JPH11316896A - 車両用道路データ作成装置 - Google Patents
車両用道路データ作成装置Info
- Publication number
- JPH11316896A JPH11316896A JP12354998A JP12354998A JPH11316896A JP H11316896 A JPH11316896 A JP H11316896A JP 12354998 A JP12354998 A JP 12354998A JP 12354998 A JP12354998 A JP 12354998A JP H11316896 A JPH11316896 A JP H11316896A
- Authority
- JP
- Japan
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- road
- vehicle
- data
- road data
- representative
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 記憶データの容量を多くすることなく、車両
の進行方向に応じた道路データを得る。 【解決手段】 地図データ記憶装置４は、道路の代表的
な道路形状を示す代表道路データ、および順方向補正デ
ータと逆方向補正データを記憶しており、制御装置６
は、車両が道路を順方向に進行する場合に、順方向補正
データを用いて代表道路データを補正し、車両が道路を
逆方向に進行する場合に、逆方向補正データを用いて代
表道路データを補正する。このような補正を行うことに
よって、記憶データの容量を多くすることなく、車両の
進行方向に応じた道路データを得ることができる。
の進行方向に応じた道路データを得る。 【解決手段】 地図データ記憶装置４は、道路の代表的
な道路形状を示す代表道路データ、および順方向補正デ
ータと逆方向補正データを記憶しており、制御装置６
は、車両が道路を順方向に進行する場合に、順方向補正
データを用いて代表道路データを補正し、車両が道路を
逆方向に進行する場合に、逆方向補正データを用いて代
表道路データを補正する。このような補正を行うことに
よって、記憶データの容量を多くすることなく、車両の
進行方向に応じた道路データを得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両が走行してい
る道路の形状を示す道路データに基づいて車両の走行に
供した制御を行う装置、例えば車両が走行前方のカーブ
を安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者
に警告を発する車両用カーブ走行警告装置に用いられる
車両用道路データ作成装置に関する。
る道路の形状を示す道路データに基づいて車両の走行に
供した制御を行う装置、例えば車両が走行前方のカーブ
を安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者
に警告を発する車両用カーブ走行警告装置に用いられる
車両用道路データ作成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、特開平７−
１２１８００号公報に示す「車両の相互通信装置」があ
り、車両の走行前方のカーブの道路データと車両の走行
速度（車速）に基づき、現在の車速のままでは走行前方
のカーブを安全に通過できない状態を判定すると、車両
の運転者に警告を発するようにしている。
１２１８００号公報に示す「車両の相互通信装置」があ
り、車両の走行前方のカーブの道路データと車両の走行
速度（車速）に基づき、現在の車速のままでは走行前方
のカーブを安全に通過できない状態を判定すると、車両
の運転者に警告を発するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地図上
で同一の道路であっても走行前方のカーブの形状（曲率
など）は、進行方向によって変わるはずである。例え
ば、図５に示すように、センターラインに対して道路デ
ータが形成されている場合、その曲率半径はｒ0 である
が、図の上方向に向かって走行する場合は、曲率半径が
ｒ1 であり、図の下方向に向かって走行する場合は、曲
率半径がｒ2 なる。従って、進行方向に係わらず同一の
道路データを用いて、カーブ走行時の警告処理を行って
いたのでは、正確な警告を行うことができない。
で同一の道路であっても走行前方のカーブの形状（曲率
など）は、進行方向によって変わるはずである。例え
ば、図５に示すように、センターラインに対して道路デ
ータが形成されている場合、その曲率半径はｒ0 である
が、図の上方向に向かって走行する場合は、曲率半径が
ｒ1 であり、図の下方向に向かって走行する場合は、曲
率半径がｒ2 なる。従って、進行方向に係わらず同一の
道路データを用いて、カーブ走行時の警告処理を行って
いたのでは、正確な警告を行うことができない。
【０００４】この場合、地図データ記憶装置に往復方向
毎に道路データを記憶させることが考えられるが、その
場合、地図データ記憶装置に記憶するデータ容量が膨大
になるという問題がある。本発明は上記問題に鑑みたも
ので、記憶データの容量を多くすることなく、車両の進
行方向に応じた道路データを得ることを目的とする。
毎に道路データを記憶させることが考えられるが、その
場合、地図データ記憶装置に記憶するデータ容量が膨大
になるという問題がある。本発明は上記問題に鑑みたも
ので、記憶データの容量を多くすることなく、車両の進
行方向に応じた道路データを得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、道路の代表的な
