JPH11336706A - シリンダの制御方法 - Google Patents
シリンダの制御方法Info
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- JPH11336706A JPH11336706A JP14597998A JP14597998A JPH11336706A JP H11336706 A JPH11336706 A JP H11336706A JP 14597998 A JP14597998 A JP 14597998A JP 14597998 A JP14597998 A JP 14597998A JP H11336706 A JPH11336706 A JP H11336706A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- cylinders
- driven body
- control valve
- compressed air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Separation, Sorting, Adjustment, Or Bending Of Sheets To Be Conveyed (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被駆動体を高速度で駆動すると共に円滑に停
止させる。 【解決手段】 第１、第２のシリンダ１３、１４に第
１、第２の方向制御弁１５、１９をそれぞれ連結し、第
２の方向制御弁１９はＡＢＲ接続形３位置５ポート電磁
弁とし、第２のシリンダ１４に圧縮空気を供給している
途中で第２のシリンダ１４から圧縮空気を排出し得るよ
うにする。最初は双方のソレノイド１５ａ、１９ａをオ
ンにして双方のシリンダ１３、１４に圧縮空気を供給
し、被駆動体２１をシリンダ１３、１４の合計推力で高
速度で駆動する。次に、合計推力を必要としなくなった
時点で、ソレノイド１９ａをオフにして第２のシリンダ
１４から圧縮空気を排出し、被駆動体２１を第１のシリ
ンダ１３だけで駆動して減速させ、被駆動体１１を第１
のシリンダ１３だけで円滑に停止させる。
止させる。 【解決手段】 第１、第２のシリンダ１３、１４に第
１、第２の方向制御弁１５、１９をそれぞれ連結し、第
２の方向制御弁１９はＡＢＲ接続形３位置５ポート電磁
弁とし、第２のシリンダ１４に圧縮空気を供給している
途中で第２のシリンダ１４から圧縮空気を排出し得るよ
うにする。最初は双方のソレノイド１５ａ、１９ａをオ
ンにして双方のシリンダ１３、１４に圧縮空気を供給
し、被駆動体２１をシリンダ１３、１４の合計推力で高
速度で駆動する。次に、合計推力を必要としなくなった
時点で、ソレノイド１９ａをオフにして第２のシリンダ
１４から圧縮空気を排出し、被駆動体２１を第１のシリ
ンダ１３だけで駆動して減速させ、被駆動体１１を第１
のシリンダ１３だけで円滑に停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被駆動体に連結し
た複数本のシリンダに対する圧力流体の供給と排出を制
御弁により制御するシリンダの制御方法に関するもので
ある。
た複数本のシリンダに対する圧力流体の供給と排出を制
御弁により制御するシリンダの制御方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば新聞社の新聞の搬送ライン
には、印刷した新聞を所定数毎に束ねる手段や、束ねた
新聞を配送先毎に振り分ける手段等が備えられている。
特に振分け手段では、例えば図５に示すように新聞を搭
載する被駆動体１が支軸１ａの周りに回動自在に設置さ
れ、この被駆動体１は２本の空気圧シリンダ２、３によ
り駆動されるようになっている。これらのシリンダ２、
３は例えば径が６３ｍｍ程度で、ストロークが１１４ｍ
ｍ程度とされ、被駆動体１は４５°程度回動可能とされ
ている。
には、印刷した新聞を所定数毎に束ねる手段や、束ねた
新聞を配送先毎に振り分ける手段等が備えられている。
特に振分け手段では、例えば図５に示すように新聞を搭
載する被駆動体１が支軸１ａの周りに回動自在に設置さ
れ、この被駆動体１は２本の空気圧シリンダ２、３によ
