JPH11262688A - Automatic centrifuge - Google Patents
Automatic centrifugeInfo
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- JPH11262688A JPH11262688A JP10070607A JP7060798A JPH11262688A JP H11262688 A JPH11262688 A JP H11262688A JP 10070607 A JP10070607 A JP 10070607A JP 7060798 A JP7060798 A JP 7060798A JP H11262688 A JPH11262688 A JP H11262688A
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- rotor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
- B04B—CENTRIFUGES
- B04B11/00—Feeding, charging, or discharging bowls
- B04B11/04—Periodical feeding or discharging; Control arrangements therefor
- B04B2011/046—Loading, unloading, manipulating sample containers
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、血液等の検体試料
を人手を介す手法によらず、自動的にハンドリング装置
で搬入搬出し遠心分離する自動遠心機に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic centrifuge for automatically carrying in, carrying out, and carrying out centrifugal separation of a sample such as blood by a handling device without using a manual method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自動遠心機１００は、例えば図１
０に示すように、検体試料を遠心分離する遠心機の上に
直交形ハンドリング装置１０１を設け、該直交形ハンド
リング装置１０１に設けたハンド１１２で検体試料が入
ったラック２を移送して遠心機の上方から出し入れす
る。二点鎖線で示すように搬送ライン１１３からラック
２を搬入出するため、直交形ハンドリング装置１０１は
水平の軸の一部が搬送ライン１１３側に突き出し、垂直
の軸がラック２を移送する時上方へ上がる。このような
直交形ハンドリング装置１０１の場合、垂直の軸の上部
に配線されたケーブル１１５は、移動する度に曲折す
る。なお、図示していないが、直交形ハンドリング装置
１０１による挟まれ等の危険を防止するため、これらの
可動部は全てカバーで覆っている。また、ラック２を収
納するバケット１０２を備えたロータ１０３を位置決め
する際は、例えば誘導モータからなる遠心用駆動モータ
１０４の下方から位置決め用ステッピングモータ１０５
と連結したクラッチ板１０６をジャッキ機構１０７で押
し上げ、遠心用駆動モータ１０４の下部と接続し且つロ
ータ１０３中心のシャフト８先端をピボット１０８に付
き当ててアンバランス等によるロータ１０３の傾きを矯
正する。遠心用駆動モータ１０４の下部にモータ回転軸
と一体に装着されているインデックスプレート１１４か
らの信号を受けて、位置決め用ステッピングモータ１０
５への駆動パルスレートを制御して、ロータ１０３の回
転方向の初期位置である原点（図示せず）を検出した
後、各バケット１０２が順次ラック２を搬入出する位置
に来るようにロータ１０３を位置決めする。また検体試
料を遠心分離する時は、ジャッキ機構１０７でクラッチ
板１０６を下げ、遠心用駆動モータ１０４から切り離
し、ロータ１０３上方の開口部（図示せず）を移動によ
り閉塞するドア１０９を直交形ハンドリング装置１０１
のハンド１１２で閉じ、遠心用駆動モータ１０４を駆動
してロータ１０３を高速回転させる。この時、空気との
摩擦熱による検体試料の温度上昇を防止するため、冷凍
機１１０を自動遠心機１００の隣に置き、ロータ１０３
を覆うように配置したチャンバー１１１の外周を冷却し
ていた。尚、設置面から搬送ライン１１３までの高さ
は、作業者が立っていても座っていても作業し易い様、
750〜850mmに設定してある。2. Description of the Related Art A conventional automatic centrifuge 100 is, for example, shown in FIG.
As shown in FIG. 0, an orthogonal handling device 101 is provided on a centrifuge for centrifuging a sample sample, and a rack 112 containing a sample sample is transferred by a hand 112 provided in the orthogonal handling device 101 to perform centrifugal separation. From above. As shown by a two-dot chain line, in order to carry the rack 2 in and out of the transport line 113, the orthogonal handling device 101 moves a part of the horizontal axis to the transport line 113 side and the vertical axis moves upward when the rack 2 is transported. Go up. In the case of such an orthogonal handling device 101, the cable 115 wired above the vertical axis bends every time it moves. Although not shown, these movable parts are all covered with a cover in order to prevent danger such as being pinched by the orthogonal handling device 101. When positioning the rotor 103 having the bucket 102 for accommodating the rack 2, the positioning stepping motor 105 is positioned from below the centrifugal drive motor 104, which is an induction motor, for example.
The clutch plate 106 connected to the rotor 103 is pushed up by the jack mechanism 107, connected to the lower part of the centrifugal drive motor 104, and the tip of the shaft 8 at the center of the rotor 103 is applied to the pivot 108 to correct the inclination of the rotor 103 due to imbalance or the like. Upon receiving a signal from an index plate 114 which is mounted below the centrifugal drive motor 104 integrally with the motor rotation shaft, the positioning stepping motor 10
5 to detect the origin (not shown), which is the initial position in the rotation direction of the rotor 103, so that each bucket 102 comes to a position where the rack 2 is sequentially loaded and unloaded. Position. When the sample sample is centrifuged, the clutch plate 106 is lowered by the jack mechanism 107, separated from the centrifugal drive motor 104, and the opening 109 (not shown) above the rotor 103 is closed by moving the door 109 in an orthogonal manner. Device 101
Then, the centrifugal drive motor 104 is driven to rotate the rotor 103 at high speed. At this time, the refrigerator 110 is placed next to the automatic centrifuge 100 to prevent the temperature of the sample from rising due to frictional heat with air.
The outer periphery of the chamber 111 arranged so as to cover is cooled. The height from the installation surface to the transport line 113 is set so that the worker can easily work even when standing or sitting.
It is set to 750-850mm.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記したような直交形
ハンドリング装置の場合、垂直の軸が遠心機の上方へ突
き出すため、垂直軸の上端は作業者の目線より高くな
り、更にハンドリング装置を覆うカバーが作業者の視界
を遮るため、作業者が自動遠心機と並ぶ他の機器の動作
状況の確認を困難にしたり、見通しが悪いために圧迫感
を感じる等の問題があった。In the case of the above-mentioned orthogonal handling device, since the vertical axis protrudes above the centrifuge, the upper end of the vertical axis is higher than the operator's eyes and further covers the handling device. The cover obstructs the operator's field of view, which makes it difficult for the operator to check the operation status of other devices in line with the automatic centrifuge, and has a problem that the operator has a feeling of oppression due to poor visibility.
【０００４】更に、上記のように自動遠心機の隣に冷凍
機を置くと設置面積が広くなるという問題があった。Further, as described above, when the refrigerator is placed next to the automatic centrifuge, there is a problem that the installation area becomes large.
【０００５】本発明の目的は、搬送ラインの高さを、従
来通りの作業者の負担がかからない適切な高さとした上
で、その高さから検体試料をハンドリングしても、全体
として作業者の目線より低く全高を抑えた自動遠心機を
提供することにある。[0005] An object of the present invention is to set the height of the transport line to an appropriate height which does not impose a burden on the operator as in the past, and to handle the specimen sample from that height as a whole. An object of the present invention is to provide an automatic centrifuge having a height lower than the line of sight and a reduced height.