道路形状を示す代表道路データを記憶する記憶手段
（４）と、車両が前記道路を進行する方向に従い、代表
道路データを補正して、道路データを作成する道路デー
タ作成手段（１０３〜１０５）とを備えたことを特徴と
している。
め、請求項１に記載の発明においては、道路の代表的な
道路形状を示す代表道路データを記憶する記憶手段
（４）と、車両が前記道路を進行する方向に従い、代表
道路データを補正して、道路データを作成する道路デー
タ作成手段（１０３〜１０５）とを備えたことを特徴と
している。
【０００６】このように代表道路データを車両の進行方
向に応じて補正することによって、記憶データの容量を
多くすることなく、車両の進行方向に応じた道路データ
を得ることができる。この場合、請求項２に記載の発明
のように、記憶手段（４）に、道路を一方向に進んだ場
合の一方向補正データと逆方向に進んだ場合の逆方向補
正データを記憶しておき、車両が前記道路を一方向に進
行する場合に、一方向補正データを用いて代表道路デー
タを補正し、車両が前記道路を逆方向に進行する場合
に、逆方向補正データを用いて代表道路データを補正す
ることによって、道路データを作成することができる。
向に応じて補正することによって、記憶データの容量を
多くすることなく、車両の進行方向に応じた道路データ
を得ることができる。この場合、請求項２に記載の発明
のように、記憶手段（４）に、道路を一方向に進んだ場
合の一方向補正データと逆方向に進んだ場合の逆方向補
正データを記憶しておき、車両が前記道路を一方向に進
行する場合に、一方向補正データを用いて代表道路デー
タを補正し、車両が前記道路を逆方向に進行する場合
に、逆方向補正データを用いて代表道路データを補正す
ることによって、道路データを作成することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す。なお、こ
の図１に示す車両用カーブ走行警告装置は、ナビゲーシ
ョンを行う機能を備えている。
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す。なお、こ
の図１に示す車両用カーブ走行警告装置は、ナビゲーシ
ョンを行う機能を備えている。
【０００８】車両用カーブ走行警告装置は、ＧＰＳ受信
機１、ジャイロ２、車速センサ３、地図データ記憶装置
４、制御装置５、音声警告装置６、車速調整装置７から
構成されている。ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速セ
ンサ３は、車両の現在位置を検出するためのもので、Ｇ
ＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両
の現在位置を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両
の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車速セン
サ３は、車速に応じた信号を出力する。
機１、ジャイロ２、車速センサ３、地図データ記憶装置
４、制御装置５、音声警告装置６、車速調整装置７から
構成されている。ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速セ
ンサ３は、車両の現在位置を検出するためのもので、Ｇ
ＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両
の現在位置を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両
の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車速セン
サ３は、車速に応じた信号を出力する。
【０００９】地図データ記憶装置４は、道路地図のデー
タを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制
御装置５に道路地図のデータを出力する。なお、この地
図データ記憶装置４には、道路地図のデータとして、道
路の代表的な道路形状を示す代表道路データと、道路を
一方向（以下、順方向という）に進んだ場合の順方向補
正データと逆方向に進んだ場合の逆方向補正データが記
憶されている。
タを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制
御装置５に道路地図のデータを出力する。なお、この地
図データ記憶装置４には、道路地図のデータとして、道
路の代表的な道路形状を示す代表道路データと、道路を
一方向（以下、順方向という）に進んだ場合の順方向補
正データと逆方向に進んだ場合の逆方向補正データが記
憶されている。
【００１０】制御装置５は、マイクロコンピュータなど
のコンピュータ手段を含んで構成された制御手段であっ
て、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３からの
信号に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段を備え、地図データ記憶装置から道路地図のデータ
を読み込んで、車両の現在位置付近の道路地図を表示装
置（図示せず）に表示させるナビゲーション処理を行
う。
のコンピュータ手段を含んで構成された制御手段であっ
て、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３からの
信号に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段を備え、地図データ記憶装置から道路地図のデータ