り駆動されるようになっている。これらのシリンダ２、
３は例えば径が６３ｍｍ程度で、ストロークが１１４ｍ
ｍ程度とされ、被駆動体１は４５°程度回動可能とされ
ている。
【０００３】また、シリンダ２、３は複動シリンダの一
般的な方法で制御されるようになっており、一方のシリ
ンダ２は２位置５ポート電磁弁から成る方向制御弁４
と、メータアウト形の速度制御弁５、６とにより制御さ
れ、他方のシリンダ３は一方のシリンダ２と同様な方向
制御弁７と速度制御弁８、９とにより制御されている。
般的な方法で制御されるようになっており、一方のシリ
ンダ２は２位置５ポート電磁弁から成る方向制御弁４
と、メータアウト形の速度制御弁５、６とにより制御さ
れ、他方のシリンダ３は一方のシリンダ２と同様な方向
制御弁７と速度制御弁８、９とにより制御されている。
【０００４】このような従来の振分け手段では、方向制
御弁４、７のソレノイド４ａ、７ａを電気回路により同
時にオン又はオフすることにより、シリンダ２、３を同
時に作動させるようになっている。また、被駆動体１を
２本のシリンダ２、３によって駆動することにより、シ
リンダ２、３の取付スペースの節約と被駆動体１の回動
速度の向上が図られている。この場合における被駆動体
１の回転速度は、被駆動体１の上の新聞束を移動させる
ことがないように、可能な限り高く設定されている。
御弁４、７のソレノイド４ａ、７ａを電気回路により同
時にオン又はオフすることにより、シリンダ２、３を同
時に作動させるようになっている。また、被駆動体１を
２本のシリンダ２、３によって駆動することにより、シ
リンダ２、３の取付スペースの節約と被駆動体１の回動
速度の向上が図られている。この場合における被駆動体
１の回転速度は、被駆動体１の上の新聞束を移動させる
ことがないように、可能な限り高く設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の従
来例では、双方のシリンダ２、３を完全に同期させるこ
とは困難であるため、これらのシリンダ２、３のストロ
ークエンドでは、片方のシリンダ２又はシリンダ３だけ
が短かい時間差でクッション、つまり被駆動体１の運動
エネルギを吸収する工程に入ることになる。このため、
シリンダ２又はシリンダ３が被駆動体１の運動エネルギ
を吸収し切れず、被駆動体１を円滑に停止できないばか
りか、衝撃までも発生させるという問題点がある。
来例では、双方のシリンダ２、３を完全に同期させるこ
とは困難であるため、これらのシリンダ２、３のストロ
ークエンドでは、片方のシリンダ２又はシリンダ３だけ
が短かい時間差でクッション、つまり被駆動体１の運動
エネルギを吸収する工程に入ることになる。このため、
シリンダ２又はシリンダ３が被駆動体１の運動エネルギ
を吸収し切れず、被駆動体１を円滑に停止できないばか
りか、衝撃までも発生させるという問題点がある。
【０００６】近年、搬送ラインの効率化の観点から、新
聞束同士の間隔を狭小化することに加えて、被駆動体１
の回動速度を更に向上させる必要性が生じている。しか
しながら、被駆動体１の回動速度を増加させた場合に
は、被駆動体１を急停止させる必要も生ずるので、上述
の問題点に加えて被駆動体１の上の新聞束を移動させて
しまうという問題点が生ずる。
聞束同士の間隔を狭小化することに加えて、被駆動体１
の回動速度を更に向上させる必要性が生じている。しか
しながら、被駆動体１の回動速度を増加させた場合に
は、被駆動体１を急停止させる必要も生ずるので、上述
の問題点に加えて被駆動体１の上の新聞束を移動させて
しまうという問題点が生ずる。
【０００７】このような問題点を解決するためには、シ
リンダ２、３のストロークエンドでのクッション能力を
高めることが特に重要となっており、シリンダ２、３に
ついて内蔵クッションの能力がより高くなるように径を
大きくするか、クッションストロークを長くした特殊な
シリンダを採用するか、或いはシリンダ２、３の外部に
ショックアブソーバを設けることも考えられる。
リンダ２、３のストロークエンドでのクッション能力を
高めることが特に重要となっており、シリンダ２、３に
ついて内蔵クッションの能力がより高くなるように径を
大きくするか、クッションストロークを長くした特殊な
シリンダを採用するか、或いはシリンダ２、３の外部に
ショックアブソーバを設けることも考えられる。
