦者に知らせるべく、警告手段１９は表示ランプ２３を
点灯させる。表示ランプ２３は例えば図２に示した位置
に取り付けられており、この表示ランプ２３の異常箇所
の発生を表わす点灯により、操縦者は機体の異常振動の
発生を即座に知ることができる。図１中、２４はインタ
フェースを示す。
【００１１】なお、この例では表示ランプ２３の点灯に
より警告するようにしているが、これに代えて例えばブ
ザーを用い、警報を発するようにしてもよく、また警告
信号を操縦者が持つ無線操縦装置に送信し、その操縦装
置において警告するようにしてもよい。記憶手段２０に
記録された情報は機体着陸後、例えばインタフェース２
５に所要の読取り装置を接続することにより読み出さ
れ、機体の整備情報として使用される。
より警告するようにしているが、これに代えて例えばブ
ザーを用い、警報を発するようにしてもよく、また警告
信号を操縦者が持つ無線操縦装置に送信し、その操縦装
置において警告するようにしてもよい。記憶手段２０に
記録された情報は機体着陸後、例えばインタフェース２
５に所要の読取り装置を接続することにより読み出さ
れ、機体の整備情報として使用される。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
操縦者はその経験に左右されることなく、機体の異常振
動の発生を即座に知ることができるため、異常振動によ
る機体の破壊等が未然に防止され、また振動による機体
構成部品の疲労破壊が押さえられる。
操縦者はその経験に左右されることなく、機体の異常振
動の発生を即座に知ることができるため、異常振動によ
る機体の破壊等が未然に防止され、また振動による機体
構成部品の疲労破壊が押さえられる。
【００１３】さらに、異常箇所が記録されるため、この
記録情報をもとに整備を適確に行うことができ、つまり
常に良好な飛行状態を得ることができ、よって例えば操
縦支援用の各種搭載センサ等の振動による精度低下を招
く恐れもない。
記録情報をもとに整備を適確に行うことができ、つまり
常に良好な飛行状態を得ることができ、よって例えば操
縦支援用の各種搭載センサ等の振動による精度低下を招
く恐れもない。
【図１】この発明の一実施例を説明するためのブロック
図。
図。
【図２】無人ヘリコプタの構成模式図。
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の３軸加速度センサと、 それら加速度センサの出力信号を周波数分析し、その分
析した周波数及びその周波数の加速度レベルから機体の
異常箇所を特定する手段と、 その異常箇所の発生を操縦者に知らせる手段と、 上記異常箇所を記憶する手段とを具備することを特徴と
する産業用無人ヘリコプタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191012A JPH1134991A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 産業用無人ヘリコプタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191012A JPH1134991A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 産業用無人ヘリコプタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134991A true JPH1134991A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16267416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9191012A Pending JPH1134991A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 産業用無人ヘリコプタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1134991A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのｇｐｓ制御方法 |
| JP2007127441A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 搬送装置の設備監視方法 |
| JP2010256376A (ja) * | 2010-08-20 | 2010-11-11 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 搬送装置の設備監視方法 |
| JP5831893B1 (ja) * | 2015-05-07 | 2015-12-09 | 立 寺坂 | 航空機の遠隔操縦システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293696A (ja) * | 1990-12-07 | 1992-10-19 | United Technol Corp <Utc> | 自動ヘリコプタ保守モニタ |
| JPH06255594A (ja) * | 1993-03-05 | 1994-09-13 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 機体状態を表示する無人航空機 |
-
1997
- 1997-07-16 JP JP9191012A patent/JPH1134991A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293696A (ja) * | 1990-12-07 | 1992-10-19 | United Technol Corp <Utc> | 自動ヘリコプタ保守モニタ |
| JPH06255594A (ja) * | 1993-03-05 | 1994-09-13 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 機体状態を表示する無人航空機 |
Cited By (6)
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| JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのｇｐｓ制御方法 |
| JP2007127441A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 搬送装置の設備監視方法 |
| JP4597838B2 (ja) * | 2005-11-01 | 2010-12-15 | 株式会社日立プラントテクノロジー | 搬送装置の設備監視方法 |
| JP2010256376A (ja) * | 2010-08-20 | 2010-11-11 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 搬送装置の設備監視方法 |
| JP5831893B1 (ja) * | 2015-05-07 | 2015-12-09 | 立 寺坂 | 航空機の遠隔操縦システム |
| JP2016210274A (ja) * | 2015-05-07 | 2016-12-15 | 立 寺坂 | 航空機の遠隔操縦システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040406 |