JPH11295103A

JPH11295103A - 航法装置

Info

Publication number: JPH11295103A
Application number: JP10472298A
Authority: JP
Inventors: Koji Hasegawa; 浩二長谷川
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1998-04-15
Filing date: 1998-04-15
Publication date: 1999-10-29

Abstract

(57)【要約】【課題】角速度センサを用いずに現在位置を推測す
る。【解決手段】車両に、Ｘ軸およびＹ軸方向それぞれの
加速度αｘおよびαｙを検出するセンサを固定する。加
速度αｘからＸ軸方向の速度ｖｘが求められ、遠心力Ｆ
の関係式に基づき、速度ｖｘと加速度αｙとからヨー方
向の角速度ωｙａｗが求められる。角速度ωｙａｗの積
分でヨー方向の方位θｙａｗが、速度ｖｘの積分でＸ軸
方向の移動距離ｌｘがそれぞれ求められる。したがっ
て、角速度センサを用いずとも、方位θｙａｗと移動距
離ｌｘとから現在位置ＰＯＳが計算される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車載された加速
度センサによって走行中の加速度を測定することによっ
て自律航法を行う航法装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、車載され、自車の位置や進行方向
などを通知して、運転の補助を行うような航法装置、所
謂カーナビゲーション装置が普及している。このカーナ
ビゲーション装置には、ＧＰＳ(Global Positioning Sy
stem) などの電波による測位システムを用いて利用して
自車の絶対位置を求めるものと、各種センサを用いて自
車の進行方向や速度などを知り、自車の位置を相対的に
求める自律航法によるものとがある。

【０００３】自律航法では、自車の前後方向の加速度を
検知する加速度センサと、左右の旋回を検知する角速度
センサが用いられる。図６は、従来技術による、自律航
法を用いた現在位置の推測のための計算処理の一例を示
す。なお、以下の記述では、自車の運動に関する方向
を、図７に示されるように定義する。すなわち、前後，
左右，上下に関する運動方向をＸ軸，Ｙ軸，およびＺ軸
でそれぞれ表す。また、Ｘ軸に対する回転をロール（ｒ
ｏｌｌ），Ｙ軸に対する回転をピッチ（ｐｉｔｃｈ），
およびＺ軸に対する回転をヨー（ｙａｗ）とする。

【０００４】このような方向定義において、車両に、Ｘ
軸方向の加速度を検知するＸ軸加速度センサおよびヨー
方向の角速度を検知する角速度センサが設けられる。先
ず、ステップＳ１００で得られるＸ軸加速度センサの出
力Ｖｘ〔Ｖ：ｖｏｌｔａｇｅ〕に対して、零点出力処理
計算（オフセット処理計算）を行い、Ｘ軸方向の加速度
αｘ〔ｍ／ｓｓ〕を得る（ステップＳ１０１）。なお、
〔〕内の記述は、単位系を表す。そして、αｘ〔ｍ／ｓ
ｓ〕を積分することで、Ｘ軸方向の速度ｖｘ〔ｍ／ｓ〕
が求められ（ステップＳ１０２）、このｖｘ〔ｍ／ｓ〕
を再度積分することで、Ｘ軸方向の移動距離ｌｘ〔ｍ〕
が求められる（ステップＳ１０３）。