【０００８】しかしながら、径の大きいシリンダ又は特
殊なシリンダを採用する場合には、取付スペースが増大
すると共に製造コストが上昇するという問題点が発生
し、ショックアブソーバを設ける場合には、取付スペー
スが増大するばかりでなく、シリンダがショックアブソ
ーバに衝突する際に騒音が発生するという問題点が発生
する。
殊なシリンダを採用する場合には、取付スペースが増大
すると共に製造コストが上昇するという問題点が発生
し、ショックアブソーバを設ける場合には、取付スペー
スが増大するばかりでなく、シリンダがショックアブソ
ーバに衝突する際に騒音が発生するという問題点が発生
する。
【０００９】本発明の目的は、上述の問題点を解消し、
被駆動体を高速度で駆動し得ると共に円滑に停止させ得
るシリンダの制御方法を提供することにある。
被駆動体を高速度で駆動し得ると共に円滑に停止させ得
るシリンダの制御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係るシリンダの制御方法は、被駆動体に連結
した複数本のシリンダに対する圧力流体の供給と排出を
制御弁により制御するシリンダの制御方法において、最
初に全ての本数の前記シリンダに前記圧力流体を同時に
供給し、その後に前記全ての本数よりも少ない本数の前
記シリンダから前記圧力流体を排出し、最後に残りの本
数の前記シリンダから前記圧力流体を排出することを特
徴とする。
の本発明に係るシリンダの制御方法は、被駆動体に連結
した複数本のシリンダに対する圧力流体の供給と排出を
制御弁により制御するシリンダの制御方法において、最
初に全ての本数の前記シリンダに前記圧力流体を同時に
供給し、その後に前記全ての本数よりも少ない本数の前
記シリンダから前記圧力流体を排出し、最後に残りの本
数の前記シリンダから前記圧力流体を排出することを特
徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明を図１〜図４に図示の実施
例に基づいて詳細に説明する。
例に基づいて詳細に説明する。
【００１２】図１は第１の実施例の空気圧回路図であ
り、被駆動体１１は支軸１１ａを中心として回動自在に
設けられている。被駆動体１１に固定されたアーム１２
の一端には第１のシリンダ１３のロッド１３ａが連結さ
れ、アーム１２の他端には第２のシリンダ１４のロッド
１４ａが連結されている。これらのシリンダ１３、１４
は空気圧用とされ、圧縮空気が供給又は排出されるよう
になっている。
り、被駆動体１１は支軸１１ａを中心として回動自在に
設けられている。被駆動体１１に固定されたアーム１２
の一端には第１のシリンダ１３のロッド１３ａが連結さ
れ、アーム１２の他端には第２のシリンダ１４のロッド
１４ａが連結されている。これらのシリンダ１３、１４
は空気圧用とされ、圧縮空気が供給又は排出されるよう
になっている。
【００１３】第１のシリンダ１３は複動シリンダとして
の一般的な方法で制御されるようになっており、この第
１のシリンダ１３には第１の方向制御弁１５が速度制御
弁１６、１７を介して連結され、第１の方向制御弁１５
には空気圧源１８が接続されている。なお、第１の方向
制御弁１５は２位置５ポート電磁弁とされ、速度制御弁
１６、１７はメータアウト方式とされている。
の一般的な方法で制御されるようになっており、この第
１のシリンダ１３には第１の方向制御弁１５が速度制御
弁１６、１７を介して連結され、第１の方向制御弁１５
には空気圧源１８が接続されている。なお、第１の方向
制御弁１５は２位置５ポート電磁弁とされ、速度制御弁
１６、１７はメータアウト方式とされている。
【００１４】第２のシリンダ１４には第２の方向制御弁
１９が連結され、この第２の方向制御弁１９には空気圧
源２０が接続されている。第２の方向制御弁１９はＡＢ
Ｒ接続形３位置５ポート電磁弁とされ、第２のシリンダ
１４に圧縮空気を供給している途中で、第２のシリンダ
１４から圧縮空気を排出することが可能とされている。
１９が連結され、この第２の方向制御弁１９には空気圧
源２０が接続されている。第２の方向制御弁１９はＡＢ
Ｒ接続形３位置５ポート電磁弁とされ、第２のシリンダ
１４に圧縮空気を供給している途中で、第２のシリンダ
１４から圧縮空気を排出することが可能とされている。
