JPH11300539A - 容器の供給排出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 容器の供給排出装置において、容器の供給と
排出を効率良く行うことで生産性の向上を図る。 【解決手段】 搬入コンベヤ１１と昇降機構１２と把持
機構１３とを有して積み重ねられた複数のカセットＣを
搬送可能であると共に１つのカセットＣを供給位置ａに
位置決め可能な容器供給装置１４と、搬出コンベヤ１５
と昇降機構１６と把持機構１７とを有して搬出位置Ｂに
載置されたカセットＣを積み重ねて搬送可能な容器排出
装置１８と、カセットＣを供給排出位置ｃと取出位置ｄ
とに回転位置決め可能なターンテーブル１９と、供給位
置ａにあるカセットＣを供給排出位置ｃに移載すると共
に供給排出位置ｃにある空のカセットＣを排出位置ｂに
移載する容器移載装置２０と、取出位置ｄにあるカセッ
トＣから磁気ディスクＤを取り出すディスク取出装置２
１とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスクにテ
クスチャ加工などを施す表面研磨装置などに適用され、
この磁気ディスクとしての収容物が複数収容されたカセ
ットの供給と排出を行う容器の供給排出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】磁気ディスクは、ヘッドの浮上量安定制
御のためにミクロン単位で表面を研磨する必要がある。
このような研磨加工、即ち、テクスチャ加工は、一般的
に、回転盤上に吸着保持されて回転する磁気ディスクに
対して、研磨剤を流しながら加工パッドを押し当てて表
面加工処理を行っている。この場合、複数の磁気ディス
クがカセット内に収容され、１つのカセットごとにテク
スチャ加工装置に供給されている。

【０００３】このようなテクスチャ加工装置への供給装
置としては、搬入コンベヤによって複数の磁気ディスク
が収容されたカセットが搬入されると、移載装置がこの
カセットを所定の取出位置まで搬送し、供給ロボットが
このカセット内の磁気ディスクを加工装置へ順次供給し
て加工を行い、カセットが空となると、移載装置がこの
空のカセットを取出位置から搬出コンベヤに搬送してこ
の搬出コンベヤによって搬出した後、移載装置が新しい
カセットを搬入コンベヤから取出位置へ搬送し、続いて
供給ロボットがこのカセット内の磁気ディスクを加工装
置へ順次供給して加工を行うものとなっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、テク
スチャ加工装置の技術向上によって加工時間が従来の半
分程度となり、作業の効率化を図る上で磁気ディスクの
供給排出時間の短縮化が必要となってきている。しか
し、上述した従来の供給装置は、搬入コンベヤと供給ロ
ボットと移載装置と搬出コンベヤとから構成されている
ため、取出位置にあるカセットに対して供給ロボットが
このカセット内の磁気ディスクを加工装置へ供給して空
となると、移載装置がこの空のカセットを搬出コンベヤ
へ搬送してから新しいカセットを取出位置へ搬送してお
り、供給ロボットには待ち時間が発生して作業効率が良
くないという問題がある。

【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、容器の供給と排出を効率良く行うことで生産性
の向上を図った容器の供給排出装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の容器の供給排出装置は、搬入コンベヤの所
定位置に昇降機構及び把持機構が設けられて積み重ねら
れた複数容器を搬送可能であると共に１つの容器を所定
の供給位置に位置決め可能な容器供給手段と、搬出コン
ベヤの所定位置に昇降機構及び把持機構が設けられて所
定の搬出位置に載置された容器を積み重ねて搬送可能な
容器排出手段と、容器を供給排出位置と取出位置とに回
転位置決め可能なターンテーブルと、前記容器供給手段
の供給位置にある容器を前記ターンテーブルの供給排出
位置に移載すると共に該供給排出位置にある空の容器を
前記容器排出手段の排出位置に移載する容器移載手段
と、前記ターンテーブルの取出位置にある容器から収容
物を取り出す収容物取出手段とを具えたことを特徴とす
るものである。

【０００７】従って、容器供給手段の搬入コンベヤには
複数容器が多段に積み重ねられて搬送可能となってお
り、昇降機構及び把持機構によってこの多段の容器から
１つの容器を供給位置に順次搬送位置決めしており、容
器移載手段は供給位置にある容器をターンテーブルの供
給排出位置に移載し、ターンテーブルが回転することで
供給排出位置にある容器を取出位置に移動すると共に、
この取出位置にある空の容器を供給排出位置に移動し、
収容物取出手段はターンテーブルの取出位置にある容器
から収容物を取り出して作業を行う一方、容器移載手段
が供給排出位置にある容器を容器排出手段の排出位置に
移載してから、搬入コンベヤの供給位置にある容器をタ
ーンテーブルの供給排出位置に移載し、容器排出手段の
搬出コンベヤは昇降機構及び把持機構によって排出位置
に載置された容器を積み重ねて搬出する。