【０００５】一方、ヨー方向においては、ステップＳ１
０４で得られる角速度センサの出力Ｖｙａｗ〔Ｖ〕に対
して、零点出力処理計算（オフセット処理計算）を行
い、ヨー方向の角速度ωｙａｗ〔ｄｅｇ／ｓ〕を得る
（ステップＳ１０５）。このωｙａｗ〔ｄｅｇ／ｓ〕を
積分することで、ヨー方向の方位θｙａｗ〔ｄｅｇ〕が
求められる（ステップＳ１０６）。そして、上述のＸ軸
方向の移動距離ｌｘ〔ｍ〕とヨー方向の方位θｙａｗ
〔ｄｅｇ〕とから、現在位置を推測することができる
（ステップＳ１０７）。すなわち、前回計測された位置
に対して、方位θｙａｗ〔ｄｅｇ〕に距離ｌｘ〔ｍ〕だ
け移動すれば、最新の位置を求めることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の自
律航法による航法装置では、角速度センサが用いられ
る。ところが、この角速度センサは、一般的に、零点の
温度ドリフトが大きく、計算される角速度や方位に大き
な誤差が生じていた。特に、温度変化の激しい、車両で
の使用においては、この傾向が顕著に現れる。そのた
め、温度センサをさらに設けて温度に対する補正を行う
などの、煩雑な処理が必要であるという問題点があっ
た。

【０００７】また、角速度センサの形状も大きく、設置
場所の限られた車両に対する取り付けにも不具合が生じ
てしまう場合があるという問題点があった。

【０００８】したがって、この発明の目的は、角速度セ
ンサを用いずに現在位置を推測することができるような
航法装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述した課
題を解決するために、車両に固定されたセンサを用いて
該車両の運動を自ら検出することで現在位置を推測する
ようにした航法装置において、Ｘ軸方向の加速度を検出
する第１のセンサと、Ｙ軸方向の加速度を検出する第２
のセンサと、第１のセンサによる検出結果と第２のセン
サによる検出結果とに基づきヨー方向の角速度を計算す
る角速度計算手段と、第１のセンサによる検出結果と、
角速度計算手段により計算された角速度とに基づき位置
演算を行う位置演算手段とを有することを特徴とする航
法装置である。

【００１０】上述したように、この発明は、第１および
第２のセンサによって検出されたＸ軸およびＹ軸方向の
加速度によってヨー方向の角速度を求め、このヨー方向
の角速度とＸ軸方向の加速度とから現在の位置を演算す
るようにされているため、車両の進行方向を知るための
角速度センサを設ける必要がない。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態
を、図面を参照しながら説明する。この発明では、車両
の前後方向（Ｘ軸方向）および横方向（Ｙ軸方向）の加
速度αｘ〔ｍ／ｓｓ〕，αｙ〔ｍ／ｓｓ〕を検出する加
速度センサをそれぞれ設け、これらセンサの検出結果に
基づき、車両の水平面内での変位であるヨー方向の角速
度ωｙａｗ〔ｄｅｇ／ｓ〕を求める。このようにして求
められた角速度ωｙａｗを積分することでヨー方向の方
位θｙａｗ〔ｄｅｇ〕を求め、この方位θｙａｗとＸ軸
方向の加速度αｘとから、現在位置ＰＯＳを推測する。

【００１２】図１は、この実施の一形態に適用できる航
法装置の構成の一例を示す。航法装置１は、本体２とセ
ンサ部３とからなり、例えばＬＣＤ(Liquid Crystal Di
splay)および表示制御部などからなる表示部４、スピー
カ５が接続される。航法装置１は、例えば赤外線信号を
用いたリモートコントロールコマンダ（以下、リモコン
と略称する）６によって操作できる。

【００１３】航法装置本体１は、この例では、２つのＣ
ＰＵ１０，１１を有する。メインＣＰＵ１０は、データ
やプログラムなどが格納されるメモリ１２が接続され、
主にプログラムの実行を行う。サブＣＰＵ１１は、周辺
制御装置１３が接続され、メインＣＰＵ１０からの命令
により周辺装置の制御を行う。周辺制御装置１３には、
周辺装置として、表示部４，Ｄ／Ａコンバータ１４，お
よびＣＤ−ＲＯＭドライブ１５が接続される。Ｄ／Ａコ
ンバータ１４の出力は、図示されないアンプを介してス
ピーカ５に供給される。

【００１４】サブＣＰＵ１１には、センサ部３からのセ
ンサ出力が供給される。センサ部３は、Ｘ軸方向の加速
度αｘを検知するＸ軸加速度センサ２０と、Ｙ軸方向の
加速度αｙを検知するＹ軸加速度センサ２１とからな
る。センサ部３は、例えば車両に対して、各センサ２０
および２１のそれぞれが所定の方向の運動を検知するよ
うに、固定して用いられる。各センサ２０および２１そ
れぞれの検知結果は、電圧値として出力される。例え
ば、サブＣＰＵ１１は、Ａ／Ｄコンバータを内蔵し、電
圧値として供給された検知結果をディジタルデータに変
換して取り込む。

【００１５】なお、なお、航法装置本体２には、例えば
赤外線信号を受信するリモコン受光部１６が設けられ
る。ユーザは、リモコン６によって航法装置１を操作す
ることができる。

【００１６】このような構成において、航法装置１は、
例えば現在位置周辺の地図画像を表示部４に表示させる
ことができる。センサ部３の各センサ２０，２１の検知
出力が航法装置本体２のサブＣＰＵ１１に供給される。
サブＣＰＵ１１では、供給された検知出力に基づき入力
演算を行い、演算結果のデータが周辺制御装置１３を介
してメインＣＰＵ１０に供給される。メインＣＰＵ１０
では、供給されたこのデータに基づき現在位置を求める
ための位置演算が行われる。位置演算の結果得られた現
在位置情報は、メモリ１２に格納されると共に、周辺制
御装置１３に供給される。

【００１７】ところで、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５に
は、所定領域の地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭ１
７がセットされている。周辺制御装置１３では、ＣＤ−
ＲＯＭドライブ１５に対して、供給された現在位置情報
に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１７から現在位置周辺の所定領
域の地図データを読み込むように、命令が出される。こ
の命令に基づきＣＤ−ＲＯＭ１７から読み出された地図
データは、周辺制御装置１３に送られる。

【００１８】この地図データは、周辺制御装置１３にお
いて表示部４で表示可能なように変換され、表示部４に
供給される。また、現在位置情報も、同様にして表示部
４に供給される。地図データによって、表示部４に対し
て現在位置周辺の地図画像が表示され、現在位置情報に
よって、現在位置周辺の地図に対して現在の位置がマー
クされる。

【００１９】また、この航法装置１では、表示部４に対
して現在位置周辺の所定領域以外の地図画像を表示させ
ることができる。例えば、表示部４に所定領域が表示さ
れている地図画像をスクロールさせて他の領域を表示さ
せたり、表示されている地図画像の縮尺を変更すること
ができる。

【００２０】表示部４には、既に、上述の手順によって
現在位置周辺の所定領域の地図画像が表示されており、
この地図画像をスクロールさせ他の領域を表示させるも
のとする。例えばユーザのリモコン６の操作により、地
図画像のスクロールの命令がリモコン６から送信され
る。この信号がリモコン受光部１６によって受信され、
赤外線信号がデコードされ所定のデータに変換され、サ
ブＣＰＵ１１に供給される。

【００２１】この受信データは、サブＣＰＵ１１から周
辺制御装置１３を介してメインＣＰＵ１０に供給され
る。この受信データは、メインＣＰＵ１０で解読され、
地図画像のスクロールなどの所定の命令とされる。この
命令は、周辺制御装置１３を介してサブＣＰＵ１１に供
給される。この命令に基づき、サブＣＰＵ１１からＣＤ
−ＲＯＭドライブ１５に対して、ＣＤ−ＲＯＭ１７から
指定された領域の地図データが読み出される。読み出さ
れた地図データは、周辺制御装置１３を介して表示部４
に供給される。こうして、リモコン６によって指定され
た領域の地図画像が表示部４に表示される。地図画像の
縮尺の変更も、同様にしてなされる。

【００２２】次に、この発明の実施の一形態を、図面を
参照しながら説明する。図２は、この実施の一形態によ
る現在位置の推測のための計算処理の一例を示す。先
ず、Ｘ軸加速度センサ２０とＹ軸加速度センサ２１から
の出力がそれぞれサブＣＰＵ１１に供給され、サブＣＰ
Ｕ１１で入力演算を施され、メインＣＰＵ１０で位置演
算が行われる。このとき、最初に、Ｘ軸加速度センサ２
０およびＹ軸加速度センサ２１の出力データが電圧
〔Ｖ〕から、加速度〔ｍ／ｓｓ〕にそれぞれ変換され
る。

【００２３】すなわち、先ず、ステップＳ１０で得られ
るＸ軸加速度センサ２０の出力Ｖｘ〔Ｖ〕に対して零点
出力処理計算が行われる。Ｘ軸加速度センサ２０からの
出力値が電圧Ｖｘ〔Ｖ〕、センサ２０の零点電圧（セン
サ静止時の電圧）をＶｘ＿ｏｆｆｓｅｔ〔Ｖ〕，および
センサ２０の感度をＳｘ〔Ｖ／ｍ／ｓｓ〕とすると、Ｘ
軸方向の加速度αｘ〔ｍ／ｓｓ〕は、 αｘ＝（Ｖｘ−Ｖｘ＿ｏｆｆｓｅｔ）×（１／Ｓｘ）・・（１）このように求められる（ステップＳ１１）。

【００２４】Ｙ軸方向についても同様に、ステップＳ１
２で得られるＹ軸加速度センサ２１の出力Ｖｙ〔Ｖ〕に
対して零点出力処理計算が行われる。Ｙ軸加速度センサ
２１からの出力値が電圧Ｖｙ〔Ｖ〕、センサ２１の零点
電圧（センサ静止時の電圧）をＶｙ＿ｏｆｆｓｅｔ
〔Ｖ〕，およびセンサ２１の感度をＳｙ〔Ｖ／ｍ／ｓ
ｓ〕とすると、Ｙ軸方向の加速度αｙ〔ｍ／ｓｓ〕は、 αｙ＝（Ｖｙ−Ｖｙ＿ｏｆｆｓｅｔ）×（１／Ｓｙ）・・（２）このように求められる（ステップＳ１３）。

【００２５】ここで、例えば車両が半径ｒで以て回転運
動をしている場合を考える。図３は、この場合の、車両
３０に加わる各力の関係を概略的に示す。車両が半径ｒ
の曲線上を、接線方向を進行方向として、速度ｖｘ〔ｍ
／ｓ〕で運動しているとする。このとき、車両３０に
は、遠心力Ｆがはたらく。遠心力Ｆは、良く知られてい
るように、Ｆ＝（ｍ×ｖｘ＿ｒｏｔ²）／ｒ・・（３）このように表される。なお、速度ｖｘ＿ｒｏｔは、速度
ｖｘの接線方向の成分である。

【００２６】一方、これを、Ｙ軸加速度センサ２１で検
出される加速度αｙ〔ｍ／ｓｓ〕で表すと、Ｆ＝ｍ×αｙ・・（４）このようになる。

【００２７】したがって、上述の式（３）とこの式
（４）とから、Ｙ軸方向の加速度αｙは、 αｙ＝ｖｘ＿ｒｏｔ²／ｒ・・（５）このように表される。

【００２８】また、車両３０の回転半径ｒ〔ｍ〕と車両
３０の角速度ωｙａｗ〔ｄｅｇ／ｓ〕と、接線方向の速
度ｖｘ＿ｒｏｔ〔ｍ／ｓ〕との間には、Ｙ軸方向への滑
り（移動）が無い条件の下で、ｖｘ＿ｒｏｔ＝ｒ×ωｙａｗ×（π／１８０）・・（６）このような関係がある。

【００２９】上述の式（５）と式（６）から半径ｒを消
去し、ωｙａｗを求めると、 ωｙａｗ＝（αｙ／ｖｘ＿ｒｏｔ）×（１８０／π）・・（７）このようになる。この式（７）は、Ｘ軸方向の速度ｖｘ
＿ｒｏｔとＹ軸方向の加速度αｙとから、ヨー方向の角
速度ωｙａｗが求められることを示している。

【００３０】ここで、次式（８）に示されるように、上
述の式（１）で求められたＸ軸方向の加速度αｘを積分
することで、Ｘ軸方向の速度ｖｘ〔ｍ／ｓ〕が求められ
る（ステップＳ１４）。

【００３１】

【数１】

【００３２】このＸ軸方向の速度ｖｘを、上述の式
（７）におけるＸ軸方向の速度ｖｘ＿ｒｏｔに代入する
と、次式（９）が得られ、Ｘ軸方向の速度ｖｘ＿ｒｏｔ
とＹ軸方向の加速度αｙとから、ヨー方向の角速度ωｙ
ａｗが求められる（ステップＳ１５）。

【００３３】

【数２】

【００３４】ここで求められたヨー方向の角速度ωｙａ
ｗを積分することで、ヨー方向の方位θｙａｗ〔ｄｅ
ｇ〕が得られる（ステップＳ１６）。また、上述のステ
ップＳ１４で得られたＸ軸方向の速度ｖｘを積分するこ
とで、Ｘ軸方向の移動距離ｌｘ〔ｍ〕が求められる（ス
テップＳ１７）。ステップＳ１８では、ステップＳ１７
で求められたＸ軸方向の移動距離ｌｘと、ステップＳ１
６で求められたヨー方向の方位θｙａｗ〔ｄｅｇ〕とか
ら、現在位置ＰＯＳが推測される。現在位置ＰＯＳは、
例えば緯度，経度情報として得られる。

【００３５】このように、この実施の一形態では、特性
の不安定な角速度センサを用いずに、Ｘ軸およびＹ軸方
向の加速度センサ２０，２１を用いて移動距離と変位方
向を求め、現在位置ＰＯＳを推測している。

【００３６】次に、この発明の実施の一形態の変形例に
ついて説明する。図４は、この変形例による航法装置の
構成の一例を示す。図４で分かるように、この変形例で
は、上述の図１で示した構成に対して、ＧＰＳ受信機４
０が追加されている。ＧＰＳ受信機４０から出力される
測位情報は、サブＣＰＵ１１に供給される。この図４お
よび後述する図５において、上述の図１および図２と共
通する部位については同一の番号を付し、詳細な説明を
省略する。

【００３７】ＧＰＳは、数個乃至十数個の衛星のそれぞ
れから、スペクトラム拡散されて送信されるエフェメリ
スデータ（Ephemeris Data；軌道情報）とアルマナック
データ（Almanac Data；衛星の暦）などの信号を受信
し、受信されたこれらのデータや信号に基づき、受信位
置情報（緯度，経度）を求める。アルマナックデータ
は、捕捉可能な衛星を決定するために用いられる。エフ
ェメリスデータは、衛星の正確な位置情報であり、受信
機と衛星との距離を求める際に用いられる。

【００３８】図４において、ＧＰＳ受信機４０により、
例えば３個の衛星からデータが受信され、それぞれのデ
ータが送信されてから受信されるまでの時間に基づき、
疑似距離が算出される。そして、さらに４個目の衛星か
らのデータが受信され、疑似距離に含まれる誤差を修正
して、ＧＰＳ受信機４０の現在位置ＰＯＳ’が求められ
る。このＧＰＳ受信機４０によって、現在位置ＰＯＳ’
が緯度および経度情報として得られる。この現在位置Ｐ
ＯＳ’は、サブＣＰＵ１１に供給される。

【００３９】また、ＧＰＳ受信機４０において、測位情
報に基づき所定の演算を行うことで、車両の速度ｖｘや
移動の方位θｙａｗを求めることができる。例えば、一
般的には、衛星からの電波のドップラー効果（周波数変
化）を測定することで、これら速度ｖｘや方位θｙａｗ
が求められる。これに限らず、所定間隔で繰り返して測
位を行い、最新の測位情報と直前の測位情報とを比較す
ることでも、これらの情報を求めることができる。これ
ら速度ｖｘや方位θｙａｗの情報も、サブＣＰＵ１１に
供給される。

【００４０】一般的に、車両の前後方向の加速度を検知
する、Ｘ軸加速度センサ２０は、例えば坂道を走行した
場合、重力加速度の影響を受ける。そのため、センサ２
０によって得られるＸ軸方向の加速度αｘに誤差が含ま
れ、その結果、最終的に求められるＸ軸方向の移動距離
ｌｘが誤差を含んだものとなってしまう。また、車両の
横方向の加速度を検知する、Ｙ軸加速度センサ２１は、
例えば車両の回転（旋回）運動時のロール角の変化によ
り重力加速度の影響を受けてしまう。そのため、上述の
Ｘ軸加速度センサ２０と同様、計算結果に誤差が含まれ
てしまう。

【００４１】この変形例では、これらＸ軸およびＹ軸の
加速度センサ２０，２１の誤差を補正するために、ＧＰ
Ｓ受信機４０による測位情報を用いる。図５は、この変
形例による現在位置の推測のための計算処理の一例を示
す。Ｘ軸加速度センサ２０およびＹ軸加速度センサ２１
での現在位置ＰＯＳを求めるための計算は、上述の図２
に示される実施の一形態による処理と同様に行われる。

【００４２】ＧＰＳによる電波が受信可能な状態である
場合には、ＧＰＳ受信機４０において、ＧＰＳによる測
位が行われる（ステップＳ２０）。ＧＰＳ受信機４０が
測位中、若しくは、出力される測位情報が信頼できる状
態にあるときには、Ｘ軸加速度センサ２０およびＹ軸加
速度センサ２１によって求められた計算結果の代わり
に、ＧＰＳ受信機４０から出力された測位情報を用いる
ことができる。

【００４３】例えば、ステップＳ１０およびＳ１１によ
り求められたＸ軸方向の速度ｖｘの代わりに、ＧＰＳ受
信機４０から出力された速度ｖｘを用いることができ
る。同様に、ステップＳ１０〜ステップＳ１５により求
められたヨー方向の方位θｙａｗの代わりに、ＧＰＳ受
信機４０から出力された方位θｙａｗを用いることがで
きる。さらに、ステップＳ１０〜ステップＳ１７で得ら
れる現在位置ＰＯＳの代わりに、ＧＰＳ受信機４０から
出力される現在位置ＰＯＳ’を直接的に用いることもで
きる。

【００４４】一方、ＧＰＳによる電波が届きにくく、Ｇ
ＰＳ受信機４０からの測位情報が正確に得られないよう
な場合には、Ｘ軸加速度センサ２０およびＹ軸加速度セ
ンサ２１によって求められた計算結果に基づき、現在位
置ＰＯＳが求められる。

【００４５】このような選択は、例えば、ＧＰＳ受信機
４０からサブＣＰＵ１１に対して、ＧＰＳによる電波の
受信状態を表す情報を供給することで、実現することが
可能である。この情報に基づき、サブＣＰＵ１１で、デ
ータの選択が行われる。なお、これに限らず、例えば直
線的な走行が続き、Ｙ軸方向の加速度がセンサ２１で検
知されにくくなったときに、ＧＰＳによる測位を選択す
るようにしてもよい。

【００４６】加速度センサ２０，２１により求められる
現在位置ＰＯＳには、その演算の特徴により、誤差が積
算されていくため、演算回数が増えるにつれて飛躍的に
誤差の割合が増加してしまう。しかしながら、加速度セ
ンサ２０，２１からは、常時、データが出力されている
ため、連続的に現在位置ＰＯＳを算出することが可能で
ある。

【００４７】一方のＧＰＳによる現在位置ＰＯＳ’に
は、積算誤差が含まれない。そのため、演算回数によら
ず誤差の割合が一定である。しかしながら、衛星からの
電波を受信することで測位を行っているため、電波の受
信のできない場所、例えば高架下やトンネル内などで
は、連続的なデータとしての利用ができない。

【００４８】したがって、この変形例を用いることで、
加速度センサ２０，２１のデータの連続性とＧＰＳによ
るデータの誤差割合一定の性質を利用することができ、
現在位置ＰＯＳの演算の精度を向上させることができ
る。

【００４９】例えば、車両の走行中に、ＧＰＳ受信機４
０による測位情報を適当なタイミングで用いて、加速度
センサ２０，２１により求められる現在位置ＰＯＳに対
して補正をかけるようにすることも可能である。こうす
ることで、加速度センサ２０，２１による現在位置ＰＯ
Ｓの、蓄積的な誤差を解消することが可能となる。

【００５０】なお、上述の実施の一形態の変形例では、
ＧＰＳによる測位を併用するように説明したが、これは
この例に限定されない。この変形例は、電波を受信して
測位を行う、他の測位システムに対しても適用すること
ができる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、前後方向の加速度を検知するＸ軸加速度センサと、
横方向の加速度を検知するＹ軸加速度センサとから水平
面内の角速度を求めることができる効果がある。

【００５２】また、角速度センサを用いず、加速度セン
サのみで位置演算を行うことができるため、システムを
小型化ならびに安価にすることができるという効果があ
る。

【００５３】さらに、この発明によれば、零点のドリフ
トが大きな角速度センサが不要とされるため、位置演算
の精度の向上が図れるという効果がある。

【００５４】また、この発明の変形例によれば、ＧＰＳ
による測位と加速度センサに位置演算とが、適応的に併
用可能なため、より精度良く位置演算を行うことができ
るという効果がある。

【００５５】さらにまた、この発明を用いることで、車
両の現在位置をより正確に求めることができるようにな
り、例えば所定の目的地を設定した場合、目的地の確認
を精度良く行うことができ、目的地へ効率よく到達する
ことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の一形態に適用できる航法装置の構成の一
例を示すブロック図である。

【図２】実施の一形態による現在位置の推測のための一
例の計算処理を説明するための図である。

【図３】車両が半径ｒで以て回転運動をしている場合
の、車両に加わる各力の関係を概略的に示す略線図であ
る。

【図４】実施の変形例に適用できる航法装置の構成の一
例を示すブロック図である。

【図５】実施の変形例による現在位置の推測のための一
例の計算処理を説明するための図である。

【図６】従来技術による自律航法を用いた現在位置の推
測のための一例の計算処理を説明するための図である。

【図７】車両の運動に関する方向の定義を説明するため
の図である。

【符号の説明】

１・・・航法装置、２・・・航法装置本体、３・・・セ
ンサ部、４・・・表示部、１０・・・メインＣＰＵ、１
１・・・サブＣＰＵ、１２・・・メモリ、２０・・・Ｘ
軸方向の加速度を検出する加速度センサ、２１・・・Ｙ
軸方向の加速度を検出する加速度センサ，４０・・・Ｇ
ＰＳ受信機

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に固定されたセンサを用いて該車両
の運動を自ら検出することで現在位置を推測するように
した航法装置において、Ｘ軸方向の加速度を検出する第１のセンサと、Ｙ軸方向の加速度を検出する第２のセンサと、上記第１のセンサによる検出結果と上記第２のセンサに
よる検出結果とに基づきヨー方向の角速度を計算する角
速度計算手段と、上記第１のセンサによる検出結果と、上記角速度計算手
段により計算された上記角速度とに基づき位置演算を行
う位置演算手段とを有することを特徴とする航法装置。
【請求項２】請求項１に記載の航法装置において、測位情報を受信するようにされた受信手段をさらに有
し、上記受信手段によって受信された上記測位情報に基づき
上記位置演算手段によって求められた位置演算結果を補
正するようにしたことを特徴とする航法装置。