【００１５】第１、第２の方向制御弁１５、１９はダブ
ルソレノイド形とされ、図示しない電気回路に接続され
ている。第１の方向制御弁１５には２個のソレノイド１
５ａ、１５ｂが備えられ、第２の方向制御弁１９には２
個のソレノイド１９ａ、１９ｂが備えられている。そし
て、電気回路は方向制御弁１５、１９を図２のタイミン
グチャート図に基づいて次のように制御するようになっ
ている。
ルソレノイド形とされ、図示しない電気回路に接続され
ている。第１の方向制御弁１５には２個のソレノイド１
５ａ、１５ｂが備えられ、第２の方向制御弁１９には２
個のソレノイド１９ａ、１９ｂが備えられている。そし
て、電気回路は方向制御弁１５、１９を図２のタイミン
グチャート図に基づいて次のように制御するようになっ
ている。
【００１６】(a) 先ず、双方のソレノイド１５ａ、１９
ａを同時にオンにして双方のシリンダ１３、１４に圧縮
空気を供給する。これにより、双方のシリンダ１３、１
４が同時に作動して、それらの合計推力が被駆動体１１
を高速度で駆動する。
ａを同時にオンにして双方のシリンダ１３、１４に圧縮
空気を供給する。これにより、双方のシリンダ１３、１
４が同時に作動して、それらの合計推力が被駆動体１１
を高速度で駆動する。
【００１７】(b) 次に、時間t1が経過してシリンダ１
３、１４の合計推力が不要となった時点で、一方のソレ
ノイド１９ａをオフにして第２のシリンダ１４から圧縮
空気を排出する。これにより、片方の第１のシリンダ１
３だけが作動してその推力だけが被駆動体１１を駆動す
る。従って、被駆動体１１の回動速度が減少して第１の
シリンダ１３が被駆動体１１の運動エネルギを吸収し得
る状態になる。なお、方向制御弁１５はダブルソレノイ
ド形（自己保持形）であるため、ソレノイド１９ａをオ
フにすると同時にソレノイド１５ａもオフにすることが
でき、電気回路が簡素になる。
３、１４の合計推力が不要となった時点で、一方のソレ
ノイド１９ａをオフにして第２のシリンダ１４から圧縮
空気を排出する。これにより、片方の第１のシリンダ１
３だけが作動してその推力だけが被駆動体１１を駆動す
る。従って、被駆動体１１の回動速度が減少して第１の
シリンダ１３が被駆動体１１の運動エネルギを吸収し得
る状態になる。なお、方向制御弁１５はダブルソレノイ
ド形（自己保持形）であるため、ソレノイド１９ａをオ
フにすると同時にソレノイド１５ａもオフにすることが
でき、電気回路が簡素になる。
【００１８】(c) 最後に、シリンダ１３の片道分の到達
時間に到達点での作業時間を加えた時間ｔが経過した後
に、第１のシリンダ１３がストロークエンドに到達して
作動が停止し、第１のシリンダ１３が被駆動体１１を停
止させる。
時間に到達点での作業時間を加えた時間ｔが経過した後
に、第１のシリンダ１３がストロークエンドに到達して
作動が停止し、第１のシリンダ１３が被駆動体１１を停
止させる。
【００１９】(d) 被駆動体１１を戻す場合は、ソレノイ
ド１５ｂ、１９ｂを上述のソレノイド１５ａ、１９ａと
同様にそれぞれオン又はオフすればよい。
ド１５ｂ、１９ｂを上述のソレノイド１５ａ、１９ａと
同様にそれぞれオン又はオフすればよい。
【００２０】このように第１の実施例では、最初に被駆
動体１１を双方のシリンダ１３、１４の合計推力により
高速度で駆動することができる。また、被駆動体１１を
合計推力で駆動する必要がなくなった時点では、被駆動
体１１の回動速度を減少させ、被駆動体１１の運動エネ
ルギを第１のシリンダ１３により吸収できる大きさまで
低減させることができる。そして、最後には被駆動体１
１を第１のシリンダ１３だけで衝撃を発生させることな
く、円滑に停止させることができる。この際に、シリン
ダ１３、１４には標準的なものを使用することができる
ので、コストの上昇、サイズの増大、取付スペースの増
大等を抑制することができる。
動体１１を双方のシリンダ１３、１４の合計推力により
高速度で駆動することができる。また、被駆動体１１を
合計推力で駆動する必要がなくなった時点では、被駆動
体１１の回動速度を減少させ、被駆動体１１の運動エネ
ルギを第１のシリンダ１３により吸収できる大きさまで
低減させることができる。そして、最後には被駆動体１
１を第１のシリンダ１３だけで衝撃を発生させることな
く、円滑に停止させることができる。この際に、シリン