【０００６】本発明の他の目的は、設置面積が狭い省ス
ペース形の自動遠心機を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a space-saving automatic centrifuge having a small installation area.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記した問題を解決する
ために、所定の位置から検体試料を移送するハンドリン
グ装置と、検体試料を収納するバケットを有したロータ
と、該ロータを回転させる駆動モータと、ロータを覆う
チャンバーと、該チャンバーを冷却する冷凍機を備えた
自動遠心機に於いて、検体試料を搬送する搬送ラインの
設置面からの高さＨ１を750mm以上850mm以下とし且つ設
置面からの自動遠心機の高さＨ２を1450mm以下とするこ
とにより達成される。To solve the above-mentioned problems, a handling device for transferring a sample from a predetermined position, a rotor having a bucket for storing the sample, and a drive motor for rotating the rotor are provided. And a chamber covering the rotor, and in an automatic centrifuge equipped with a refrigerator for cooling the chamber, the height H1 from the installation surface of the transport line for transporting the specimen sample is 750 mm or more and 850 mm or less and from the installation surface. This is achieved by setting the height H2 of the automatic centrifuge to 1450 mm or less.
【０００８】また、前記駆動モータの下方に前記冷凍機
を配置し内蔵させることにより達成される。[0008] It is also achieved by disposing the refrigerator below the drive motor and incorporating the refrigerator therein.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明の具体的な実施例を図面を
参照しながら以下詳細に説明する。図１は本発明の一実
施例である自動遠心機１を側面から見た一部断面図、図
２は本発明の一実施例の自動遠心機１の上面図である。
検体試料は人体の血液等を真空採血管等の試験管３に採
取し、複数本（図では５本）入るラック２に試験管３を
立てて収納する。検体試料が入ったラック２は搬送ライ
ン４を流れ、搬送ライン４と隣接して自動遠心機１を設
置する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Specific embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a partial cross-sectional view of an automatic centrifuge 1 according to one embodiment of the present invention as viewed from the side, and FIG. 2 is a top view of the automatic centrifuge 1 according to one embodiment of the present invention.
The sample sample is obtained by collecting human blood or the like into a test tube 3 such as a vacuum blood collection tube, and standing the test tube 3 in a rack 2 containing a plurality of (five in the figure). The rack 2 containing the sample flows through the transport line 4, and the automatic centrifuge 1 is installed adjacent to the transport line 4.
【００１０】搬送ライン４の高さＨ１は、低過ぎても高
過ぎても作業性、特に搬送ラインにトラブルが生じたと
きのメンテナンスが悪い。平均的な背丈の作業者が立っ
たままでも椅子に腰掛けても作業し易い高さが好まし
く、搬送ライン４の高さＨ１は机の高さ程度の750mm以
上850mm以下が適している。If the height H1 of the transfer line 4 is too low or too high, the workability, particularly the maintenance when trouble occurs in the transfer line, is poor. It is preferable that the height of the transport line 4 is about 750 mm to 850 mm, which is about the height of the desk, so that an operator with an average height can easily work while standing or sitting on a chair.
【００１１】自動遠心機１は、検体試料が入ったラック
２を掴み移送するハンドリング装置５と、ラック２を載
置し遠心力でスウィングするバケット６を９０度間隔で
均等な位置に設けたロータ７と、このロータ７とシャフ
ト８で直結された駆動モータ９（例えばサーボモータ）
と、該駆動モータ９はフレームとの間に設けたバネとダ
ンパから成る防振部材１０で懸架され、遠心回転時の共
振を吸収する。更に自動遠心機１は、ロータ７を覆うよ
うに配置したチャンバー１１と、チャンバー１１の外周
にパイプ状のエバポレータ１２を巻き冷媒を循環させ冷
却する冷凍機１３と、ハンドリング装置５及び駆動モー
タ９等を制御するコントローラ１４等から構成され、Ｃ
ＰＵボード１４ａ，ドライバ１４ｂはフロントカバー１
５を開けてメンテナンスし易い前面に配置する。図２に
おいて、自動遠心機１の両側には搬送ライン４にアクセ
スする検体試料の生化学検査前処理装置が並ぶため、制
御部のメンテナンスは自動遠心機１のラインアウトなし
で行えるよう前面に配置している。コントローラ１４
は、ＣＰＵボード１４ａ，ドライバ１４ｂ，操作パネル
１４ｃから成り、これらの基板は、持ち運びが容易なよ
うにアタッシュケースに収納できる程度の大きさとして
いる。また、検体試料を遠心分離する時は駆動モータ９
を駆動してロータ７を高速で回転させるが、空気との摩
擦熱により検体試料が熱くなるため、ロータ７を覆うよ
うに配置したチャンバー１１の外周を冷却する。側面は
冷却するために設けたエバポレータ１２で塞がれている
ため、上方からラック２を出し入れする方式が望まし
く、ハンドリング装置５は遠心機の上に設置する。自動
遠心機１の高さＨ２を低くするために、搬送ライン４の
高さにバケット６の高さをほぼ揃え、小形で背が低いハ
ンドリング装置５を用いている。バケット６の高さが決
まると駆動モータ９の高さが決まり、またサーボモータ
のような遠心時の高速回転及びロータ７の位置決めの両
方が可能な駆動モータ９を採用することで、従来のよう
なジャッキ機構１０７が不要となり、冷凍機１３を駆動
モータ９の下方に配置可能となる。駆動モータ９は遠心
時の回転量が多いため、ブラシの交換が要らないＤＣブ
ラシレスサーボモータを用いている。The automatic centrifuge 1 comprises a handling device 5 for grasping and transferring a rack 2 containing a sample and a bucket 6 on which the rack 2 is placed and swings by centrifugal force at equal intervals at 90 ° intervals. And a drive motor 9 (for example, a servomotor) directly connected to the rotor 7 and the shaft 8.
The drive motor 9 is suspended by a vibration isolating member 10 formed of a spring and a damper provided between the frame and the frame, and absorbs resonance during centrifugal rotation. Further, the automatic centrifuge 1 includes a chamber 11 disposed so as to cover the rotor 7, a refrigerator 13 in which a pipe-shaped evaporator 12 is wound around the chamber 11 to circulate and cool a refrigerant, a handling device 5, a drive motor 9, and the like. And a controller 14 for controlling
PU board 14a and driver 14b are front cover 1
5 is opened and placed on the front for easy maintenance. In FIG. 2, since biochemical test pretreatment devices for specimen samples accessing the transport line 4 are arranged on both sides of the automatic centrifuge 1, the control unit is disposed on the front surface so that maintenance can be performed without the automatic centrifuge 1 being lined out. doing. Controller 14
Is composed of a CPU board 14a, a driver 14b, and an operation panel 14c. These boards are large enough to be housed in an attache case for easy carrying. When the sample is centrifuged, the drive motor 9 is used.