【０００８】このように容器移載手段が搬入コンベヤ上
の容器をターンテーブルの供給排出位置に移載すると共
にこの供給排出位置にある空の容器を搬出コンベヤに移
載し、且つ、ターンテーブルが所定角度回転することで
供給排出位置にある容器と取出位置にある空の容器とを
交代移動することで、ターンテーブルの取出位置には常
に収容物が収容された容器が位置しており、収容物取出
手段はターンテーブル上の容器から待ち時間なく連続し
て収容物を取り出すことができ、容器の供給を排出を効
率良く行って生産性の向上が図れる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００１０】図１に本発明の一実施形態に係る容器の供
給排出装置の概略、図２乃至図１１に本実施形態の容器
の供給排出装置による容器供給排出作業の動作を表す概
略を示す。

【００１１】本実施形態では、多数の磁気ディスクが複
数収容されたカセットを、表面研磨装置に対して供給と
排出を行う容器の供給排出装置に適用している。この容
器の供給排出装置は、図１に示すように、搬入コンベヤ
１１の所定位置に昇降機構１２と把持機構１３とが設け
られ、積み重ねられた複数のカセット（容器）Ｃを搬送
可能であると共に１つのカセットＣを供給位置ａに位置
決め可能な容器供給装置１４と、この容器供給装置１４
に隣接して設けられて、搬出コンベヤ１５の所定位置に
昇降機構１６と把持機構１７が設けられ、排出位置ｂに
載置されたカセットＣを積み重ねて搬送可能な容器排出
装置１８と、容器供給装置１４に隣接して設けられて、
カセットＣを供給排出位置ｃと磁気ディスク（収容物）
Ｄの取出位置ｄとに回転位置決め可能なターンテーブル
１９と、容器供給装置１４の供給位置ａにあるカセット
Ｃをターンテーブル１９の供給排出位置ｃに移載すると
共に供給排出位置ｃにある空のカセットＣを容器排出装
置１８の排出位置ｂに移載する容器移載装置２０と、タ
ーンテーブル１９の取出位置ｃにあるカセットＣから磁
気ディスクＤを取り出すディスク取出装置２１とから構
成されている。

【００１２】容器供給装置１４の搬入コンベヤ１１はフ
レーム３１の前後の回転軸に左右一対の無端のチェーン
３２が掛け回されてなり、駆動モータ３３によって同期
して駆動可能となっている。昇降機構１２は搬入コンベ
ヤ１１の搬送方向一方側の左右一対のチェーン３２の間
に設置されており、エアシリンダ３４によって昇降する
昇降台３５を有している。また、把持機構１３は昇降機
構１２の両側に設置されており、左右一対のエアシリン
ダ３６によって互いに接近離反する把持板３７を有して
いる。

【００１３】従って、この容器供給装置１４では、作業
者によって磁気ディスクＤが多数収容されたカセットＣ
（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４）が４段重ねで搬入コンベヤ
１１上に搬入されると、カセットＣはこの状態で搬送さ
れて段ばらし位置ｅで停止し、昇降機構１２はエアシリ
ンダ３４を伸長して昇降台３５を上昇することで４段の
カセットＣを持ち上げる。そして、把持機構１３は各エ
アシリンダ３６を伸長して左右の把持板３７によってカ
セットＣ２を把持してカセットＣ２，Ｃ３，Ｃ４を保持
すると、エアシリンダ３４を収縮して昇降台３５を下降
することでカセットＣ１のみを搬入コンベヤ１１上に載
置する。ここで、搬入コンベヤ１１を駆動することでカ
セットＣ１を搬送し、供給位置ａで停止することで位置
決めすることができる。その後、昇降機構１２の昇降台
３５を上昇し、把持機構１３が解除したカセットＣ２，
Ｃ３，Ｃ４を保持して所定高さまで下降し、把持機構１
３の把持板３７がカセットＣ３を把持してから昇降台３
５を下降することでカセットＣ２のみを搬入コンベヤ１
１上に載置し、搬入コンベヤ１１によってカセットＣ２
を供給位置ａに搬送位置決めすることができ、同様にし
てカセットＣ３，Ｃ４も供給位置ａに搬送位置決めする
ことができる。