ダ１３、１４には標準的なものを使用することができる
ので、コストの上昇、サイズの増大、取付スペースの増
大等を抑制することができる。
【００２１】なお、この第１の実施例では、第２のシリ
ンダ１４から圧縮空気を排出するタイミングによって
は、双方のシリンダ１３、１４の合計推力が被駆動体１
１の運動エネルギを吸収する場合もある。しかしながら
この場合には、第１のシリンダ１３の排出側の圧力が高
くなることにより、第１のシリンダ１３のエネルギ吸収
能力が高くなり、更には第２のシリンダ１４から圧縮空
気が排出することにより第２のシリンダ１４が減速する
ので、上述の効果を達成することができる。
ンダ１４から圧縮空気を排出するタイミングによって
は、双方のシリンダ１３、１４の合計推力が被駆動体１
１の運動エネルギを吸収する場合もある。しかしながら
この場合には、第１のシリンダ１３の排出側の圧力が高
くなることにより、第１のシリンダ１３のエネルギ吸収
能力が高くなり、更には第２のシリンダ１４から圧縮空
気が排出することにより第２のシリンダ１４が減速する
ので、上述の効果を達成することができる。
【００２２】図３は第２の実施例の空気圧回路図であ
り、第１の実施例のＡＢＲ形３位置５ポート電磁弁に代
えて、２本の２位置５ポート電磁弁が採用され、ダブル
ソレノイド形に代えてシングルソレノイド形が採用され
ている。
り、第１の実施例のＡＢＲ形３位置５ポート電磁弁に代
えて、２本の２位置５ポート電磁弁が採用され、ダブル
ソレノイド形に代えてシングルソレノイド形が採用され
ている。
【００２３】支軸２１ａを中心として回動自在な被駆動
体２１のアーム２２には、タンデム形として一体となっ
た第１のシリンダ２３と第２のシリンダ２４のロッド２
４ａが連結されている。第１のシリンダ２３にはシング
ルソレノイド形電磁弁から成る第１の方向制御弁２５が
速度制御弁２６、２７を介して連結され、第１の方向制
御弁２５には空気圧源２８が接続されている。また、第
２のシリンダ２４には第２の方向制御弁２９と第３の方
向制御弁３０が連結され、これらの方向制御弁２９、３
０はシングルソレノイド形の２位置５ポート電磁弁とさ
れ、空気圧源３１に接続されている。
体２１のアーム２２には、タンデム形として一体となっ
た第１のシリンダ２３と第２のシリンダ２４のロッド２
４ａが連結されている。第１のシリンダ２３にはシング
ルソレノイド形電磁弁から成る第１の方向制御弁２５が
速度制御弁２６、２７を介して連結され、第１の方向制
御弁２５には空気圧源２８が接続されている。また、第
２のシリンダ２４には第２の方向制御弁２９と第３の方
向制御弁３０が連結され、これらの方向制御弁２９、３
０はシングルソレノイド形の２位置５ポート電磁弁とさ
れ、空気圧源３１に接続されている。
【００２４】図示しない電気回路は、方向制御弁２５、
２９、３０のソレノイド２５ａ、２９ａ、３０ａを、図
４に示すタイミングチャート図に基づいて、第１の実施
例と同様に制御するようになっている。ただし、被駆動
体２１を戻す場合は、ソレノイド３０ａをオンにして、
時間t1が経過した時点でオフにする。この第２の実施例
も第１の実施例と同様な効果を達成することができる。
２９、３０のソレノイド２５ａ、２９ａ、３０ａを、図
４に示すタイミングチャート図に基づいて、第１の実施
例と同様に制御するようになっている。ただし、被駆動
体２１を戻す場合は、ソレノイド３０ａをオンにして、
時間t1が経過した時点でオフにする。この第２の実施例
も第１の実施例と同様な効果を達成することができる。
【００２５】なお、上述の第１の実施例と第２の実施例
では、被駆動体を２本のシリンダにより駆動するように
したが、３本以上のシリンダにより駆動するようにする
ことも可能である。この場合には、クッション工程にお
いて被駆動体を全ての本数よりも少ない複数本のシリン
ダにより複数段階に分けて駆動することも可能となる。
また、シリンダを空気圧により制御することについて説
明したが、空気以外の圧縮性流体を使用しても同様な効
果を達成することができる。
では、被駆動体を２本のシリンダにより駆動するように
したが、３本以上のシリンダにより駆動するようにする
ことも可能である。この場合には、クッション工程にお
いて被駆動体を全ての本数よりも少ない複数本のシリン
ダにより複数段階に分けて駆動することも可能となる。