Is driven to rotate the rotor 7 at high speed. However, since the sample heats up due to frictional heat with air, the outer periphery of the chamber 11 arranged to cover the rotor 7 is cooled. Since the side surface is closed by an evaporator 12 provided for cooling, it is desirable that the rack 2 is taken in and out from above, and the handling device 5 is installed on a centrifuge. In order to reduce the height H2 of the automatic centrifuge 1, the height of the bucket 6 is almost equal to the height of the transfer line 4, and a small and short handling device 5 is used. When the height of the bucket 6 is determined, the height of the drive motor 9 is determined. In addition, by adopting a drive motor 9 such as a servomotor that can perform both high-speed rotation during centrifugation and positioning of the rotor 7, a conventional motor can be used. The need for a simple jack mechanism 107 is eliminated, and the refrigerator 13 can be arranged below the drive motor 9. Since the drive motor 9 has a large amount of rotation during centrifugation, a DC brushless servomotor that does not require brush replacement is used.
【００１２】ハンドリング装置５は、図３に示すような
装置の小形化に有利なリンクアーム機構３０を成してお
り、断面がＨ形のベース３１に互いに平行な第１の案内
部材３２ａと第２の案内部材３２ｂを備え、第１の案内
部材３２ａ上を摺動する第１のスライダ３３ａと第２の
案内部材３２ｂ上を摺動する第２のスライダ３３ｂを設
けている。第１のスライダ３３ａはタイミングベルト３
４ａに固定され、ステッピングモータ３５ａを回転させ
ることにより左右へ移動し、同様に第２のスライダ３３
ｂもタイミングベルト３４ｂに固定され、ステッピング
モータ３５ｂを回転させることにより左右へ移動する。
また、第１のスライダ３３ａには、第１のアーム３６ａ
の一端が軸着され、同様に第２のスライダ３３ｂにも、
第２のアーム３６ｂの一端が軸着されている。第１のア
ーム３６ａの他端と第２のアーム３６ｂの他端は、ハン
ド１６を備えた移動部材３７に同一軸上で軸着してい
る。更に、移動部材３７と第１のスライダ３３ａは、第
１のアーム３６ａと平行な平行リンク３８で軸着され、
昇降時の移動部材３７の姿勢を一定に保っている。ま
た、第１のアーム３６ａの長さと第１のアーム３６ａと
第１の案内部材３２ａとのなす角αからハンド１６の高
さを求めるため、平行リンク３８の同一軸上に角度セン
サ３９を設け、第１のアーム３６ａと第１の案内部材３
２ａとのなす角αを角度センサ３９で検出する。上記し
たようにベース３１にステッピングモータ３５ａ，３５
ｂを固定したので、可動部にモータを設けた直交形ロボ
ットのようなケーブルの曲折が無く、曲折による断線は
解消される構成となっている。また停電等があった場
合、ステッピングモータ３５ａ，３５ｂの位置保持力が
無くなり移動部材３７の自重で落下する恐れがあるが、
ステッピングモータ３５ａ，３５ｂのロータシャフトを
バネ力で固定する電磁ロックブレーキ機能を持つモータ
を採用することで落下を防止できる。尚、図３に示した
ハンド１６は、分かり易くするため９０度向きを変えて
作図している。The handling device 5 constitutes a link arm mechanism 30 which is advantageous for miniaturization of the device as shown in FIG. 3, and has a first guide member 32a and a second guide member 32a parallel to a base 31 having an H-shaped cross section. A second slider 32b that slides on the first guide member 32a and a second slider 33b that slides on the second guide member 32b. The first slider 33a is the timing belt 3
4a, and moves left and right by rotating the stepping motor 35a.
b is also fixed to the timing belt 34b, and moves left and right by rotating the stepping motor 35b.
The first arm 33a is provided on the first slider 33a.
Is axially attached to the second slider 33b.
One end of the second arm 36b is pivotally mounted. The other end of the first arm 36a and the other end of the second arm 36b are coaxially mounted on a moving member 37 provided with the hand 16 on the same axis. Further, the moving member 37 and the first slider 33a are axially mounted on a parallel link 38 parallel to the first arm 36a,
The posture of the moving member 37 when ascending and descending is kept constant. In order to determine the height of the hand 16 from the length of the first arm 36a and the angle α formed between the first arm 36a and the first guide member 32a, an angle sensor 39 is provided on the same axis of the parallel link 38. , The first arm 36a and the first guide member 3
2a is detected by the angle sensor 39. As described above, the stepping motors 35a, 35
Since b is fixed, there is no bending of the cable as in an orthogonal robot in which a motor is provided in the movable portion, and the disconnection due to bending is eliminated. If there is a power failure or the like, there is a possibility that the position holding force of the stepping motors 35a and 35b is lost and the moving member 37 falls due to its own weight.
By using a motor having an electromagnetic lock brake function for fixing the rotor shafts of the stepping motors 35a and 35b with spring force, the fall can be prevented. Note that the hand 16 shown in FIG. 3 is drawn by changing its direction by 90 degrees for easy understanding.
【００１３】本実施例のように上記したリンクアーム機
構３０のハンドリング装置５を採用することで、直交形
ハンドリング装置のような水平軸の一部が搬送ライン４
側へ出ること無く、上昇動作のための垂直軸の突き出し
が無くなり、平均的な背丈の女性オペレータが立った時
の目線の高さ1450mmより、自動遠心機１の高さを低く抑
えている。By employing the above-described handling device 5 of the link arm mechanism 30 as in this embodiment, a part of the horizontal axis as in the orthogonal type handling device is transferred to the transfer line 4.
Without going out to the side, there is no protrusion of the vertical axis for the ascent operation, and the height of the automatic centrifuge 1 is kept lower than the height of the line of sight when the female operator of average height stands 1450 mm.
【００１４】低背化に有効なその他のハンドリング装置
５の機構として、図４に示すようなタイプのものの利用
も可能である。一本の案内部材４０上を摺動する一つの
スライダ４１にアーム駆動用ステッピングモータ４２を
設ける。該ステッピングモータ４２の軸とアーム４３の
一端を軸着し、アーム４３の他端にはハンド１６を備え
た移動部材３７を軸着する。移動部材３７とスライダ４
１はアーム４３と平行な平行リンク４４で軸着し、昇降
時の移動部材３７の姿勢を一定に保つ。スライダ４１は
タイミングベルト４５に固定され、ベース４６に固定さ
れたステッピングモータ４７を回転させることにより左
右へ移動する。上記した機構で２自由度のハンドリング
装置５となり、リンクアーム機構３０と同様、小形でも
可動範囲が広いハンドリング装置５である。As another mechanism of the handling device 5 effective for lowering the height, a type as shown in FIG. 4 can be used. An arm driving stepping motor 42 is provided on one slider 41 that slides on one guide member 40. The shaft of the stepping motor 42 and one end of the arm 43 are pivotally mounted, and the other end of the arm 43 is pivotally mounted to the moving member 37 having the hand 16. Moving member 37 and slider 4
Numeral 1 is axially attached by a parallel link 44 parallel to the arm 43, and keeps a constant posture of the moving member 37 when ascending and descending. The slider 41 is fixed to the timing belt 45 and moves left and right by rotating a stepping motor 47 fixed to the base 46. The handling device 5 having two degrees of freedom is provided by the above-described mechanism. Like the link arm mechanism 30, the handling device 5 is small and has a wide movable range.
【００１５】以下、自動遠心機１の動作について、図５
に示す動作フローチャートの順番に従い説明する。電源
投入後、自動遠心機１のコントローラ１４が立ち上が
り、処理５０でコントローラ１４はロータ７が回転して
いないかどうかをチェックする。ロータ７の回転把握方
法は、駆動モータ９のエンコーダ６４から出力されるパ
ルスをカウントする方法と、ロータ７に磁石１７を埋め
込み、ホール素子６３を用いてパルス信号に変換し、そ
のパルス周波数を電圧に変換して把握する２つの方法を
設けている。この２つの方法を用いて、どちらか片方で
もロータ７が回転していると判断すれば、駆動モータ９
にブレーキをかけロータ７を停止させる。ロータ７が回
転していない場合は、ＲＳ２３２Ｃ通信７１で結ばれた
外部制御手段であるホストコンピュータ７０からのイニ
シャル動作指示を待つ。Hereinafter, the operation of the automatic centrifuge 1 will be described with reference to FIG.
Will be described in the order of the operation flowchart shown in FIG. After the power is turned on, the controller 14 of the automatic centrifuge 1 starts up, and in a process 50, the controller 14 checks whether the rotor 7 is not rotating. The method of grasping the rotation of the rotor 7 includes a method of counting pulses output from the encoder 64 of the drive motor 9 and a method of embedding the magnet 17 in the rotor 7, converting the pulse signal into a pulse signal using the Hall element 63, and converting the pulse frequency into a voltage. There are two methods for converting to and grasping. If it is determined that the rotor 7 is rotating in either one of these two methods, the drive motor 9
And the rotor 7 is stopped. If the rotor 7 is not rotating, it waits for an initial operation instruction from the host computer 70 which is the external control means connected by the RS232C communication 71.
【００１６】ホストコンピュータ７０からのイニシャル
動作指示後、図５に示す処理５１を実行する。ピボット
用ソレノイド６８を通電駆動して、ロータ７中心の上方
に設けたピボット１８を下降させロータ７の傾きを矯正
する。その後、リンクアーム駆動用ステッピングモータ
３５ａ，３５ｂを励磁して電磁ロックを解除し、リンク
アーム機構３０は原点戻り動作を実行する。リンクアー
ム機構３０の原点戻り動作は、角度センサ３９で検出し
た角度αと第１のアーム３６ａの長さからハンド１６の
高さを求め、その高さから所定の高さまでハンド１６を
垂直に持ち上げる際のスライダ３３ａ，３３ｂの軌跡を
計算した後、ステッピングモータ３５ａ，３５ｂへの駆
動パルスレートを制御して、ハンド１６を垂直に移動さ
せる。垂直移動後、角度センサ３９で所定の高さまで上
昇したかどうかを確認し、原点センサ（図示せず）側へ
２つのスライダ３３ａ，３３ｂを同時に同じ速度で動か
し原点を検出し停止し原点戻り動作を終える。ここで図
７に示すようなＸ−Ｚ軸の直交座標を定義すると、第１
のアーム３６ａの長さをＬ１、第２のアーム３６ｂの長
さをＬ２、第１のスライダ３３ａと第２のスライダ３３
ｂ間の上下方向の軸芯間の距離をｄ、移動部材３７の摺
動方向の位置をｘ１、第１のスライダ３３ａの摺動方向
の位置をＡｘとするとき、第２のスライダ３３ｂの摺動
方向の位置をＢｘとすると、After the initial operation instruction from the host computer 70, the processing 51 shown in FIG. 5 is executed. By energizing the pivot solenoid 68, the pivot 18 provided above the center of the rotor 7 is lowered to correct the inclination of the rotor 7. Thereafter, the link arm driving stepping motors 35a and 35b are excited to release the electromagnetic lock, and the link arm mechanism 30 performs the home return operation. The home return operation of the link arm mechanism 30 calculates the height of the hand 16 from the angle α detected by the angle sensor 39 and the length of the first arm 36a, and vertically lifts the hand 16 from the height to a predetermined height. After calculating the trajectories of the sliders 33a and 33b at this time, the drive pulse rate to the stepping motors 35a and 35b is controlled to move the hand 16 vertically. After the vertical movement, the angle sensor 39 checks whether it has risen to a predetermined height, and simultaneously moves the two sliders 33a, 33b to the origin sensor (not shown) at the same speed to detect the origin, stop, and return to the origin. Finish. Here, if the orthogonal coordinates of the XZ axis as shown in FIG.
The length of the arm 36a is L1, the length of the second arm 36b is L2, and the first slider 33a and the second slider 33 are
Assuming that the distance between the vertical axes between b is d, the position of the moving member 37 in the sliding direction is x1, and the position of the first slider 33a in the sliding direction is Ax, the sliding of the second slider 33b is performed. Assuming that the position in the moving direction is Bx,
【００１７】[0017]
【数１】 (Equation 1)
【００１８】という関係になるように第１のスライダ３
３ａと第２のスライダ３３ｂを制御することにより、ハ
ンド１６を垂直に移動することができる。The first slider 3 has a relation of
By controlling the 3a and the second slider 33b, the hand 16 can be moved vertically.
【００１９】一方、駆動モータ９は、駆動モータ９の回
動軸に取り付けられたロータリーエンコーダ６４のＡ
相、Ｂ相、Ｚ相を用いて、ＮＡＮＤ論理回路で１回転１
パルスのトリガ信号を作成する。駆動モータ９の制御
は、制御計算周期毎にエンコーダ６４の回転パルス信号
をフィードバックし駆動モータ９の回転角度及び角速度
を求め、指令回転数と駆動モータ９の角速度の差から比
例項・積分項・微分項の３つの項を加算するＰＩＤ演算
を行い、ＰＷＭ（パルス・ワイド・モジュレーション）
制御により駆動モータ９を駆動制御する。上記した手法
により駆動モータ９を制御して、低速２０min~1位でロ
ータ７を回転させ、前述したトリガ信号を基準にラック
２を出し入れする所定の位置まで、ロータ７を回転させ
て位置決めする。ラック２を出し入れする所定の位置
は、動作前に予め教示しておく。On the other hand, the drive motor 9 is provided with a rotary encoder 64 attached to a rotary shaft of the drive motor 9.
Phase, B-phase, and Z-phase, one revolution 1 in NAND logic circuit
Create a pulse trigger signal. The drive motor 9 is controlled by feeding back the rotation pulse signal of the encoder 64 at each control calculation cycle to determine the rotation angle and the angular velocity of the drive motor 9, and calculating the proportional term, the integral term, Performs PID operation to add three terms of the differential term, and PWM (pulse wide modulation)
The drive of the drive motor 9 is controlled by the control. By controlling the drive motor 9 by the above-described method, the rotor 7 is rotated at a low speed of 20 min to the first place, and the rotor 7 is rotated and positioned to a predetermined position where the rack 2 is taken in and out based on the trigger signal described above. The predetermined position for taking the rack 2 in and out is taught in advance before the operation.
【００２０】尚、エンコーダ６４から出力されるパルス
をカウントするカウンタＩＣ（図示せず）は、トリガ信
号が入る度にクリアされるように回路を構成している。
リンクアーム機構３０と駆動モータ９の駆動タイミング
は、ハンド１６とロータ７の干渉を避けるため、ハンド
１６が上昇完了した後ロータ７を回転させ始める。原点
戻り動作完了後、ロータ７上部に設けたドア１９をハン
ド１６で開け、バケット６の中にラック２が入っている
かどうかを確認するため、ハンド１６を下降させてハン
ド１６を閉じ、ラック２を探る動作を実行する。ハンド
１６はハンド用モータ６７を回転させカム機構により開
閉する。ハンド１６をバケット６の方へ下ろす時、スウ
ィング戻り時に発生するバケット６の傾きをほぼ水平に
するため、ハンド１６をバケット６の縁に当てる。ハン
ド１６を下降させる時は、予め各ステッピングモータ３
５ａ，３５ｂの垂直動作時のパルスレートを計算し記憶
して置き、動作時に順次記憶したデータを読み出して、
各ステッピングモータ３５ａ，３５ｂを駆動する。その
後、ラック２を取り出す位置へ横に移動しハンド１６を
閉じる。ハンド１６を閉じてラック２がある時、ハンド
１６部に具備したラックセンサ６１が検知してラック２
を把持したことが分かり、ハンド１６を閉じたままラッ
ク２を持ち上げ、ホストコンピュータ７０の指示で搬送
ライン４へラック２を置く。ハンド１６を閉じてラック
２が無い場合は、ハンド１６を上昇させ、次の所定の位
置へハンド１６及びロータ７を位置決めする。ハンド１
６の全ての停止位置において、角度センサ３９で検出し
た角度αの実測値と前もって角度計算しておいた計算値
が、所定の範囲内に入っているかを比較することで、ス
テッピングモータ３５ａ，３５ｂの脱調等を確認する。
また、ハンド１６をバケット６の縁へ下降させる動作
は、各バケット６に付き１回行い、ラック２を載置する
所定の全箇所をハンド１６で探り搬出して、全てのバケ
ット６にラック２が無い状態にして次の搬入動作指示を
待つ。A counter IC (not shown) for counting pulses output from the encoder 64 has a circuit configured to be cleared each time a trigger signal is input.
The drive timing of the link arm mechanism 30 and the drive motor 9 starts rotating the rotor 7 after the hand 16 completes ascending in order to avoid interference between the hand 16 and the rotor 7. After the return-to-origin operation is completed, the door 19 provided above the rotor 7 is opened with the hand 16 and the hand 16 is lowered to close the rack 16 to confirm whether the rack 2 is in the bucket 6. Execute the operation to search for. The hand 16 rotates a hand motor 67 and opens and closes with a cam mechanism. When lowering the hand 16 toward the bucket 6, the hand 16 is brought into contact with the edge of the bucket 6 in order to make the inclination of the bucket 6 that occurs when returning to the swing substantially horizontal. Before lowering the hand 16, each stepping motor 3
The pulse rates during the vertical operation of 5a and 35b are calculated, stored and stored, and the data stored sequentially during operation is read out.
Each of the stepping motors 35a and 35b is driven. After that, the rack 16 is moved laterally to the position where the rack 2 is taken out, and the hand 16 is closed. When the hand 16 is closed and the rack 2 is present, the rack sensor 61 provided in the
The rack 2 is lifted while the hand 16 is closed, and the rack 2 is placed on the transport line 4 according to an instruction from the host computer 70. If the hand 16 is closed and there is no rack 2, the hand 16 is raised and the hand 16 and the rotor 7 are positioned at the next predetermined positions. Hand 1
6 at all the stop positions, the actual measured value of the angle α detected by the angle sensor 39 is compared with a calculated value calculated in advance to determine whether it falls within a predetermined range. Check out of step.
The operation of lowering the hand 16 to the edge of the bucket 6 is performed once for each bucket 6, and all the predetermined places on which the racks 2 are placed are searched and carried out by the hand 16, and the racks 2 are moved to all the buckets 6. And wait for the next loading operation instruction.
【００２１】ホストコンピュータ７０の外部通信による
搬入動作指示により、図５に示す処理５２を実行する。
先ず、ストッパ用ソレノイド６９に通電駆動して、搬送
ライン４を流れてくる検体試料が入ったラック２をスト
ッパー２０で止める。次にハンド１６を搬送ライン４へ
移動して、ハンド１６でラック２を掴み持ち上げ、ラッ
ク２を収納するバケット６の上空へハンド１６を移動す
る。一方、駆動モータ９はラック２を出し入れする位置
にロータ７を位置決めし、その後ハンド１６を下降さ
せ、ハンド１６を開いてラック２をバケット６に載置す
る。この動作を繰り返し実行し、搬入動作指示の数だけ
ラック２をバケット６に載置するが、回転時のバランス
をとるため、偶数個目のラック２は直前に入れたバケッ
ト６の位置と対象な角度位置１８０度分ロータ７を回転
させた位置にラック２を載置する。尚、ストッパー２０
はラック２を止める時だけ動作させ、非動作時はストッ
パー２０が搬送ライン４側へ出ていないことをストッパ
センサ６６で常時監視する。The processing 52 shown in FIG. 5 is executed in response to a loading operation instruction from the host computer 70 through external communication.
First, the stopper solenoid 69 is energized and driven to stop the rack 2 containing the sample flowing in the transport line 4 with the stopper 20. Next, the hand 16 is moved to the transport line 4, the rack 16 is grasped and lifted by the hand 16, and the hand 16 is moved above the bucket 6 that stores the rack 2. On the other hand, the drive motor 9 positions the rotor 7 at a position where the rack 2 is taken in and out, then lowers the hand 16, opens the hand 16 and places the rack 2 on the bucket 6. This operation is repeatedly performed, and the racks 2 are placed on the buckets 6 by the number of the carry-in operation instructions. In order to balance the rotation, the even-numbered racks 2 correspond to the position of the bucket 6 inserted immediately before. The rack 2 is placed at a position where the rotor 7 is rotated by an angle of 180 degrees. The stopper 20
Is operated only when the rack 2 is stopped, and when the rack 2 is not operated, the stopper sensor 66 constantly monitors that the stopper 20 does not protrude to the transport line 4 side.
【００２２】続いて、ホストコンピュータ７０からの遠
心動作指示により、図５に示す処理５３を実行する。搬
入動作で載置したラック２の数が奇数であれば、遠心回
転時のバランスをとるため、検体試料を入れたラック２
の総重量が一番重い場合と軽い場合のほぼ中間位の重さ
としたダミーラック２１をバケット６に載置する。図２
１に示すように、コアライン４のストッパー２０で止ま
るラック２及びダミーラック２１のラック置場及びこれ
らのラックを載置するバケット６の位置は置き面の高さ
をほぼ同一にすると共に、コアライン４のラックの搬送
方向に直角にしかも一直線上になるように配置して、２
自由度のハンドリング装置５で搬送動作が行えるように
してある。検体試料が入るラック２とダミーラック２１
を区別するため、ハンド１６を閉じた時の開き具合で判
断できるようにダミーラック２１の形をラック２と違
え、ハンド１６部に設けたダミーセンサ６２で検知す
る。偶数個分バケット６に載置した後、ハンド１６でロ
ータ７上部のドア１９を閉める。その後、遠心回転時の
風圧でドア１９が浮き上がるのを防止しるため、ハンド
１６をドア１９中央部付近に移動して、ステッピングモ
ータ３５ａ，３５ｂの励磁電流を遮断してハンド１６の
自重で落下しドア１９に突き当て、ステッピングモータ
３５ａ，３５ｂの電磁ロックの励磁電流を遮断してステ
ッピングモータ３５ａ，３５ｂの回転軸をロックし、ハ
ンド１６でドア１９を押さえる。ドア１９を押さえた
後、ロータ７中心の上方に設けたピボット用ソレノイド
６８への通電を遮断し、バネ力でピボット１８を上げ
る。その後、駆動モータ９を回転させて検体試料を遠心
分離するが、加速時は駆動モータ９へ流れる電流がほぼ
一定となるような加速カーブで、目標の整定回転数例え
ば３０００min~1まで加速させる。目標回転数で定回転
数制御し、所定の遠心時間例えば５分が経過すると減速
を開始する。遠心分離後の検体試料のコンダミネーショ
ンを防止するため、３種類の減速方法を設け、一つ目は
駆動モータ９への通電を遮断し空気及び機械的な摩擦で
自然に減速させる自然減速と、二つ目は高回転域で急減
速するため駆動モータ９の発電エネルギーを利用した発
電制動と低回転域で緩やかな減速カーブで回転数制御す
る通常減速と、三つ目は放物線状の２次曲線の速度カー
ブで減速する放物線減速である。自然減速と放物線減速
は、ロータ７の回転数が０min~1つまり停止してから、
前述した手法で駆動モータ９を低速回転させて、ラック
２を出し入れする所定の位置に位置決めする。通常減速
時は、ロータ７の回転数が低い回転数例えば２０min~1
をトリガ信号が入るまで保ち、制御系を回転数制御から
位置制御に切り換え、一度ロータ７を停止させること無
く、ラック２を出し入れする所定の位置にそのまま位置
決めする。また図８に示す遠心回転数カーブ８０よう
に、段階的な遠心運転を実行するステップ運転の機能を
備え、最適遠心運転の条件を設定可能としている。上記
した減速方法の選択及びステップ運転方法は、ホストコ
ンピュータ７０からの通信で指示され、自動遠心機１は
指示に従い運転する。また、上記したダミーラック２１
で載置重量バランスをとっているが、試験管３が１本で
も遠心分離可能とするため、アンバランス時にバランス
をとる方向へボールが移動するボールバランサ２２をロ
ータ７上部に設けている。駆動モータ９の下部に設けた
加速度センサ２３から出力される信号が、所定のアンバ
ランス量を越えると、駆動モータ９を制動してロータ７
を停止させる。Subsequently, a process 53 shown in FIG. 5 is executed in response to a centrifugal operation instruction from the host computer 70. If the number of the racks 2 placed in the loading operation is an odd number, the rack 2 containing the sample is used to balance during centrifugal rotation.
The dummy rack 21 having a weight approximately at the intermediate position between the case where the total weight is the heaviest and the case where the total weight is lightest is placed on the bucket 6. FIG.
As shown in FIG. 1, the positions of the racks 2 and the dummy racks 21 which are stopped by the stoppers 20 of the core line 4 and the positions of the buckets 6 on which these racks are mounted are almost the same, and the height of the placing surface is substantially the same. 4 is arranged at right angles to the transport direction of the rack and on a straight line.
The transport operation can be performed by the handling device 5 having a degree of freedom. Rack 2 and dummy rack 21 for holding sample
The shape of the dummy rack 21 is different from that of the rack 2 so that it can be determined by the degree of opening when the hand 16 is closed, and is detected by a dummy sensor 62 provided in the hand 16. After the even number of buckets 6 are placed on the bucket 6, the door 19 above the rotor 7 is closed with the hand 16. Thereafter, in order to prevent the door 19 from rising due to the wind pressure during the centrifugal rotation, the hand 16 is moved to the vicinity of the center of the door 19, the exciting current of the stepping motors 35a and 35b is cut off, and the hand 16 falls under its own weight. Then, the exciting current of the electromagnetic lock of the stepping motors 35a and 35b is cut off to lock the rotation axes of the stepping motors 35a and 35b, and the hand 16 presses the door 19. After the door 19 is pressed, the power supply to the pivot solenoid 68 provided above the center of the rotor 7 is cut off, and the pivot 18 is raised by the spring force. After that, the drive motor 9 is rotated to centrifuge the specimen sample. At the time of acceleration, the sample is accelerated to a target settling rotation speed, for example, 3000 min- 1 by an acceleration curve such that the current flowing to the drive motor 9 becomes almost constant. Constant speed control is performed at the target speed, and deceleration is started when a predetermined centrifugation time, for example, 5 minutes has elapsed. Three types of deceleration methods are provided to prevent the condensation of the specimen sample after centrifugation. The first is a natural deceleration that cuts off the power to the drive motor 9 and naturally decelerates by air and mechanical friction. The second is a dynamic braking using the energy generated by the drive motor 9 for rapid deceleration in the high rotation range, the normal deceleration in which the rotation speed is controlled with a gentle deceleration curve in the low rotation range, and the third is a parabolic 2. This is a parabolic deceleration that is decelerated on the next speed curve. Nature slowdown and parabolic deceleration, the rotational speed of the rotor 7 has stopped 0min ~ 1 clogging,
The drive motor 9 is rotated at a low speed by the method described above, and the rack 2 is positioned at a predetermined position where the rack 2 is taken in and out. During normal deceleration, the rotation speed of the rotor 7 is low, for example, 20 min to 1
Is maintained until the trigger signal is received, the control system is switched from the rotation speed control to the position control, and the rotor 7 is positioned at a predetermined position where the rack 2 is put in and out without stopping the rotor 7 once. Further, as shown in a centrifugal rotation speed curve 80 shown in FIG. 8, a function of a step operation for executing a stepwise centrifugal operation is provided, and conditions for the optimal centrifugal operation can be set. The selection of the deceleration method and the step operation method are instructed by communication from the host computer 70, and the automatic centrifuge 1 operates according to the instruction. In addition, the above-mentioned dummy rack 21
In order to enable centrifugation even with one test tube 3, a ball balancer 22 is provided above the rotor 7 so that the ball moves in the direction of balancing when unbalanced. When a signal output from an acceleration sensor 23 provided below the drive motor 9 exceeds a predetermined unbalance amount, the drive motor 9 is braked to
To stop.
【００２３】遠心運転終了後、ホストコンピュータ７０
からの搬出動作指示により、図５に示す処理５４の遠心
機内部のラック２を搬出する動作を実行する。先ず、ピ
ボット用ソレノイド６８に通電してピボット１８を下降
させてロータ７の傾きを矯正し、ステッピングモータ３
５ａ，３５ｂを励磁して電磁ロックを解除し、ハンド１
６を所定の高さまで上昇させ、原点戻り動作を行う。そ
の後、ハンド１６でロータ７上部のドア１９を開け、ハ
ンド１６をバケット６の縁の上空へ移動してバケット６
に当て、バケット６の傾きを矯正する。傾き矯正後、ラ
ック２を取り出す位置へ横に移動しハンド１６を閉じ、
ラック２を持ち上げ、搬送ライン４へラック２を置く。
イニシャル動作時と同様、バケット６の傾き矯正動作は
各バケット６に対し１回実行し、ホストコンピュータ７
０の指定したラック２をバケット６から取り出し搬出す
る。ラック２のバケット６からの搬出するときの順序
は、ＣＰＵボード１４のメモリに記憶してある搬入した
順序及び搬入した場所データから、ホストコンピュータ
７は搬入した順番に搬出するか、或いは任意の順番でラ
ックを取り出すか選択可能である。全ラック２を搬出し
た後、ダミーラック２１を使用した場合はダミーラック
２１を元のダミーラック置場に戻し、再び搬入動作指示
を待ち、上記した搬入・遠心・搬出動作を繰り返し実行
する。After the completion of the centrifugal operation, the host computer 70
In response to the unloading operation instruction from, the operation of unloading the rack 2 inside the centrifuge in the processing 54 shown in FIG. 5 is executed. First, the pivot solenoid 68 is energized to lower the pivot 18 to correct the inclination of the rotor 7, and the stepping motor 3
5a and 35b are excited to release the electromagnetic lock, and the hand 1
6 is raised to a predetermined height, and an origin return operation is performed. After that, the door 19 above the rotor 7 is opened with the hand 16 and the hand 16 is moved over the edge of the bucket 6 to
To correct the inclination of the bucket 6. After correcting the inclination, the rack 2 is moved laterally to the position where the rack 2 is taken out, the hand 16 is closed,
Lift the rack 2 and place the rack 2 on the transport line 4.
As in the case of the initial operation, the inclination correcting operation of the bucket 6 is executed once for each bucket 6, and the host computer 7
The rack 2 designated as “0” is taken out of the bucket 6 and carried out. The order in which the racks 2 are unloaded from the bucket 6 may be determined by the host computer 7 in the order in which they are loaded, or in any order, based on the loading order and location data stored in the memory of the CPU board 14. You can choose to take out the rack with. After the unloading of all the racks 2, when the dummy rack 21 is used, the dummy rack 21 is returned to the original dummy rack storage area, and a loading operation instruction is again waited, and the loading, centrifuging, and unloading operations described above are repeatedly executed.
【００２４】上記した運転を実行中、冷凍機１３をオン
／オフ制御して、チャンバー１１下部に設けたサーミス
タ（図示せず）の抵抗値の変化を温度変化として捉えた
温度が、ホストコンピュータ７０からの設定温度に対し
て所定範囲内で脈動するように制御する。設定温度は、
０.１℃単位で１０℃から３０℃の範囲で設定可能とし
ている。温度制御方法は、遠心動作以外と遠心動作中で
制御方法が異なる。遠心動作以外時は、チャンバー１１
下部の温度が一例として設定温度より−３degになるま
で冷凍機１３をオンし、最小１２０秒の冷凍機１３のオ
フ動作区上記した運転を実行中、冷凍機１３をオン／オ
フ制御して、チャンバー１１下部に設けたサーミスタ
（図示せず）の抵抗値の変化を温度変化として捉えた温
度が、ホストコンピュータ７０からの設定温度に対して
所定範囲内で脈動するように制御する。設定温度は、
０．１℃単位で１０℃から３０℃の範囲で設定可能とし
ている。温度制御方法は、遠心動作以外と遠心動作中で
制御方法が異なる。遠心動作以外時は、チャンバー１１
下部の温度が一例として設定温度より−３degになるま
で冷凍機１３をオンし、最小１２０秒の冷凍機１３のオ
フ動作区間を設け、上昇中の温度が設定温度の−１deg
に達すると、少なくとも４０秒は冷凍機１３をオンして
設定温度より−３degになるまで冷却する動作を繰り返
す。遠心動作中は、チャンバー１１下部の温度が設定温
度より−５degになるまで冷凍機１３をオンし、最小１
２０秒の冷凍機１３のオフ動作区間を設け、上昇中の温
度が設定温度の−３degに達すると、少なくとも４０秒
は冷凍機１３をオンして設定温度より−５degになるま
で冷却するが、設定温度に対して遠心回転数補正温度９
０が加えられ制御目標温度を変更する。図９に示すよう
に、遠心回転数補正温度９０のカーブは遠心回転数に対
し折れ線状のカーブとなり、２０００min~1以下では４.
３degを設定温度に加算して制御目標温度とし、３００
０min~1時に於いては設定温度より１.５deg低い制御目
標温度としている。遠心回転数補正温度９０は、高速回
転域での検体試料の発熱を補正するため設けたもので、
上記した温度制御方法で、検体試料の温度が設定温度の
所定範囲内に入るように冷凍機１３をオン／オフ制御す
る。During execution of the above-described operation, the refrigerator 13 is controlled to be turned on / off, and the temperature of the thermistor (not shown) provided at the lower portion of the chamber 11 as a temperature change is regarded as a temperature change. Is controlled so as to pulsate within a predetermined range with respect to the set temperature from. The set temperature is
It can be set in the range of 10 ° C to 30 ° C in 0.1 ° C units. The temperature control method is different from the method other than the centrifugal operation during the centrifugal operation. In the case other than the centrifugal operation, the chamber 11
As an example, the refrigerator 13 is turned on until the lower temperature becomes -3 deg from the set temperature, and the off operation of the refrigerator 13 for a minimum of 120 seconds During the above-described operation, the refrigerator 13 is turned on / off, The temperature of the thermistor (not shown) provided in the lower part of the chamber 11 is controlled so that the temperature, which is regarded as a temperature change, pulsates within a predetermined range with respect to the temperature set by the host computer 70. The set temperature is
It can be set in the range of 10 ° C to 30 ° C in 0.1 ° C units. The temperature control method is different from the method other than the centrifugal operation during the centrifugal operation. In the case other than the centrifugal operation, the chamber 11
As an example, the refrigerator 13 is turned on until the lower temperature becomes -3 deg from the set temperature, and an off operation section of the refrigerator 13 for a minimum of 120 seconds is provided.
, The operation of turning on the refrigerator 13 for at least 40 seconds and cooling it down to -3 deg from the set temperature is repeated. During the centrifugal operation, the refrigerator 13 is turned on until the temperature at the lower part of the chamber 11 becomes lower than the set temperature by -5 deg.
When the off-operation section of the refrigerator 13 for 20 seconds is provided, and when the temperature during the rise reaches the set temperature of -3 deg, the refrigerator 13 is turned on for at least 40 seconds to cool down to -5 deg from the set temperature, Centrifugal rotation speed correction temperature 9 against set temperature
0 is added to change the control target temperature. As shown in FIG. 9, the curve of the centrifugal rotary speed correction temperature 90 becomes a polygonal line curve relative centrifugal speed is 2000 min ~ 1 or less 4.
3deg is added to the set temperature to obtain the control target temperature, and 300
At 0 min to 1 o'clock, the control target temperature is 1.5 deg lower than the set temperature. The centrifugal rotation speed correction temperature 90 is provided for correcting heat generation of the sample sample in a high-speed rotation range.
With the above-described temperature control method, the refrigerator 13 is turned on / off so that the temperature of the sample falls within a predetermined range of the set temperature.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明によれば、検体試料を搬送する搬
送ライン高さを概ね750mm以上850mm以下に設定し、検体
試料を掴み移送するハンドリング装置を低背で広い可動
範囲を持つリンクアームハンドリング機構とし、検体試
料を遠心回転させハンドリング時は位置決めするＤＣブ
ラシレス駆動モータの下方に冷凍機を配置させ、設置面
からの自動遠心機の高さを1450mm以下としたので、背が
低くコアラインに対して幅が狭い省スペース形の自動遠
心機としたので、作業者のメンテナンス時の負担が軽
く、これらの機器が載置される生化学検査室の視界を遮
らずに見通しが良く、圧迫感を作業者に感じさせない効
果がある。According to the present invention, the height of the transport line for transporting the sample is set to be approximately 750 mm to 850 mm, and the handling device for gripping and transporting the sample is low in height and has a wide movable range. The refrigerator is arranged below the DC brushless drive motor that rotates the sample sample centrifugally and positions it during handling, and the height of the automatic centrifuge from the installation surface is 1450 mm or less. On the other hand, a small and space-saving automatic centrifuge with a small width reduces the burden on workers for maintenance, and provides good visibility without obstructing the view of the biochemical laboratory where these devices are placed. Has the effect of not causing the operator to feel.
【図１】 本発明の一実施例である自動遠心機を側面か
ら見た一部断面図。FIG. 1 is a partial cross-sectional view of an automatic centrifuge according to one embodiment of the present invention as viewed from a side.
【図２】 本発明の一実施例の自動遠心機の上面図。FIG. 2 is a top view of the automatic centrifuge according to one embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の一実施例を示すリンクアーム機構の
構成図。FIG. 3 is a configuration diagram of a link arm mechanism showing one embodiment of the present invention.
【図４】 本発明のその他の実施例を示すハンドリング
装置の構成図。FIG. 4 is a configuration diagram of a handling device showing another embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の一実施例を示す自動遠心機の動作フ
ローチャート。FIG. 5 is an operation flowchart of the automatic centrifuge showing one embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の一実施例を示すコントローラのブロ
ック回路図。FIG. 6 is a block circuit diagram of a controller showing one embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の一実施例を示すリンクアーム機構の
座標定義図。FIG. 7 is a coordinate definition diagram of a link arm mechanism showing one embodiment of the present invention.
【図８】 本発明になるステップ運転の一例を示すグラ
フ。FIG. 8 is a graph showing an example of a step operation according to the present invention.
【図９】 本発明の一実施例となる、遠心回転数に対す
る遠心回転数補正温度のカーブを示すグラフ。FIG. 9 is a graph showing a curve of a centrifugal rotation speed correction temperature with respect to a centrifugal rotation speed according to an embodiment of the present invention.
【図１０】 従来の自動遠心機を正面から見た断面図。FIG. 10 is a sectional view of a conventional automatic centrifuge as viewed from the front.
図において、１は自動遠心機、２はラック、４は搬送ラ
イン、５はハンドリング装置、６はバケット、７はロー
タ、９は駆動モータ、１１はチャンバー、１２はエバポ
レータ、１３は冷凍機、１４はコントローラである。In the figure, 1 is an automatic centrifuge, 2 is a rack, 4 is a transport line, 5 is a handling device, 6 is a bucket, 7 is a rotor, 9 is a drive motor, 11 is a chamber, 12 is an evaporator, 13 is a refrigerator, 14 Is a controller.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早坂 浩 茨城県ひたちなか市武田1060番地 日立工 機株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Hiroshi Hayasaka 1060 Takeda, Hitachinaka-shi, Ibaraki Pref. Hitachi Koki Co., Ltd.
Claims (6)
ドリング装置と、前記検体試料を収納するバケットを有
したロータと、該ロータを回転させる駆動モータと、前
記ロータを覆うチャンバーと、該チャンバーを冷却する
冷凍機を備えた自動遠心機において、前記検体試料を搬
送する搬送ラインの設置面からの高さを概ね750mm乃至8
50mmとし、且つ設置面からの自動遠心機の高さを概ね14
50mm以下とすることを特徴とする自動遠心機。1. A handling device for transferring a sample from a predetermined position, a rotor having a bucket for storing the sample, a drive motor for rotating the rotor, a chamber covering the rotor, In an automatic centrifuge equipped with a refrigerator for cooling, the height from the installation surface of the transport line for transporting the sample sample is approximately 750 mm to 8
50 mm and the height of the automatic centrifuge from the installation surface is approximately 14
An automatic centrifuge characterized by having a diameter of 50 mm or less.
置し内蔵させたことを特徴とする請求項１記載の自動遠
心機。2. The automatic centrifuge according to claim 1, wherein the refrigerator is disposed below the drive motor and incorporated therein.
タの回転軸と直行する方向に配した案内部材と、該案内
部材上を摺動可能なスライダと、該スライダに一端を回
動自在に軸着し且つ他端に前記検体試料の把持を行うハ
ンドを有する移動部材に回動自在に軸着されたアームと
を有することを特徴とする請求項１又は２記載の自動遠
心機。3. The handling device according to claim 1, further comprising: a guide member disposed in a direction perpendicular to a rotation axis of the drive motor, a slider slidable on the guide member, and one end rotatably mounted on the slider. 3. The automatic centrifuge according to claim 1, further comprising an arm rotatably mounted on a moving member having a hand for gripping the sample sample at the other end.
転して前記検体試料に遠心力を付与するための回転動作
と、前記ロータの回転方向の位置を決定するために低速
回転する回転動作の両方の動作を司ることを特徴とする
請求項１乃至３いずれか記載の自動遠心機。4. The rotation motor for rotating the rotor at a high speed to apply a centrifugal force to the specimen sample and a rotation operation for rotating the rotor at a low speed to determine a position of the rotor in a rotation direction. The automatic centrifuge according to any one of claims 1 to 3, which controls both operations.
とを特徴とする請求項４記載の自動遠心機。5. The automatic centrifuge according to claim 4, wherein said drive motor is a servomotor.
配される外部制御手段と通信により接続され、該外部制
御手段からの信号を受けて動作制御を行うコントローラ
を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか記
載の自動遠心機。6. The automatic centrifuge has a controller which is connected by communication with external control means provided outside the automatic centrifuge and performs operation control in response to a signal from the external control means. The automatic centrifuge according to any one of claims 1 to 5, wherein
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109499785A (en) * | 2019-01-07 | 2019-03-22 | 四川沃文特生物技术有限公司 | A kind of automatic positioning mechanism and fully-automatic intelligent centrifuge |
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-
1998
- 1998-03-19 JP JP07060798A patent/JP3906553B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109499785A (en) * | 2019-01-07 | 2019-03-22 | 四川沃文特生物技术有限公司 | A kind of automatic positioning mechanism and fully-automatic intelligent centrifuge |
| CN115382671A (en) * | 2022-08-25 | 2022-11-25 | 苏州海苗生物科技有限公司 | Rapid pretreatment device for nucleic acid amplification |
| CN115382671B (en) * | 2022-08-25 | 2024-04-02 | 苏州海苗生物科技有限公司 | A quick preprocessing device for nucleic acid amplification |
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