JPH11281727A - Ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
Ｇｐｓ航法装置Info
- Publication number
- JPH11281727A JPH11281727A JP10084555A JP8455598A JPH11281727A JP H11281727 A JPH11281727 A JP H11281727A JP 10084555 A JP10084555 A JP 10084555A JP 8455598 A JP8455598 A JP 8455598A JP H11281727 A JPH11281727 A JP H11281727A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- ship
- unit
- antenna
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ航法装置において、船舶の動揺による
瞬時変動を受けることなくしかも実際の船速に対する応
答遅れを防止して正確に船速を測定する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信測位部１２はＧＰＳアンテナ
部１１で受信された受信電波を処理して船体の位置及び
移動速度を測位結果として算出する。傾斜角度検出部１
４は予め定められた基準に対する船体の傾斜角度を検出
して検出傾斜角を得る。アンテナ位置変動速度演算部１
５は検出傾斜角に応じてアンテナ部の位置の変動速度を
アンテナ位置変動速度として求める。補正速度演算部１
６は移動速度をアンテナ位置変動速度で補正して補正速
度とし、測位結果表示部１３に与える。これによって、
船舶の動揺による瞬時変動を受けることなくしかも実際
の船速に対する応答遅れを防止することができる。
瞬時変動を受けることなくしかも実際の船速に対する応
答遅れを防止して正確に船速を測定する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信測位部１２はＧＰＳアンテナ
部１１で受信された受信電波を処理して船体の位置及び
移動速度を測位結果として算出する。傾斜角度検出部１
４は予め定められた基準に対する船体の傾斜角度を検出
して検出傾斜角を得る。アンテナ位置変動速度演算部１
５は検出傾斜角に応じてアンテナ部の位置の変動速度を
アンテナ位置変動速度として求める。補正速度演算部１
６は移動速度をアンテナ位置変動速度で補正して補正速
度とし、測位結果表示部１３に与える。これによって、
船舶の動揺による瞬時変動を受けることなくしかも実際
の船速に対する応答遅れを防止することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ航法装置に
関し、特に、船舶の動揺による測定誤差を防止できるＧ
ＰＳ航法装置に関する。
関し、特に、船舶の動揺による測定誤差を防止できるＧ
ＰＳ航法装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、船舶用ＧＰＳ航法装置として、
例えば、図３に示すＧＰＳ航法装置が知られている。図
示のＧＰＳ航法装置は船舶に搭載されており、ＧＰＳア
ンテナ部２１、ＧＰＳ受信測位部２２、及び測位結果表
示部２３を備えている。ＧＰＳ航法装置はＧＰＳアンテ
ナ部２１でＧＰＳ衛星からの電波を受信して、測位を行
う。周知のように、ＧＰＳ受信測位部２２は、通常４個
のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信装置の位置（つ
まり、船舶の位置）求める。この際、４個のＧＰＳ衛星
と船舶との間の疑似距離変化率（ドプラ周波数）の測定
から船舶の３軸方向の速度成分を求めることもできる。
つまり、船舶の移動速度（船速）を求めることができ
る。そして、測位データ及び移動速度は測定結果表示部
２３に表示される。
例えば、図３に示すＧＰＳ航法装置が知られている。図
示のＧＰＳ航法装置は船舶に搭載されており、ＧＰＳア
ンテナ部２１、ＧＰＳ受信測位部２２、及び測位結果表
示部２３を備えている。ＧＰＳ航法装置はＧＰＳアンテ
ナ部２１でＧＰＳ衛星からの電波を受信して、測位を行
う。周知のように、ＧＰＳ受信測位部２２は、通常４個
のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信装置の位置（つ
まり、船舶の位置）求める。この際、４個のＧＰＳ衛星
と船舶との間の疑似距離変化率（ドプラ周波数）の測定
から船舶の３軸方向の速度成分を求めることもできる。
つまり、船舶の移動速度（船速）を求めることができ
る。そして、測位データ及び移動速度は測定結果表示部
２３に表示される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、ＧＰＳ航法装
置は、ＧＰＳアンテナ部、つまり、ＧＰＳ衛星からの電
波を捕捉した位置（ポイント）で測位を行っており、船
速を測定する際には、ＧＰＳアンテナ部の位置の瞬時移
動速度を測定していることなる。
置は、ＧＰＳアンテナ部、つまり、ＧＰＳ衛星からの電
波を捕捉した位置（ポイント）で測位を行っており、船
速を測定する際には、ＧＰＳアンテナ部の位置の瞬時移
動速度を測定していることなる。