また、シリンダを空気圧により制御することについて説
明したが、空気以外の圧縮性流体を使用しても同様な効
果を達成することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るシリン
ダの制御方法では、最初に全ての本数のシリンダに圧力
流体を同時に供給するので、被駆動体に最大の推力を与
えることができ、被駆動体を高速度で駆動することがで
きる。また、その後に少ない本数のシリンダから圧力流
体を排出するので、被駆動体に加わるシリンダの推力を
減少させることができ、被駆動体の運動エネルギを減少
させることができる。従って、被駆動体の運動エネルギ
を残りの本数のシリンダにより確実に吸収して、被駆動
体を円滑に停止させることができる。
ダの制御方法では、最初に全ての本数のシリンダに圧力
流体を同時に供給するので、被駆動体に最大の推力を与
えることができ、被駆動体を高速度で駆動することがで
きる。また、その後に少ない本数のシリンダから圧力流
体を排出するので、被駆動体に加わるシリンダの推力を
減少させることができ、被駆動体の運動エネルギを減少
させることができる。従って、被駆動体の運動エネルギ
を残りの本数のシリンダにより確実に吸収して、被駆動
体を円滑に停止させることができる。
【図１】第１の実施例の空気圧回路図である。
【図２】タイミングチャート図である。
【図３】第２の実施例の空気圧回路図である。
【図４】タイミングチャート図である。
【図５】従来例の空気圧回路図である。
１１、２１ 被駆動体 １３、１４、２３、２４ シリンダ １５、１９、２５、２９、３０ 方向制御弁
Claims (5)
- 【請求項１】 被駆動体に連結した複数本のシリンダに
対する圧力流体の供給と排出を制御弁により制御するシ
リンダの制御方法において、最初に全ての本数の前記シ
リンダに前記圧力流体を同時に供給し、その後に前記全
ての本数よりも少ない本数の前記シリンダから前記圧力
流体を排出し、最後に残りの本数の前記シリンダから前
記圧力流体を排出することを特徴とするシリンダの制御
方法。 - 【請求項２】 前記少ない本数の前記シリンダに対応す
る前記制御弁は、ＡＢＲ接続形３位置５ポート電磁弁と
した請求項１に記載のシリンダの制御方法。 - 【請求項３】 前記被駆動体は前記残りの本数の前記シ
リンダにより戻すようにした請求項１に記載のシリンダ
の制御方法。 - 【請求項４】 前記残りの本数は１本とした請求項１に
記載のシリンダの制御方法。 - 【請求項５】 前記圧力流体は空気とした請求項１に記
載のシリンダの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14597998A JP3899184B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | シリンダの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14597998A JP3899184B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | シリンダの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11336706A true JPH11336706A (ja) | 1999-12-07 |
| JP3899184B2 JP3899184B2 (ja) | 2007-03-28 |
Family
ID=15397401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14597998A Expired - Fee Related JP3899184B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | シリンダの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3899184B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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