【００１４】容器排出装置１８の搬出コンベヤ１５はフ
レーム４１の前後の回転軸に左右一対の無端のチェーン
４２が掛け回されてなり、駆動モータ４３によって同期
して駆動可能となっている。昇降機構１６は搬入コンベ
ヤ１５の搬送方向一方側の左右一対のチェーン４２の間
に設置されており、エアシリンダ４４によって昇降する
昇降台４５を有している。また、把持機構１７は昇降機
構１６の両側に設置されており、左右一対のエアシリン
ダ４６によって互いに接近離反する把持板４７を有して
いる。

【００１５】従って、容器排出装置１８では、容器移載
装置２０によって空のカセットＣ１が搬出コンベヤ１５
の排出位置ｂに載置されると、カセットＣ１は搬送され
て段積み位置ｆで停止し、昇降機構１６はエアシリンダ
４４を伸長して昇降台４５を上昇することでこのカセッ
トＣ１を持ち上げる。そして、把持機構１７は各エアシ
リンダ４６を伸長して左右の把持板４７によってカセッ
トＣ１を把持すると、エアシリンダ４４を収縮して昇降
台４５を下降する。次に、空のカセットＣ２が搬出コン
ベヤ１５の排出位置ｂに載置されると、このカセットＣ
２は搬送されて段積み位置ｆで停止し、同様に、昇降機
構１６の昇降台４５が上昇してカセットＣ２を持ち上げ
ると共に把持機構１７が把持板４７によるカセットＣ１
の把持を解除してカセットＣ２の上に載せる。そして、
この把持機構１７は今度は把持板４７によってカセット
Ｃ２を把持することで段積みされたカセットＣ１，Ｃ２
を保持することができる。このようにしてカセットＣ
１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が段積みされると、搬出コンベヤ
１５によって空のカセットＣを４段重ねで搬出すること
ができる。

【００１６】ターンテーブル１９は、図示しない割出回
転機構によって１８０度割出可能であり、１８０度対向
してカセットＣの供給排出位置ｃとディスクＤの取出位
置ｄとを有している。従って、容器移載装置２０によっ
てディスクＤが入ったカセットＣがターンテーブル１９
の供給排出位置ｃに移載されると共に、取出位置ｄにあ
るカセットＣからディスク取出装置２１がディスクＤを
取り出して空になると、ターンテーブル１９を１８０度
割出回転して供給排出位置ｃにあるカセットＣと取出位
置ｄにあるカセットＣとを交代移動することで、取出位
置ｄにディスクＤが入ったカセットＣを位置させ、供給
排出位置ｃに空のカセットＣを位置させることができ
る。

【００１７】また、容器移載装置２０は、容器排入装置
１４と容器排出装置１８とターンテーブル１９との間で
カセットＣを移載するものである。即ち、この容器移載
装置２０において、容器排入装置１４と容器排出装置１
８とターンテーブル１９との並設方向に沿ってガイドレ
ール５１が架設されており、このガイドレール５１には
移動体５２が図示しない駆動機構によって移動自在に支
持されている。そして、この移動体５２には昇降シリン
ダ５３によって昇降自在な下向きコ字形状の昇降体５４
が支持され、この昇降体５４には把持シリンダ５５によ
って互いに接近離反自在な一対の把持部材５６が装着さ
れている。

【００１８】従って、搬入コンベヤ１１の供給位置ａに
あるディスクＤが入ったカセットＣが位置するとき、容
器移載装置２０では、移動体５２がガイドレール５１に
沿って移動して供給位置ａのカセットＣの上方に停止
し、昇降シリンダ５３によって昇降体５４を下降して把
持シリンダ５５によって一対の把持部材５６を接近させ
ることで、このカセットＣを把持することができる。そ
して、昇降体５４が上昇してから、移動体５２がガイド
レール５１に沿って移動してターンテーブル１９の供給
排出位置ｃの上方に停止し、昇降体５４を下降して把持
部材５６によるカセットＣの把持を解除することで、こ
のカセットＣを供給排出位置ｃに載置することができ
る。また、同様にして、容器移載装置２０は、供給排出
位置ｃにある空のカセットＣを排出コンベヤ１５の排出
位置ｂに移載することができる。

【００１９】更に、取り出すディスク取出装置２１は、
多関節ロボットであって、ターンテーブル１９の取出位
置ｃにあるカセットＣから磁気ディスクＤを取り出し、
図示しない表面研磨装置に供給することができる。な
お、このディスク取出装置２１としての多関節ロボット
は、直交型ロボットであってもよい。

【００２０】ここで、上述した本実施形態の容器の供給
排出装置によるカセットＣの供給作業、カセットＣから
の磁気ディスクＤの取出作業、カセットＣの排出作業に
図２乃至図１１を用いて具体的に説明する。

【００２１】図２に示すように、容器供給装置１４の搬
入コンベヤ１１上には、作業者によって磁気ディスクＤ
が多数収容されたカセットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が段
積み状態で搬入され、この搬入コンベヤ１１にてこのカ
セットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を段ばらし位置ｅまで搬
送する。ここで、図３に示すように、昇降機構１２によ
って４段のカセットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を持ち上
げ、把持機構１３によってカセットＣ２を把持してカセ
ットＣ２，Ｃ３，Ｃ４を保持する。そして、図４に示す
ように、昇降機構１２によってカセットＣ１のみを搬入
コンベヤ１１上に載置し、搬入コンベヤ１１を駆動して
カセットＣ１を供給位置ａまで搬送し、ここで停止する
ことで位置決めされる。

【００２２】搬入コンベヤ１１の供給位置ａにカセット
Ｃ１が位置すると、図５に示すように、容器移載装置２
０の移動体５２がこの供給位置ａの上方に移動し、昇降
体５４を下降して供給位置ａにあるカセットＣ１を把持
した後、再び上昇する。そして、カセットＣ１を保持し
た移動体５２はターンテーブル１９の供給排出位置ｃの
上方まで移動し、昇降体５４を下降してカセットＣ１を
ターンテーブル１９の供給排出位置ｃに載置する。ここ
で、図６に示すように、ターンテーブル１９を１８０度
割出回転して供給排出位置ｃにあるカセットＣ１を取出
位置ｄに位置させることで、ディスク取出装置２１はタ
ーンテーブル１９の取出位置ｃにあるカセットＣ１から
磁気ディスクＤを取り出し、図示しない表面研磨装置に
供給する。

【００２３】一方、このディスク取出装置２１による磁
気ディスクＤの取出作業時に、容器供給装置１４の搬入
コンベヤ１１と昇降機構１２と把持機構１３により、前
述と同様の動作でカセットＣ２を搬入コンベヤ１１の供
給位置ａに位置決めしている。容器移載装置２０は移動
体５２が昇降及び移動してこの供給位置ａにあるカセッ
トＣ２をターンテーブル１９の供給排出位置ｃに移動し
ておき、搬入コンベヤ１１の供給位置ａにカセットＣ３
を位置決めしておく。

【００２４】そして、図８に示すように、ディスク取出
装置２１による磁気ディスクＤの取出作業によってター
ンテーブル１９の取出位置ｄにあるカセットＣ１内の磁
気ディスクＤが空になると、ターンテーブル１９を１８
０度割出回転してこの空になったカセットＣ１を供給排
出位置ｃに移動させると共に、ディスクＤが入ったカセ
ットＣ２を取出位置ｄに移動する。従って、ディスク取
出装置２１はターンテーブル１９の取出位置ｃにあるカ
セットＣ２から磁気ディスクＤを取り出して表面研磨装
置に供給することで、待ち時間なく作業を停止すること
なく連続して磁気ディスクＤの取出作業を行うことがで
きる。

【００２５】一方、ターンテーブル１９の供給排出位置
ｃに位置する空のカセットＣ１に対して、容器移載装置
２０がこれを把持して容器排出装置１８まで移動し、搬
出コンベヤ１５の排出位置ｂに載置した後、図９に示す
ように、搬入コンベヤ１１の供給位置ａに位置決めてい
るカセットＣ３をターンテーブル１９の供給排出位置ｃ
に移動し、搬入コンベヤ１１の供給位置ａにカセットＣ
４を位置決めする。なお、容器供給装置１４の搬入コン
ベヤ１１上に次に処理する磁気ディスクＤが収容された
多段のカセットＣが搬入されている。

【００２６】容器排出装置１８では、搬出コンベヤ１５
の排出位置ｂにカセットＣ１が載置されると、この搬出
コンベヤ１５を駆動してカセットＣ１を段積み位置ｆま
で移動して停止する。そして、図１０に示すように、昇
降機構１６によってカセットＣ１を持ち上げ、把持機構
１７によってカセットＣ１を把持すると、昇降機構１６
は下降する。搬出コンベヤ１５の排出位置ｂに空のカセ
ットＣ２が載置されると、同様に、搬出コンベヤ１５を
駆動してカセットＣ２を段積み位置ｆに移動し、昇降機
構１６によってカセットＣ２を持ち上げると共に把持機
構１７によるカセットＣ１の把持を解除してカセットＣ
２の上に載せる。そして、この把持機構１７はカセット
Ｃ２を把持することで段積みされたカセットＣ１，Ｃ２
を保持する。このようにして、図１１に示すように、カ
セットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が段積みしていき、段積
みが完了すると、カセットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を搬
出コンベヤ１５によって搬送し、作業者はこの段積みさ
れた空のカセットＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を搬出する。

【００２７】このように本実施形態の容器の供給排出装
置にあっては、ディスク取出装置２１が取出作業を行う
ターンテーブル１９の取出位置ｃにあるカセットＣ内の
磁気ディスクＤが空になると、ターンテーブル１９を割
出回転することで、空になったカセットＣを供給排出位
置ｃに移動すると共にディスクＤが入ったカセットＣを
取出位置ｄに移動することができ、このディスク取出装
置２１はカセットＣの供給排出のための待ち時間なく、
作業を停止せずに連続して磁気ディスクＤの取出作業を
行うことができる。そして、１つの容器移載装置２０が
ターンテーブル１９へのカセットＣと容器排出装置１８
へのカセットＣの排出を行うことで装置の小型化を図れ
る。

【００２８】なお、容器供給装置１４の搬入コンベヤ１
１と容器排出装置１８の搬出コンベヤ１５には段積みさ
れたカセットＣを所定セットのストックが可能となって
おり、随時、作業者が磁気ディスクＤの収容した多段の
カセットＣを搬入コンベヤ１１に搬入したり、空の多段
のカセットＣを搬出コンベヤ１５から搬出する必要はな
い。

【００２９】また、容器供給装置１４と容器排出装置１
８とターンテーブル１９と容器移載装置２０とディスク
取出装置２１などの配置はこの実施形態に限定されるも
のではなく、例えば、容器供給装置１４と容器排出装置
１８とターンテーブル１９との位置を交換してもよいも
のである。

【００３０】

【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように本発明の容器の供給排出装置によれば、搬入コン
ベヤと昇降機構と把持機構とを有して積み重ねられた複
数容器を搬送可能であると共に１つの容器を供給位置に
位置決め可能な容器供給手段と、搬出コンベヤと昇降機
構と把持機構とを有して搬出位置に載置された容器を積
み重ねて搬送可能な容器排出手段と、容器を供給排出位
置と取出位置とに回転位置決め可能なターンテーブル
と、供給位置にある容器をターンテーブルの供給排出位
置に移載すると共に供給排出位置にある空の容器を排出
位置に移載する容器移載手段と、ターンテーブルの取出
位置にある容器から収容物を取り出す収容物取出手段と
を設けたので、容器移載手段がターンテーブルへの容器
の供給と容器排出手段への容器の排出を行うことで装置
の小型化を図ることができると共に、ターンテーブルが
回転することで収容物が入った容器を取出位置に移動す
ると共に空の容器を供給排出位置に移動することがで
き、収容物取出手段は容器の供給排出のための待ち時間
なく、容器の取出作業を停止せずに連続して作業を行う
ことができ、その結果、容器の供給と排出を効率良く行
うことで生産性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る容器の供給排出装置
の概略図である。

【図２】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図３】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図４】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図５】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図６】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図７】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図８】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図９】本実施形態の容器の供給排出装置による容器供
給排出作業の動作を表す概略図である。

【図１０】本実施形態の容器の供給排出装置による容器
供給排出作業の動作を表す概略図である。

【図１１】本実施形態の容器の供給排出装置による容器
供給排出作業の動作を表す概略図である。

【符号の説明】

１１ 搬入コンベヤ １２ 昇降機構 １３ 把持機構 １４ 容器供給装置 １５ 搬出コンベヤ １６ 昇降機構 １７ 把持機構 １８ 容器排出装置 １９ ターンテーブル ２０ 容器移載装置 ２１ ディスク取出装置（収容物取出手段） Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４ カセット（容器） Ｄ ディスク（収容物）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬入コンベヤの所定位置に昇降機構及び
   把持機構が設けられて積み重ねられた複数容器を搬送可
   能であると共に１つの容器を所定の供給位置に位置決め
   可能な容器供給手段と、搬出コンベヤの所定位置に昇降
   機構及び把持機構が設けられて所定の搬出位置に載置さ
   れた容器を積み重ねて搬送可能な容器排出手段と、容器
   を供給排出位置と取出位置とに回転位置決め可能なター
   ンテーブルと、前記容器供給手段の供給位置にある容器
   を前記ターンテーブルの供給排出位置に移載すると共に
   該供給排出位置にある空の容器を前記容器排出手段の排
   出位置に移載する容器移載手段と、前記ターンテーブル
   の取出位置にある容器から収容物を取り出す収容物取出
   手段とを具えたことを特徴とする容器の供給排出装置。