【０００４】ところで、ＧＰＳアンテナ部がマスト等の
高い位置に取り付けられていることを考慮すると、船舶
が時化等の風波によって動揺した場合、船舶の移動速度
はそれぼど変動しないにもかかわらず、ＧＰＳアンテナ
部の位置（ポイント）は船舶の動揺に応じて大きく変動
する。
高い位置に取り付けられていることを考慮すると、船舶
が時化等の風波によって動揺した場合、船舶の移動速度
はそれぼど変動しないにもかかわらず、ＧＰＳアンテナ
部の位置（ポイント）は船舶の動揺に応じて大きく変動
する。
【０００５】いま、船舶の船体自体の移動速度をＶＲと
すると、一般に、船速ＶＲは船体のローリング／ピッチ
ング等による変動は少ないが、ＧＰＳアンテナ部の位置
は、例えば、ピッチングによって船舶の進行方向に周期
的に変動する。ここで、この周期的速度変動をＶＰとす
ると、ＧＰＳ航法装置で測定される船速Ｖｍは、図４で
示す結果となる。
すると、一般に、船速ＶＲは船体のローリング／ピッチ
ング等による変動は少ないが、ＧＰＳアンテナ部の位置
は、例えば、ピッチングによって船舶の進行方向に周期
的に変動する。ここで、この周期的速度変動をＶＰとす
ると、ＧＰＳ航法装置で測定される船速Ｖｍは、図４で
示す結果となる。
【０００６】一方、測定船速Ｖｍの周期的変動を回避す
るため、測定船速Ｖｍを平均化した場合、実際の船速に
対して平均化船速に応答遅れが生じてしまう。つまり、
一般には、平均化処理に行う際には、フィルタリング等
のデータ処理が用いられており、このようなデータ処理
を施すと、実際の船速は変化しているにもかかわらず、
測定船速が変化しせず（追従しない）、結果的に、応答
が遅れてしまう。
るため、測定船速Ｖｍを平均化した場合、実際の船速に
対して平均化船速に応答遅れが生じてしまう。つまり、
一般には、平均化処理に行う際には、フィルタリング等
のデータ処理が用いられており、このようなデータ処理
を施すと、実際の船速は変化しているにもかかわらず、
測定船速が変化しせず（追従しない）、結果的に、応答
が遅れてしまう。
【０００７】このように、従来のＧＰＳ航法装置では、
船舶が動揺した際、測定船速にふらつきが発生し、船舶
の移動速度を正確に把握することができないという問題
点がある。
船舶が動揺した際、測定船速にふらつきが発生し、船舶
の移動速度を正確に把握することができないという問題
点がある。
【０００８】本発明の目的は、船舶の動揺による瞬時変
動を受けることなく、しかも実際の船速に対する応答遅
れを防止して、正確に船速を測定することのできるＧＰ
Ｓ航法装置を提供することにある。
動を受けることなく、しかも実際の船速に対する応答遅
れを防止して、正確に船速を測定することのできるＧＰ
Ｓ航法装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、移動体
に搭載され、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナ
部と、該アンテナ部で受信された受信電波を処理して前
記移動体の位置及び移動速度を測位結果として算出する
ＧＰＳ受信測位部と、前記測位結果を表示する測位結果
表示部とを有するＧＰＳ航法装置において、さらに、予
め定められた基準に対する前記移動体の傾斜角度を検出
して検出傾斜角を得る傾斜角検出部と、前記検出傾斜角
に応じて前記アンテナ部の位置の変動速度をアンテナ位
置変動速度として求める変動速度演算部と、前記移動速
度を前記アンテナ位置変動速度で補正して補正速度とす
る補正速度演算部とを有し、前記補正速度を前記移動速
度の代りに前記測位結果表示部に与えるようにしたこと
を特徴とするＧＰＳ航法装置が得られる。
に搭載され、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナ
部と、該アンテナ部で受信された受信電波を処理して前
記移動体の位置及び移動速度を測位結果として算出する
ＧＰＳ受信測位部と、前記測位結果を表示する測位結果
表示部とを有するＧＰＳ航法装置において、さらに、予
め定められた基準に対する前記移動体の傾斜角度を検出
して検出傾斜角を得る傾斜角検出部と、前記検出傾斜角
に応じて前記アンテナ部の位置の変動速度をアンテナ位
置変動速度として求める変動速度演算部と、前記移動速
度を前記アンテナ位置変動速度で補正して補正速度とす
る補正速度演算部とを有し、前記補正速度を前記移動速
度の代りに前記測位結果表示部に与えるようにしたこと
を特徴とするＧＰＳ航法装置が得られる。
【００１０】前記移動体は、例えば、船舶であり、前記
傾斜角検出部は前記船舶の進行方向に対する傾斜角を測
定しており、前記変動速度演算部は前記進行方向に対す
る変動速度を算出する。
傾斜角検出部は前記船舶の進行方向に対する傾斜角を測
定しており、前記変動速度演算部は前記進行方向に対す
る変動速度を算出する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１を参照して、図示のＧＰＳ航法装置
は、例えば、船舶に搭載されている。このＧＰＳ航法装
置は、ＧＰＳアンテナ部１１、ＧＰＳ受信測位部１２、
測位結果表示部１３、傾斜角度検出部１４、アンテナ位
置変動速度演算部１５、及び補正速度演算部１６を備え
ている。
は、例えば、船舶に搭載されている。このＧＰＳ航法装
置は、ＧＰＳアンテナ部１１、ＧＰＳ受信測位部１２、