を読み込んで、車両の現在位置付近の道路地図を表示装
置（図示せず）に表示させるナビゲーション処理を行
う。
【００１１】また、この制御装置５は、ナビゲーション
処理によって得られた現在位置および進行方向のデータ
および地図データ記憶装置４からの道路データから車両
前方のカーブを特定し、現在の車速でカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、車両の運転者に警告を発するカーブ走行時の
警告処理を実行する。
処理によって得られた現在位置および進行方向のデータ
および地図データ記憶装置４からの道路データから車両
前方のカーブを特定し、現在の車速でカーブを安全に通
過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判
定すると、車両の運転者に警告を発するカーブ走行時の
警告処理を実行する。
【００１２】音声警告装置６は、音声警告を行う警告手
段であって、制御装置５から警告用の音声信号を受ける
と、それを音声に変換して、車室内に警告用の音声を発
生する。車速調整装置７は、車速調整を行う車速調整手
段であって、制御装置５から車速低下の制御指令を受け
ると、ブレーキ操作あるいは変速機の変速操作を行って
車速を低下させる。
段であって、制御装置５から警告用の音声信号を受ける
と、それを音声に変換して、車室内に警告用の音声を発
生する。車速調整装置７は、車速調整を行う車速調整手
段であって、制御装置５から車速低下の制御指令を受け
ると、ブレーキ操作あるいは変速機の変速操作を行って
車速を低下させる。
【００１３】次に、制御装置５におけるカーブ走行時の
警告処理について、図２に示すフローチャートに従って
説明する。まず、図示しないナビゲーション処理におい
て求められた車両の現在位置（自車位置）および車両の
進行方向のデータを取り込む（ステップ１０１）。次
に、車速センサ３からの車速信号に基づいて車速を検出
する（ステップ１０２）。なお、この車速検出は、ナビ
ゲーション処理において求められたものを用いてもよ
い。
警告処理について、図２に示すフローチャートに従って
説明する。まず、図示しないナビゲーション処理におい
て求められた車両の現在位置（自車位置）および車両の
進行方向のデータを取り込む（ステップ１０１）。次
に、車速センサ３からの車速信号に基づいて車速を検出
する（ステップ１０２）。なお、この車速検出は、ナビ
ゲーション処理において求められたものを用いてもよ
い。
【００１４】続いて、検出された車速に基づいて先読み
距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。この先読み距離
Ｌは、カーブ走行の警告処理を行う上で対象となる前方
距離を示すものである。例えば、図３に示すように、自
車位置がＰ0 にあったとき、先読み距離Ｌは、自車位置
Ｐ0 の進行方向の道路上にある形状点（ノード）Ｐ1、
Ｐ2 …、Ｐ6 の範囲を特定するために用いられる。な
お、先読み距離Ｌは、車速が大きいほど大きく設定され
る。
距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。この先読み距離
Ｌは、カーブ走行の警告処理を行う上で対象となる前方
距離を示すものである。例えば、図３に示すように、自
車位置がＰ0 にあったとき、先読み距離Ｌは、自車位置
Ｐ0 の進行方向の道路上にある形状点（ノード）Ｐ1、
Ｐ2 …、Ｐ6 の範囲を特定するために用いられる。な
お、先読み距離Ｌは、車速が大きいほど大きく設定され
る。
【００１５】次に、車両の進行方向が道路データの並び
に対して順方向になっているか否かを判定する（ステッ
プ１０４）。ここで、道路の代表的な道路形状を示す代
表道路データは、図４（ａ）に示すように、各形状点Ｐ
0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐn に対し、座標位置、ポイント間
距離（その形状点と次の形状点との間の距離）、曲率半
径、カント、縦断勾配…として構成されている。そし
て、車両の進行方向が形状点Ｐ0 →Ｐn の方向にあると
きを順方向とし、車両の進行方向が形状点Ｐn →Ｐ0 の
方向にあるときを逆方向としている。なお、進行方向が
Ｐ0 →Ｐn の方向にあるかＰn →Ｐ0 の方向にあるか
は、自車位置の変化から判別することができる。例え
ば、図３において、前回の自車位置がＰ2 であったと
き、今回の自車位置がＰ3 であると順方向、今回の自車
位置がＰ1 であると逆方向であると判別される。
に対して順方向になっているか否かを判定する（ステッ
プ１０４）。ここで、道路の代表的な道路形状を示す代
表道路データは、図４（ａ）に示すように、各形状点Ｐ
0 、Ｐ1 、Ｐ2 …、Ｐn に対し、座標位置、ポイント間
距離（その形状点と次の形状点との間の距離）、曲率半
径、カント、縦断勾配…として構成されている。そし
て、車両の進行方向が形状点Ｐ0 →Ｐn の方向にあると
きを順方向とし、車両の進行方向が形状点Ｐn →Ｐ0 の
方向にあるときを逆方向としている。なお、進行方向が
Ｐ0 →Ｐn の方向にあるかＰn →Ｐ0 の方向にあるか
は、自車位置の変化から判別することができる。例え
ば、図３において、前回の自車位置がＰ2 であったと
き、今回の自車位置がＰ3 であると順方向、今回の自車
位置がＰ1 であると逆方向であると判別される。
【００１６】そして、進行方向が順方向にあるときに
は、代表道路データを順方向補正し（ステップ１０
５）、進行方向が順方向にあるときには、代表道路デー
タを逆方向補正する（ステップ１０６）。ここで、順方
向補正あるいは逆方向補正は、図４（ｂ）に示す補正デ
ータを用いて行われる。図４（ｂ）の上段は順方向補正
データ、下段は逆方向補正データであり、それぞれ左カ
ーブと右カーブの補正データから構成されている。ここ
で、左カーブか右カーブであるかは形状点の曲率半径の
正負から判別することができる。
は、代表道路データを順方向補正し（ステップ１０
５）、進行方向が順方向にあるときには、代表道路デー
タを逆方向補正する（ステップ１０６）。ここで、順方
向補正あるいは逆方向補正は、図４（ｂ）に示す補正デ
ータを用いて行われる。図４（ｂ）の上段は順方向補正
データ、下段は逆方向補正データであり、それぞれ左カ
ーブと右カーブの補正データから構成されている。ここ
で、左カーブか右カーブであるかは形状点の曲率半径の
正負から判別することができる。
【００１７】そして、進行方向が順方向であるか、逆方
向であるか、さらに左カーブであるか、右カーブである
かによって、図４（ｂ）のいずれの補正データを用いる
かを決定し、ポイント間距離、曲率半径に、補正係数Ｃ
1 あるいはＣ2 を乗じ、カント、縦断勾配に正負の係数
を乗じる。このように代表道路データを車両の進行方向
に応じて補正することによって、道路データを作成する
ことができる。
向であるか、さらに左カーブであるか、右カーブである
かによって、図４（ｂ）のいずれの補正データを用いる
かを決定し、ポイント間距離、曲率半径に、補正係数Ｃ
1 あるいはＣ2 を乗じ、カント、縦断勾配に正負の係数
を乗じる。このように代表道路データを車両の進行方向
に応じて補正することによって、道路データを作成する
ことができる。
【００１８】そして、この道路データを基に以下の処理
が行われる。まず、現在の車速のまま仮想自車位置に進
んだとしてその仮想自車位置での横Ｇを算出する（ステ
ップ１０７）。この仮想自車位置での横Ｇは、走行前方
にあるカーブを通過する際の車両の走行状態の予測値を
示すもので、次のようにして設定される。
が行われる。まず、現在の車速のまま仮想自車位置に進
んだとしてその仮想自車位置での横Ｇを算出する（ステ
ップ１０７）。この仮想自車位置での横Ｇは、走行前方
にあるカーブを通過する際の車両の走行状態の予測値を
示すもので、次のようにして設定される。
【００１９】まず、ステップ１０３にて設定された先読
み距離Ｌの範囲内で自車位置の進行方向の道路上にある
形状点を特定し、それらの形状点において、先のステッ
プ１０５、１０６にて補正した曲率半径から、最も小さ
い曲率半径を有する形状点を仮想自車位置として設定す
る。例えば、図３において、先読み距離Ｌの範囲内の形
状点がＰ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 であったとして、Ｐ4 での曲
率半径が最も小さい場合には、形状点Ｐ4 を仮想自車位
置として設定する。そして、仮想自車位置の形状点にお
ける補正されたカント、縦断勾配、および現在の車速か
ら所定の計算式を用いて、仮想自車位置での横Ｇを算出
する。
み距離Ｌの範囲内で自車位置の進行方向の道路上にある
形状点を特定し、それらの形状点において、先のステッ
プ１０５、１０６にて補正した曲率半径から、最も小さ
い曲率半径を有する形状点を仮想自車位置として設定す
る。例えば、図３において、先読み距離Ｌの範囲内の形
状点がＰ1 、Ｐ2 …、Ｐ6 であったとして、Ｐ4 での曲
率半径が最も小さい場合には、形状点Ｐ4 を仮想自車位
置として設定する。そして、仮想自車位置の形状点にお
ける補正されたカント、縦断勾配、および現在の車速か
ら所定の計算式を用いて、仮想自車位置での横Ｇを算出
する。
【００２０】この後、仮想自車位置での横Ｇと予め設定
された危険度判定値の大小比較から警告が必要か否かを
判定する（ステップ１０８）。警告が必要であると判定
したときには、警告処理を行う（ステップ１０９）。こ
の場合、音声警告装置６から警告音を車室内発生させ
る。また、必要であれば、車速調整装置７に制御指令を
出力して車両を強制的に減速させる。
された危険度判定値の大小比較から警告が必要か否かを
判定する（ステップ１０８）。警告が必要であると判定
したときには、警告処理を行う（ステップ１０９）。こ
の場合、音声警告装置６から警告音を車室内発生させ
る。また、必要であれば、車速調整装置７に制御指令を
出力して車両を強制的に減速させる。
【００２１】以上述べたように、本実施形態において
は、地図データ記憶装置４に代表道路データ、および順
方向補正データと逆方向補正データを記憶しておき、車
両の進行方向に応じて順方向補正データあるいは逆方向
補正データを用いて代表道路データを補正し、この補正
によって走行前方の道路データを得るようにしている。
従って、走行前方の道路データを得る場合の記憶データ
の容量を多くすることなく、車両の進行方向に応じた道
路データを得、この道路データによりカーブ走行時の警
告処理を精度よく行うことができる。
は、地図データ記憶装置４に代表道路データ、および順
方向補正データと逆方向補正データを記憶しておき、車
両の進行方向に応じて順方向補正データあるいは逆方向
補正データを用いて代表道路データを補正し、この補正
によって走行前方の道路データを得るようにしている。
従って、走行前方の道路データを得る場合の記憶データ
の容量を多くすることなく、車両の進行方向に応じた道
路データを得、この道路データによりカーブ走行時の警
告処理を精度よく行うことができる。
【００２２】なお、上述した実施形態においては、道路
幅員、車線数を考慮していないが、それらを考慮した補
正を加えるようにしてもよい。この場合、道路幅員が広
いほど補正を大きくする。また、道路データを形状点の
集合で表しているが、関数の近似式で表すようにし、そ
れに対して順方向、逆方向の補正などを行うようにして
もよい。
幅員、車線数を考慮していないが、それらを考慮した補
正を加えるようにしてもよい。この場合、道路幅員が広
いほど補正を大きくする。また、道路データを形状点の
集合で表しているが、関数の近似式で表すようにし、そ
れに対して順方向、逆方向の補正などを行うようにして
もよい。
【００２３】また、本発明は、カーブ走行時の警告装置
に用いられるものに限らず、ナビゲーションにおける経
路誘導の制御を行う装置などに用いられるものであって
もよい。
に用いられるものに限らず、ナビゲーションにおける経
路誘導の制御を行う装置などに用いられるものであって
もよい。
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用カーブ走行警
告装置の全体構成を示す図である。
告装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１中の制御装置５によるカーブ走行時の警告
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図３】先読み距離Ｌおよび自車位置Ｐ0 の進行方向の
道路上にある形状点Ｐ1 、Ｐ2…、Ｐ6 を示す説明図で
ある。
道路上にある形状点Ｐ1 、Ｐ2…、Ｐ6 を示す説明図で
ある。
【図４】地図データ記憶装置４に記憶されている代表道
路データおよび順方向、逆方向補正データの構成を示す
図である。
路データおよび順方向、逆方向補正データの構成を示す
図である。
【図５】従来技術の問題の説明に供する説明図である。
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車速センサ、４
…地図データ記憶装置、５…制御装置、６…音声警告装
置、７…車速調整装置。
…地図データ記憶装置、５…制御装置、６…音声警告装
置、７…車速調整装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 車両が走行している道路の形状を示す道
路データに基づいて車両の走行に供した制御を行う装置
に用いられ、 前記道路の代表的な道路形状を示す代表道路データを記
憶する記憶手段（４）と、 車両が前記道路を進行する方向に従い、前記代表道路デ
ータを補正して、前記道路データを作成する道路データ
作成手段（１０３〜１０５）とを備えたことを特徴とす
る車両用道路データ作成装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段（４）は、前記道路を一方
向に進んだ場合の一方向補正データと逆方向に進んだ場
合の逆方向補正データを記憶しており、 前記道路データ作成手段（１０３〜１０５）は、車両が
前記道路を一方向に進行する場合に、前記一方向補正デ
ータを用いて前記代表道路データを補正し、車両が前記
道路を逆方向に進行する場合に、前記逆方向補正データ
を用いて前記代表道路データを補正することを特徴とす
る請求項１に記載の車両用道路データ作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12354998A JP3552531B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用道路データ作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12354998A JP3552531B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用道路データ作成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11316896A true JPH11316896A (ja) | 1999-11-16 |
| JP3552531B2 JP3552531B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=14863359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12354998A Expired - Lifetime JP3552531B2 (ja) | 1998-05-06 | 1998-05-06 | 車両用道路データ作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3552531B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8073616B2 (en) | 2007-02-14 | 2011-12-06 | Denso Corporation | Control information storage apparatus |
-
1998
- 1998-05-06 JP JP12354998A patent/JP3552531B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8073616B2 (en) | 2007-02-14 | 2011-12-06 | Denso Corporation | Control information storage apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3552531B2 (ja) | 2004-08-11 |
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