測位結果表示部１３、傾斜角度検出部１４、アンテナ位
置変動速度演算部１５、及び補正速度演算部１６を備え
ている。
【００１３】図３に関連して説明したように、このＧＰ
Ｓ航法装置はＧＰＳアンテナ部１１でＧＰＳ衛星からの
電波を受信して、ＧＰＳ受信測位部１２において測位を
行うとともに船舶の移動速度（測定速度）を求めて、測
位データを測定結果表示部１３に与える。この際、ＧＰ
Ｓ受信測位部１２から測定速度が補正速度演算部１６に
与えられる。
Ｓ航法装置はＧＰＳアンテナ部１１でＧＰＳ衛星からの
電波を受信して、ＧＰＳ受信測位部１２において測位を
行うとともに船舶の移動速度（測定速度）を求めて、測
位データを測定結果表示部１３に与える。この際、ＧＰ
Ｓ受信測位部１２から測定速度が補正速度演算部１６に
与えられる。
【００１４】ここで、図２も参照して、船舶の動揺に応
じて、傾斜角度検出部１４によって船体の傾斜角度が検
出され検出傾斜角ΘＰとしてアンテナ位置変動速度演算
部１５に与えられる。つまり、傾斜角度検出部１４は予
め定められた基準に対する船体の傾斜角度を検出して検
出傾斜角を得る。
じて、傾斜角度検出部１４によって船体の傾斜角度が検
出され検出傾斜角ΘＰとしてアンテナ位置変動速度演算
部１５に与えられる。つまり、傾斜角度検出部１４は予
め定められた基準に対する船体の傾斜角度を検出して検
出傾斜角を得る。
【００１５】アンテナ位置変動速度演算部１５では、ア
ンテナ位置の変動量を検出傾斜角ΘＰ及びアンテナ部の
高さＨＡから算出する。そして、アンテナ位置の変動量
に応じて規定時間（予め定められた時間）Ｔの間のアン
テナ位置変動速度ＶＰを求める。なお、ＶＰはおおよそ
２ＨＡ・ｓｉｎ（ΘＰ／２）／Ｔで表される。アンテナ
位置変動速度演算部１５は、アンテナ位置変動速度ＶＰ
を補正速度演算部１６に与える（このアンテナ位置変動
速度は船舶の進行方向と同一方向である際には、プラス
値となり、船舶の進行方向と逆方向である際には、マイ
ナスの値となる）。
ンテナ位置の変動量を検出傾斜角ΘＰ及びアンテナ部の
高さＨＡから算出する。そして、アンテナ位置の変動量
に応じて規定時間（予め定められた時間）Ｔの間のアン
テナ位置変動速度ＶＰを求める。なお、ＶＰはおおよそ
２ＨＡ・ｓｉｎ（ΘＰ／２）／Ｔで表される。アンテナ
位置変動速度演算部１５は、アンテナ位置変動速度ＶＰ
を補正速度演算部１６に与える（このアンテナ位置変動
速度は船舶の進行方向と同一方向である際には、プラス
値となり、船舶の進行方向と逆方向である際には、マイ
ナスの値となる）。
【００１６】前述のように、補正速度演算部１６には、
ＧＰＳ受信測位部１２から測定速度が与えられており、
補正速度演算部１６では、アンテナ位置変動速度ＶＰに
応じて測定速度Ｖｍを補正する。つまり、補正速度演算
部１６では、測定速度Ｖｍからアンテナ位置変動速度Ｖ
Ｐを引いて、補正速度（つまり、アンテナ部の速度変動
分を除去した速度）を求めて、測位結果表示部１３に与
える。そして、測位結果表示部１３は補正速度を船速Ｖ
Ｒとして表示する。
ＧＰＳ受信測位部１２から測定速度が与えられており、
補正速度演算部１６では、アンテナ位置変動速度ＶＰに
応じて測定速度Ｖｍを補正する。つまり、補正速度演算
部１６では、測定速度Ｖｍからアンテナ位置変動速度Ｖ
Ｐを引いて、補正速度（つまり、アンテナ部の速度変動
分を除去した速度）を求めて、測位結果表示部１３に与
える。そして、測位結果表示部１３は補正速度を船速Ｖ
Ｒとして表示する。
【００１７】なお、上述の例では、船舶の航行方向にア
ンテナ部が傾斜する例について、説明したが、実際に船
舶の航行速度を測定する際に問題となるアンテナ部の位
置変動は船舶の航行方向に対しての変動であり、他の方
向の変動はほとんど問題とならないが、船舶の航行方向
と異なる方向にアンテナ部が傾斜した際にも同様にして
測定速度を補正することができる。
ンテナ部が傾斜する例について、説明したが、実際に船
舶の航行速度を測定する際に問題となるアンテナ部の位
置変動は船舶の航行方向に対しての変動であり、他の方
向の変動はほとんど問題とならないが、船舶の航行方向
と異なる方向にアンテナ部が傾斜した際にも同様にして
測定速度を補正することができる。
【００１８】このように、本発明では、アンテナ部の変
動速度で船舶測定速度を補正するようにしたから、アン
テナ部の瞬時変動の影響を受けることなく、正確な船舶
移動速度を求めることができる。
動速度で船舶測定速度を補正するようにしたから、アン
テナ部の瞬時変動の影響を受けることなく、正確な船舶
移動速度を求めることができる。
【００１９】さらに、本発明では、船舶測定速度をフィ
ルタリング等のデータ処理によって平均化してすること
なく、船舶測定速度を補正しているから、実際の船速に
対して応答遅れのない測定速度が得られる。
ルタリング等のデータ処理によって平均化してすること
なく、船舶測定速度を補正しているから、実際の船速に
対して応答遅れのない測定速度が得られる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、アン
テナ部の変動速度を測定して、このアンテナ部変動速度
に応じて船舶測定速度を補正するようにしたから、時化
のように船舶の動揺が大きい場合でも、正確にしかも応
答遅れがなく船速を測定できるという効果がある。
テナ部の変動速度を測定して、このアンテナ部変動速度
に応じて船舶測定速度を補正するようにしたから、時化
のように船舶の動揺が大きい場合でも、正確にしかも応
答遅れがなく船速を測定できるという効果がある。
【図１】本発明によるＧＰＳ航法装置の一例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１に示すＧＰＳ航法装置においてアンテナ部
変動速度の算出方法を説明するための図である。
変動速度の算出方法を説明するための図である。
【図３】従来のＧＰＳ航法装置を示す図である。
【図４】図３に示すＧＰＳ航法装置における測定速度と
実際の速度とを比較して示す図である。
実際の速度とを比較して示す図である。
１１，２１ ＧＰＳアンテナ部 １２，２２ ＧＰＳ受信測位部 １３，２３ 測位結果表示部 １４ 傾斜角度検出部 １５ アンテナ位置変動速度演算部 １６ 補正速度演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、ＧＰＳ衛星からの電
波を受信するアンテナ部と、該アンテナ部で受信された
受信電波を処理して前記移動体の位置及び移動速度を測
位結果として算出するＧＰＳ受信測位部と、前記測位結
果を表示する測位結果表示部とを有するＧＰＳ航法装置
において、さらに、予め定められた基準に対する前記移
動体の傾斜角度を検出して検出傾斜角を得る傾斜角検出
部と、前記検出傾斜角に応じて前記アンテナ部の位置の
変動速度をアンテナ位置変動速度として求める変動速度
演算部と、前記移動速度を前記アンテナ位置変動速度で
補正して補正速度とする補正速度演算部とを有し、前記
補正速度を前記移動速度の代りに前記測位結果表示部に
与えるようにしたことを特徴とするＧＰＳ航法装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載されたＧＰＳ航法装置に
おいて、前記移動体は船舶であり、前記傾斜角検出部は
前記船舶の進行方向に対する傾斜角を測定しており、前
記変動速度演算部は前記進行方向に対する変動速度を算
出するようにしたことを特徴とするＧＰＳ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08455598A JP3807845B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08455598A JP3807845B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11281727A true JPH11281727A (ja) | 1999-10-15 |
| JP3807845B2 JP3807845B2 (ja) | 2006-08-09 |
Family
ID=13833901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08455598A Expired - Lifetime JP3807845B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | Ｇｐｓ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3807845B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019508671A (ja) * | 2015-12-14 | 2019-03-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ポジション決定のための方法、電子制御装置及びシステム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05215834A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-27 | Japan Radio Co Ltd | 船速測定用ｇｐｓ受信装置 |
| JPH06317652A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-15 | Suzuki Motor Corp | Ｇｐｓ車両位置検出システム |
| JPH09211100A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-15 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
-
1998
- 1998-03-30 JP JP08455598A patent/JP3807845B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05215834A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-27 | Japan Radio Co Ltd | 船速測定用ｇｐｓ受信装置 |
| JPH06317652A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-15 | Suzuki Motor Corp | Ｇｐｓ車両位置検出システム |
| JPH09211100A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-15 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019508671A (ja) * | 2015-12-14 | 2019-03-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ポジション決定のための方法、電子制御装置及びシステム |
| US11131777B2 (en) | 2015-12-14 | 2021-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Method, electronic control device and system for position determination |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3807845B2 (ja) | 2006-08-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3536535B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US7443338B2 (en) | Navigation apparatus | |
| JPH08271607A (ja) | 移動体測位装置 | |
| JPH0868651A (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| JP2013253928A (ja) | 姿勢情報算出装置、及び姿勢情報算出方法 | |
| JP2001124840A (ja) | Ｇｐｓ受信機および測位方法 | |
| US10031220B2 (en) | Ship radar apparatus and method of measuring velocity | |
| JPH04283615A (ja) | ジャイロ装置 | |
| JPH09196691A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2012202749A (ja) | 方位測定装置 | |
| JP5566168B2 (ja) | Ｇｎｓｓ受信機、航法装置、信号処理装置、ｇｎｓｓ速度補正プログラム及びｇｎｓｓ速度補正方法 | |
| JP2946050B2 (ja) | ジャイロ装置 | |
| JP3569015B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JPH08334338A (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JPH11281727A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JP3827598B2 (ja) | 移動体位置計測システム | |
| JP2946051B2 (ja) | ジャイロ装置 | |
| KR100341801B1 (ko) | 다중안테나를이용한도시형차량항법시스템 | |
| JP2711931B2 (ja) | ジャイロ装置 | |
| JP3731686B2 (ja) | 位置算出装置 | |
| JP3126751B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| JPH11258324A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3076088B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| JP4454442B2 (ja) | 角速度センサの感度誤差検出装置 | |
| JP2006098246A (ja) | 車両位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050118 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060428 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060510 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060516 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100526 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110526 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120526 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120526 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130526 Year of fee payment: 7 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |