JP2000051514A - Clamping device and bonus obtaining game device - Google Patents
Clamping device and bonus obtaining game deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、開閉する複数の掴
持アームによって景品のような被掴持体を掴持する掴持
装置とこの掴持装置を用いて景品を取得する景品取得ゲ
ーム装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for gripping an object such as a prize by a plurality of gripping arms which open and close, and a prize acquisition game device for acquiring a prize using the gripping device. It is about.
【０００２】[0002]
【従来技術】景品のような被掴持体を複数の掴持アーム
の先端で掴持する掴持装置において、その掴持力を段階
的に変えることができるようにしたものは、特公平５−
４８１４６号公報に示されるように、従来からあった。2. Description of the Related Art A gripping device for gripping an object to be gripped such as a prize with the tips of a plurality of gripping arms, in which the gripping force can be changed in a stepwise manner, is disclosed in Japanese Patent Application Publication No. Hei 5 (1994) -176. −
As shown in Japanese Patent No. 48146, there has been a conventional method.
【０００３】特公平５−４８１４６号公報に記載の掴持
装置では、図３２ないし図３５に図示されるように、ケ
ーシング01の円筒部02に昇降部材03が上下に昇降可能に
遊嵌され、円筒部02に連結杆04の上端が傾動自在に枢着
されるとともに、該連結杆04の下端は、掴持アーム05の
基部05ａにピン06を介して傾動自在に枢着され、該掴持
アーム05の基端部05ｂは、前記昇降部材03にピン07を介
して傾動自在に枢着されており、図３３に図示するよう
に、チェーン08を緩めることにより、円筒部02に対して
昇降部材03を下降させて、掴持アーム05を開放し、図３
２に図示するように、チェーン08を上方へ引上げること
により、円筒部02に対して昇降部材03を上昇させて、掴
持アーム05を閉じるようになっていた。In the gripping device described in Japanese Patent Publication No. 5-48146, as shown in FIGS. 32 to 35, a lifting member 03 is loosely fitted to a cylindrical portion 02 of a casing 01 so as to be able to move up and down. The upper end of a connecting rod 04 is pivotally attached to the cylindrical portion 02 so as to be tiltable, and the lower end of the connecting rod 04 is pivotally attached to a base portion 05a of a gripping arm 05 via a pin 06 so as to be tiltable. The base end portion 05b of the arm 05 is pivotally attached to the elevating member 03 via a pin 07 so as to be tiltable. As shown in FIG. 33, the chain 08 is loosened to move up and down with respect to the cylindrical portion 02. Lowering the member 03 to release the gripping arm 05, FIG.
As shown in FIG. 2, by lifting the chain 08 upward, the lifting member 03 is raised with respect to the cylindrical portion 02, and the gripping arm 05 is closed.
【０００４】そして、閉じた状態の掴持アーム05の掴持
モーメントＭは、円筒部02を含むケーシング01の自重を
Ｗ1 、重錘09の自重をＷ2 、掴持アーム05の閉じた状態
のピン06，07の水平距離をＡとすると、（掴持アーム05
は４個であるため）、 １／４Ｍ＝Ａ（Ｗ1 ＋Ｗ2 ） Ｍ＝４Ａ（Ｗ1 ＋Ｗ2 ） となる。[0004] The gripping moment M of the gripping arm 05 in the closed state is such that the weight of the casing 01 including the cylindrical portion 02 is W 1 , the weight of the weight 09 is W 2 , and the gripping arm 05 is in the closed state. Assuming that the horizontal distance between the pins 06 and 07 is A, the gripping arm 05
Is 4), and １ ／ M = A (W 1 + W 2 ) M = 4A (W 1 + W 2 ).
【０００５】また、閉じた状態の掴持アーム05の掴持モ
ーメントＭを減らすには、図３４に図示するように、円
筒部02に対し重錘09を上方に持上げればよく、その場合
の掴持モーメントＭは、 Ｍ＝４ＡＷ1 となって、重錘09の自重Ｗ2 が無くなる分だけ、軽減さ
れる。In order to reduce the gripping moment M of the gripping arm 05 in the closed state, as shown in FIG. 34, it is sufficient to lift the weight 09 upward with respect to the cylindrical portion 02. gripping moment M is, become a M = 4AW 1, an amount corresponding to the weight W 2 of the weight 09 is eliminated, it is reduced.
【０００６】また、図３５に図示するように、円筒部02
の下端面02ａと、昇降部材03の下部水平片03ａの上端面
03ｂとに圧縮コイルスプリング010 を介装したもので
も、この圧縮コイルスプリング010 のバネ力をＦとする
と、閉じた状態の掴持アーム05の掴持モーメントＭは、 Ｍ＝４Ａ（Ｗ1 ＋Ｗ2 −Ｆ） となる。Further, as shown in FIG.
Of the lower horizontal piece 03a of the lifting member 03
Even if the compression coil spring 010 is interposed between the compression coil spring 010 and the compression force of the compression coil spring 010, the gripping moment M of the gripping arm 05 in the closed state is M = 4A (W 1 + W 2 -F).
【０００７】[0007]
【解決しようとする課題】前記公報記載の掴持装置で
は、掴持モーメントＭを段階的に変えることができる
が、これを連続的に変えることはできない。In the gripping device described in the above publication, the gripping moment M can be changed stepwise, but cannot be changed continuously.
【０００８】また、図３５に図示のものでは、圧縮コイ
ルスプリング010 を取り付け、または取り外ししなけれ
ば、掴持モーメントＭを変えることができず、実用に供
することができない。On the other hand, in the apparatus shown in FIG. 35, unless the compression coil spring 010 is attached or detached, the gripping moment M cannot be changed and cannot be put to practical use.
【０００９】さらに、円筒部02の中心と重錘09の中心と
が正確に合致しないと、昇降部材03が円滑に昇降できな
い。Further, if the center of the cylindrical portion 02 does not exactly match the center of the weight 09, the lifting member 03 cannot be raised and lowered smoothly.
【００１０】さらにまた、掴持アーム05の掴持モーメン
トＭを或る程度の大きな値を得る必要上、ケーシング01
と重錘09の自重は大きくなり、掴持装置全体を小型軽量
化することが困難であった。[0010] Further, since it is necessary to obtain the gripping moment M of the gripping arm 05 to a certain large value, the casing 01
The weight of the weight 09 became large, and it was difficult to reduce the size and weight of the entire gripping device.
【００１１】しかも、多数の種類掴持力の内から、所要
の掴持力を選択することもできなかった。Moreover, a required gripping force cannot be selected from a large number of types of gripping forces.
【００１２】[0012]
【発明を解決するための手段および効果】本出願発明
は、このような難点を克服した掴持装置の改良に係り、
請求項１記載は、被掴持体を開閉自在に掴持する複数の
掴持アームを備えた掴持装置において、前記掴持アーム
の掴持力が所要値に自由に設定されうることを特徴とす
るものである。請求項１記載の発明は、前記したように
構成されているので、前記掴持アームの掴持力を、所定
範囲の所要値に自由に設定できる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement of a gripping device which overcomes such difficulties.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a gripping device including a plurality of gripping arms for gripping an object to be gripped in an openable and closable manner, wherein a gripping force of the gripping arm can be freely set to a required value. It is assumed that. Since the invention according to claim 1 is configured as described above, the gripping force of the gripping arm can be freely set to a required value within a predetermined range.
【００１３】また、請求項２記載のように発明を構成す
ることにより、設定された掴持力でもって被掴持体を掴
持し、掴持の難易度を自由に変えることができる。そし
て、請求項２記載の発明は、開ループ制御であるため、
制御系が簡単である。Further, by configuring the present invention as described in claim 2, it is possible to grip the object to be gripped with the set gripping force and freely change the degree of difficulty of gripping. And since invention of Claim 2 is an open loop control,
The control system is simple.
【００１４】さらに、請求項３記載のように発明を構成
することにより、目標掴持力を種々変えて、この目標掴
持力でもって、被掴持体を掴持することができる。しか
も請求項３記載の発明は閉ループ制御であるため、設定
された目標掴持力に正確に合致した掴持力でもって被掴
持体を掴持することができる。Further, by configuring the present invention as described in claim 3, it is possible to change the target gripping force in various ways and to grip the object to be gripped with the target gripping force. Furthermore, since the invention according to claim 3 is a closed-loop control, the object to be gripped can be gripped with a gripping force that exactly matches the set target gripping force.
【００１５】また、請求項４記載のように発明を構成す
ることにより、油圧や空気圧を利用せず、電気的な構成
だけで、所要の掴持力でもって被掴持体を掴持すること
ができる。Further, according to the present invention, the object to be gripped can be gripped with a required gripping force with only an electrical configuration without using hydraulic pressure or air pressure. Can be.
【００１６】さらに、請求項５記載のように発明を構成
することにより、被掴持体が掴持力でもって変形する場
合であっても、略同じ程度の掴持力で被掴持体を確実に
掴持することができる。Further, by configuring the invention as described in claim 5, even when the object to be grasped is deformed by the grasping force, the object to be grasped can be held with substantially the same grasping force. Can be grasped reliably.
【００１７】さらに、請求項６記載のように発明を構成
することにより、閉じ方向へ付勢される掴持アームの付
勢力に打ち勝って該掴持アームを開放した後、前記付勢
力によって該掴持アームを閉じれば、所定の掴持力でも
って、被掴持体を掴持することができる。Further, according to the present invention, the gripping arm is opened by overcoming the biasing force of the gripping arm biased in the closing direction, and then the gripping force is applied by the biasing force. When the holding arm is closed, the object to be gripped can be gripped with a predetermined gripping force.
【００１８】さらにまた、請求項７記載のように発明を
構成することにより、アーム開放駆動手段の動作によ
り、アーム付勢手段の閉じ方向付勢力に打ち勝って開放
された掴持アームを、被掴持体の外周に位置させた後、
前記アーム開放駆動手段の動作を解除し、または逆転す
れば、前記アーム付勢手段の付勢力により所要の掴持力
でもって、被掴持体を掴持することができる。Further, according to the present invention, the gripping arm released by overcoming the closing direction urging force of the arm urging means by the operation of the arm opening driving means is gripped. After positioning on the outer circumference of the holding body,
When the operation of the arm opening driving means is released or reversed, the object to be gripped can be gripped with a required gripping force by the urging force of the arm urging means.
【００１９】しかも請求項８記載のように発明を構成す
ることにより、掴持アームの閉じ完了状態におけるアー
ム付勢手段による掴持力を増大させることができる。Further, according to the present invention, the gripping force by the arm urging means in the closed state of the gripping arm can be increased.
【００２０】また、請求項９記載のように発明を構成す
ることにより、掴持アームの閉じ完了状態におけるアー
ム付勢手段による掴持力を所要の値に適宜調整すること
ができる。According to the ninth aspect of the present invention, the gripping force of the arm urging means in the closed state of the gripping arm can be appropriately adjusted to a required value.
【００２１】さらに、請求項１０記載のように発明を構
成することにより、掴持アームの開放量と無関係に、被
掴持物を掴持し始めたときの掴持力を一定にすることが
できる。Further, by configuring the invention as described in claim 10, the gripping force at the time when the gripping object starts to be gripped can be made constant irrespective of the opening amount of the gripping arm. .
【００２２】さらにまた、請求項１１記載のように発明
を構成することにより、掴持アームの開放量の増大に対
応して、被掴持物を掴持し始めたときの掴持力を増大さ
せることができる。According to the eleventh aspect of the present invention, the gripping force at the time of starting to grip the object to be gripped is increased in accordance with the increase in the opening amount of the gripping arm. be able to.
【００２３】しかも、請求項１２記載のように発明を構
成することにより、掴持アームの開放量の増大に対応し
て、被掴持物の掴持し始めたときの掴持力を減少させる
ことができる。Further, according to the twelfth aspect of the present invention, the gripping force when the object to be gripped starts to be gripped is reduced in response to the increase in the opening amount of the gripping arm. Can be.
【００２４】しかも、請求項１３記載のように発明を構
成することにより、電動モータの逆転に対応し掴持アー
ムでもって被掴持体を掴持し始めた状態における掴持ア
ームの掴持力を掴持アームの開放量の大小と無関係に一
定にすることができるとともに、前記電動モータの設定
逆転値迄に達したときの前記アーム付勢手段による掴持
アームの掴持力を所要の値に設定し、所要の掴持力でも
って被掴持体を掴持することができる。Further, according to the present invention, the gripping force of the gripping arm in a state in which the gripping arm starts gripping the object to be gripped in response to the reverse rotation of the electric motor. Can be kept constant irrespective of the magnitude of the opening amount of the gripping arm, and the gripping force of the gripping arm by the arm urging means when the electric motor reaches a set reverse rotation value is a required value. , The object to be gripped can be gripped with a required gripping force.
【００２５】また、請求項１４記載のように発明を構成
することにより、電動モータの逆転に対応し掴持アーム
でもって被掴持体を掴持し始めた状態における掴持アー
ムの掴持力を掴持アームの開放量の増大に伴なって減少
させることができる。Further, according to the present invention, the gripping force of the gripping arm in a state in which the gripping arm starts gripping the gripped object in response to the reverse rotation of the electric motor. Can be reduced with an increase in the opening amount of the gripping arm.
【００２６】さらに、請求項１５記載のように発明を構
成することにより、電動モータの逆転に対応し掴持アー
ムでもって被掴持体を掴持し始めた状態における掴持ア
ームの掴持力を掴持アームの開放量の増大に伴なって増
大させることができる。Further, according to the present invention, the gripping force of the gripping arm in a state where the gripping arm starts to grip the object to be gripped in response to the reverse rotation of the electric motor. Can be increased with an increase in the opening amount of the gripping arm.
【００２７】さらにまた、請求項１６記載のように発明
を構成することにより、電動モータの逆転に対応し掴持
アームでもって被掴持体を掴持し始めた状態における掴
持アームの掴持力を掴持アームの開放量の大小と無関係
に所要の値に設定することができる。According to the present invention, the gripping arm can be gripped in a state where the gripping arm starts to grip the object to be gripped in response to the reverse rotation of the electric motor. The force can be set to a required value regardless of the magnitude of the opening amount of the gripping arm.
【００２８】しかも、請求項１７記載のように発明を構
成することにより、掴持アームの掴持力を掴持アームの
開放量に対応して増減させることができ、また基体に対
する位置可変受け手段の相対位置の変化に対応して掴持
アームの掴持力を所要の値に設定することができる。Further, according to the present invention, the gripping force of the gripping arm can be increased or decreased in accordance with the opening amount of the gripping arm, and the position variable receiving means with respect to the base body can be increased or decreased. The gripping force of the gripping arm can be set to a required value in accordance with the change in the relative position of.
【００２９】また、請求項１８記載のように発明を構成
することにより、基体に対する位置可変受け手段の相対
位置を微妙に変えて、掴持アームの掴持力を容易にかつ
適正に調整することができる。Further, according to the present invention, the relative position of the position variable receiving means with respect to the base is slightly changed to easily and properly adjust the gripping force of the gripping arm. Can be.
【００３０】さらに、請求項１９記載のように発明を構
成することにより、アーム付勢手段を単純に構成するこ
とができるとともに、その耐久性を高めることができ
る。Further, by configuring the invention as described in claim 19, the arm biasing means can be simply configured and the durability thereof can be improved.
【００３１】さらにまた、請求項２０記載のように発明
を構成することにより、空気バネへの空気の給排でもっ
て付勢力の調整を行なうことができ、機械的構造を簡略
化することができる。According to the present invention, the biasing force can be adjusted by supplying and discharging air to and from the air spring, and the mechanical structure can be simplified. .
【００３２】しかも、請求項２１または、請求項２２記
載のように発明を構成することにより、アームを正確に
かつ円滑に駆動することができる。Further, by configuring the invention as described in claim 21 or 22, the arm can be driven accurately and smoothly.
【００３３】また、請求項２３記載のように発明を構成
することにより、掴持力または付勢力を複数種類のいず
れかに選択して設定または調整することができる。Further, by configuring the invention as described in claim 23, the gripping force or the urging force can be selected and set or adjusted to one of a plurality of types.
【００３４】さらに、請求項２４記載のように発明を構
成することにより、複数種類の範囲のいずれかに選択さ
れた範囲内でランダムの値に掴持力または付勢力を設定
することができ、特にゲーム装置に適用すれば、ゲーム
の興趣を一段と増大させることができる。Further, by configuring the invention as described in claim 24, it is possible to set the gripping force or the urging force to a random value within a range selected from any of a plurality of types of ranges, Particularly when applied to a game device, the interest in the game can be further increased.
【００３５】さらにまた、請求項２５記載のように発明
を構成することにより、選択された複数種類の範囲を、
範囲群の最小値を最小とするグループと範囲群中の最大
値を最大とするグループとに分割することができる。Still further, by constituting the invention as described in claim 25, a plurality of selected ranges can be defined.
The range group can be divided into a group that minimizes the minimum value and a group that maximizes the maximum value in the range group.
【００３６】しかも、請求項２６記載のように発明を構
成することにより、筐体内の景品を掴持する掴持アーム
の掴持力を自由に調整できる景品取得ゲーム装置を構成
することができる。Further, by configuring the present invention as described in claim 26, it is possible to configure a prize acquisition game apparatus capable of freely adjusting the gripping force of the gripping arm for gripping the prize in the housing.
【００３７】[0037]
【発明の実施の形態】以下、図１ないし図９に図示され
た本出願の請求項１，２，２１，２３および２６記載の
発明の第１実施形態について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the invention described in claims 1, 2, 21, 23 and 26 of the present application shown in FIGS. 1 to 9 will be described below.
【００３８】本実施形態の掴持装置０を備えたクレーン
ゲーム機１の筐体２はゲームセンターに設置され、その
平面形状が正方形で、その角部は１／４円弧状に丸くな
った略直方体状に形成されている。The housing 2 of the crane game machine 1 provided with the gripping device 0 of this embodiment is installed in a game center, and its plane shape is a square, and its corners are rounded in a quarter arc. It is formed in a rectangular parallelepiped shape.
【００３９】また筐体２は、架台３と、該架台３の外壁
面３ａの左右巾中央に鉛直に立設された支柱４と、該支
柱４の右方に位置して架台外壁面３ａに沿って鉛直に立
設された支柱５と、これら支柱４，５間に張設された透
明板６と、前記支柱４，５に支持された天板７と、架台
３の頂壁面３ｂの中心と天板７の中心とに立設されたケ
ーブル筒８と、該ケーブル筒８および支柱４とに鉛直に
張設された透明仕切板９とよりなっており、筐体２のプ
レー空間10内にて、架台頂壁面３ｂ上に、多数の各種景
品11が積重ねられた状態で載置されている。The housing 2 includes a gantry 3, a column 4 erected vertically in the center of the left and right widths of an outer wall 3 a of the gantry 3, and a gantry outer wall 3 a located to the right of the column 4. A column 5 erected vertically along the axis, a transparent plate 6 stretched between the columns 4, 5, a top plate 7 supported by the columns 4, 5, and a center of the top wall 3 b of the gantry 3. And a transparent partition plate 9 extending vertically between the cable tube 8 and the support column 4. , A large number of various prizes 11 are placed in a stacked state on the gantry top wall surface 3b.
【００４０】さらに、架台３の頂壁面３ｂの各隅部に
は、景品投入円筒12がそれぞれ配設され、該景品投入円
筒12は架台頂壁面３ｂを貫通して、架台外壁面３ａの角
部に達し、該景品投入円筒12の下端開口（図示されず）
は景品取出し蓋13で開閉自在に密閉されており、プレイ
ヤーが該景品取出し蓋13を開けば、景品投入円筒12内に
投入された景品11を取出すことができるようになってい
る。Further, at each corner of the top wall 3b of the gantry 3, a prize charging cylinder 12 is disposed, and the prize charging cylinder 12 penetrates the gantry top wall 3b to form a corner of the gantry outer wall 3a. And the lower end opening of the prize charging cylinder 12 (not shown)
Is closed by a prize take-out lid 13 so as to be openable and closable. When the player opens the prize take-out lid 13, the prize 11 inserted into the prize take-in cylinder 12 can be taken out.
【００４１】さらにまた、各支柱４の左側に隣接して架
台外壁面３ａの上部に、操作卓14が配設され、該操作卓
14の上面には、後記天井走行型クレーン20の左右方向
（Ｘ方向）と前後方向（Ｙ方向）との各走行位置を設定
できる横行操作ボタンスイッチ15と縦行操作ボタンスイ
ッチ16とが配設されるとともに、該横行操作ボタンスイ
ッチ15，縦行操作ボタンスイッチ16の中間に残りゲーム
回数を表示する７セグメントの残りゲーム回数表示器17
が配設され（横行操作ボタンスイッチ15の左側に配置し
てもよい）、かつコイン投入口18も設けられている。Further, an operation console 14 is disposed on the upper surface of the gantry outer wall 3a adjacent to the left side of each of the columns 4, and the operation console 14 is provided.
On the upper surface of 14, a horizontal operation button switch 15 and a vertical operation button switch 16 for setting respective traveling positions of the overhead traveling crane 20 described later in the left-right direction (X direction) and the front-rear direction (Y direction) are provided. At the same time, a 7-segment remaining game number display 17 for displaying the number of remaining games is provided between the horizontal operation button switch 15 and the vertical operation button switch 16.
(May be arranged on the left side of the traversing operation button switch 15), and a coin slot 18 is also provided.
【００４２】しかも、各透明板６の頂部内側には、遮蔽
板19が全周に亘って張設されており、天板７の下方に配
設された４基の天井走行型クレーン20は、外部に露出し
ないように、遮蔽板19によって覆われている。Further, a shielding plate 19 is stretched over the entire inside of the top of each transparent plate 6, and four overhead traveling cranes 20 arranged below the top plate 7 It is covered with a shielding plate 19 so as not to be exposed to the outside.
【００４３】また各天井走行型クレーン20では、図２に
図示されるように、左右水平方向に指向した横行用固定
レール21，22が、プレー空間10の上部にて前後に同じ高
さで架設され、該横行用固定レール21，22間に、前後方
向に指向した縦行用移動レール23が架設され、該縦行用
移動レール23に伸縮パイプ基台24が設けられ、該伸縮パ
イプ基台24から下方へ伸縮パイプ25が垂下され、該伸縮
パイプ25の下端に掴持装置０が吊設されており、縦行用
移動レール23は横行用固定レール21，22によって左右に
移動でき、伸縮パイプ基台24は縦行用移動レール23に沿
って前後に移動でき、掴持装置０は伸縮パイプ25の伸縮
で上下に昇降できるようになっている。In each of the overhead traveling cranes 20, as shown in FIG. 2, traversing fixed rails 21 and 22 extending in the left and right horizontal direction are installed at the same height in the front and rear at the upper part of the play space 10. A vertical moving rail 23 oriented in the front-rear direction is provided between the horizontal moving rails 21 and 22, and a telescopic pipe base 24 is provided on the vertical moving rail 23. A telescopic pipe 25 is hung downward from 24, and a gripping device 0 is hung at the lower end of the telescopic pipe 25. The vertical moving rail 23 can be moved left and right by the horizontal fixed rails 21 and 22. The pipe base 24 can move back and forth along the vertical moving rail 23, and the gripping device 0 can move up and down by expansion and contraction of the telescopic pipe 25.
【００４４】さらに、掴持装置０では、図４に図示され
るように、板金をプレス加工してなる掴持アッパーベー
ス26の頂辺部26ａに結合軸27の下端が一体に固着され、
該結合軸27の上端は伸縮パイプ25の下端に嵌着され、該
掴持アッパーベース26の両側底辺部26ｂに掴持ロアベー
ス28の両側頂辺部28ａが一体に結合され、前記掴持アッ
パーベース26の両側辺部26ｃに挟まれた状態で、掴持ロ
アベース28の中央底辺部28ｂに 掴持ＤＣモータ29が取
付けられ、アーム枢支ブラケット30の頂辺部30ａが掴持
ロアベース28の両側頂辺部28ａの下面に一体に装着さ
れ、該アーム枢支ブラケット30に掴持アーム31の基部31
ａがピン32を介して傾動自在に枢着されている。Further, in the gripping device 0, as shown in FIG. 4, the lower end of the coupling shaft 27 is integrally fixed to the top side 26a of the gripping upper base 26 formed by pressing a sheet metal.
The upper end of the connecting shaft 27 is fitted to the lower end of the telescopic pipe 25, and both side tops 28a of the lower grip 28 are integrally connected to both bottoms 26b of the upper grip 26. The gripping DC motor 29 is attached to the center bottom side 28b of the gripping lower base 28 while being sandwiched between the both side parts 26c of the base 26, and the top side 30a of the arm pivot bracket 30 is located on both sides of the gripping lower base 28. The base 31 of the gripping arm 31 is integrally attached to the lower surface of the side portion 28a, and is attached to the arm pivot bracket 30.
a is pivotally attached via a pin 32 so as to be tiltable.
【００４５】さらにまた、掴持ロアベース28の前後垂下
辺部28ｃの内面（図４では左側面）に、固定ガイドレー
ル33がそれぞれ装着され、図６に図示されるように、該
固定ガイドレール33の上下部33ａ，33ｂにボール34を介
して移動ガイドレール35の上下部35ａ，35ｂが左右に摺
動自在に嵌装され、該移動ガイドレール35の内面にアー
ム開閉部材36の立上がり片36ａが一体に装着され、該ア
ーム開閉部材36の立上がり片36ａの内面にラック37が一
体に取付けられ、前記 掴持ＤＣモータ29により回転駆
動されるピニオン38が該ラック37に噛み合わされてお
り、 掴持ＤＣモータ29が正転されると、図４におい
て、ピニオン38が時計方向へ回転して、ラック37および
アーム開閉部材36は掴持アーム31の基部31ａに向って移
動しうるようになっている。Further, fixed guide rails 33 are respectively mounted on the inner surfaces (left side surfaces in FIG. 4) of the front and rear hanging sides 28c of the gripping lower base 28, and as shown in FIG. The upper and lower portions 35a, 35b of the moving guide rail 35 are slidably fitted to the upper and lower portions 33a, 33b via balls 34, and a rising piece 36a of an arm opening / closing member 36 is provided on the inner surface of the moving guide rail 35. A rack 37 is integrally attached to an inner surface of a rising piece 36 a of the arm opening / closing member 36, and a pinion 38 driven to rotate by the gripping DC motor 29 is engaged with the rack 37. When the DC motor 29 is rotated forward, the pinion 38 rotates clockwise in FIG. 4 so that the rack 37 and the arm opening / closing member 36 can move toward the base 31a of the gripping arm 31. .
【００４６】また、図４に図示されるように、掴持アー
ム31の基部31ａと、アーム開閉部材36の端部36ｃとに連
杆39の両端がそれぞれピン40を介して枢着され、掴持ロ
アベース28の中央底辺部28ｂの下面両端にアーム制止部
材41が一体に装着され、該アーム制止部材41に図示され
ないアーム閉じセンサー47が設けられ、掴持装置０はカ
バー42で覆われている。As shown in FIG. 4, both ends of the connecting rod 39 are pivotally connected to the base 31a of the gripping arm 31 and the end 36c of the arm opening / closing member 36 via pins 40, respectively. Arm restraining members 41 are integrally mounted on both lower surfaces of a central bottom side portion 28b of the lower holding base 28, and an arm closing sensor 47 (not shown) is provided on the arm restraining members 41. The gripping device 0 is covered with a cover 42. .
【００４７】さらに、架台３の外壁面３ａには、開閉扉
３ｃが開閉自在に設けられ、錠３ｄでもって錠止される
ようになっている。そして、架台３内には、コンピュー
タ43，デップスイッチ44およびモータドライバー45が内
蔵され、該デップスイッチ44はその複数の設定押圧部を
備えており、該デップスイッチ44は、その複数の設定押
圧部を選択的押圧によって、複数の異なった掴持力を設
定できるようになっている。Further, an opening / closing door 3c is provided on an outer wall surface 3a of the gantry 3 so as to be openable and closable, and is locked by a lock 3d. A computer 43, a dip switch 44, and a motor driver 45 are built in the gantry 3, and the dip switch 44 includes a plurality of setting pressing portions. The dip switch 44 includes the plurality of setting pressing portions. , A plurality of different gripping forces can be set by selectively pressing.
【００４８】さらにまた、掴持装置０には、掴持アーム
31が完全に開放した位置を検出するアーム開放センサ46
と掴持アーム31が完全に閉じた位置とを検出するアーム
閉じセンサ47とが設けられ、コンピュータ43はクレーン
ゲーム機１全体の動作を制御できるとともに、横行操作
ボタンスイッチ15，縦行操作ボタンスイッチ16の操作で
もって掴持装置０が所要の位置に移動した時に、モータ
ドライバー45に正転信号を送信し、掴持ＤＣモータ29を
正転させて、掴持アーム31を開放させ、アーム開放セン
サ46の検出信号でもってモータドライバー45に停止信号
を送信し、掴持ＤＣモータ29を停止させるようになって
いる。掴持装置０が所要位置で停止してから伸縮パイプ
25を伸長させて、掴持装置０が最下方位置に下降した時
に、コンピュータ43はモータドライバー45に逆転信号を
送信し、掴持ＤＣモータ29を逆転させて、掴持アーム31
を閉塞させるようになっている。Further, the gripping device 0 includes a gripping arm.
Arm open sensor 46 that detects the position where 31 is completely open
And an arm closing sensor 47 for detecting a position where the gripping arm 31 is completely closed. The computer 43 can control the operation of the entire crane game machine 1 and can operate the traversing operation button switch 15 and the vertical operation button switch. When the gripping device 0 is moved to a required position by the operation 16, a forward rotation signal is transmitted to the motor driver 45, the gripping DC motor 29 is rotated forward, the gripping arm 31 is opened, and the arm is opened. A stop signal is transmitted to the motor driver 45 based on the detection signal of the sensor 46, and the gripping DC motor 29 is stopped. Telescopic pipe after gripper 0 stops at required position
When the gripping device 0 is lowered to the lowermost position by extending the gripper 25, the computer 43 sends a reverse rotation signal to the motor driver 45 to rotate the gripper DC motor 29 in the reverse direction, thereby causing the gripper arm 31 to rotate.
Is to be closed.
【００４９】この場合に、コンピュータ43は、前記デッ
プスイッチ44における複数の設定押圧部の選択的押圧に
よって、設定された掴持力を発生することができる電流
値または電圧値を計算して、その値をモータドライバー
45に送信し、掴持ＤＣモータ29にその算出電流または算
出電圧をＤＣモータ29に印加し、所定の掴持力でもって
景品11を掴持させるようになっている。In this case, the computer 43 calculates a current value or a voltage value capable of generating a set gripping force by the selective pressing of the plurality of setting pressing portions by the dip switch 44, and calculates the current value or the voltage value. Value the motor driver
The prize 11 is transmitted to the DC motor 29 by applying the calculated current or the calculated voltage to the DC motor 29 so as to grip the prize 11 with a predetermined gripping force.
【００５０】図１ないし図９に図示の実施形態は、前記
したように構成されているので、プレイを行なっていな
い状態では、透明仕切板９で仕切られた各プレー空間10
内では、天井走行型クレーン20は、景品投入円筒12の直
上のホームポジションに位置しており、プレイヤーが、
所要の操作卓14の前に近づき、コイン投入口18に所定の
コインを投入すると、クレーンゲーム機１は作動状態と
なる。Since the embodiment shown in FIGS. 1 to 9 is configured as described above, each play space 10 divided by the transparent partition plate 9 is not in play.
Inside, the overhead traveling crane 20 is located at the home position immediately above the premium input cylinder 12, and the player
When the player approaches the required console 14 and inserts a predetermined coin into the coin insertion slot 18, the crane game machine 1 is activated.
【００５１】そして、プレイヤーが横行操作ボタンスイ
ッチ15を押すと、図示されない横行モータが回転し、縦
行用移動レール23が右方へ移動を始める。そして所要の
位置に縦行移動レール23が到達した時に、プレイヤーが
横行操作ボタンスイッチ15の押しを解除すると、縦行用
移動レール23は停止する。When the player presses the traversing operation button switch 15, a traversing motor (not shown) rotates, and the traversing rail 23 starts moving to the right. Then, when the traversing rail 23 reaches the required position and the player releases the pressing of the traversing operation button switch 15, the traversing rail 23 stops.
【００５２】また、プレイヤーが縦行操作ボタンスイッ
チ16を押すと、図示されない縦行モータが回転し、伸縮
パイプ基台24が手前側から奥へと移動する。所要の位置
で、プレイヤーが縦行操作ボタンスイッチ16の押しを解
除すると、伸縮パイプ基台24が停止する。When the player presses the vertical operation button switch 16, a vertical motor (not shown) rotates, and the telescopic pipe base 24 moves from the near side to the rear. When the player releases the pressing of the traverse operation button switch 16 at the required position, the telescopic pipe base 24 stops.
【００５３】さらに、縦行用移動レール23と伸縮パイプ
基台24が走行している間、 掴持ＤＣモータ29が正転
し、図４に図示されるように、ピニオン38が時計方向へ
回転し、図７および図８に図示されるように、ラック37
およびアーム開閉部材36は掴持アーム31の基部31ａに向
って移動し、この移動が連杆39を介して掴持アーム31の
基部31ａに伝達されて、掴持アーム31が開放される。Further, while the vertical moving rail 23 and the telescopic pipe base 24 are running, the gripping DC motor 29 rotates forward, and the pinion 38 rotates clockwise as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 7 and FIG.
The arm opening / closing member 36 moves toward the base 31a of the gripping arm 31, and this movement is transmitted to the base 31a of the gripping arm 31 via the connecting rod 39, and the gripping arm 31 is opened.
【００５４】さらにまた、縦行用移動レール23と伸縮パ
イプ基台24の走行が両方共停止すると、図示されない伸
縮モータが回転駆動状態となって、伸縮パイプ25が伸長
し、該伸縮パイプ25が最も伸びた時に、 掴持ＤＣモー
タ29が逆転し、図４において、ピニオン38が反時計方向
へ回転し、ラック37およびアーム開閉部材36は、掴持ア
ッパーベース26および掴持ロアベース28の中央部に向っ
て移動し、掴持アーム31が閉じ始める。Further, when the traveling of the vertical moving rail 23 and the travel of the telescopic pipe base 24 are both stopped, the telescopic motor (not shown) is driven to rotate, and the telescopic pipe 25 is extended. At the time of the maximum extension, the gripping DC motor 29 reverses, and in FIG. 4, the pinion 38 rotates counterclockwise, and the rack 37 and the arm opening / closing member 36 are moved to the center of the gripping upper base 26 and the gripping lower base 28. And the gripping arm 31 starts to close.
【００５５】そして、掴持アーム31が閉じ終わると、伸
縮パイプ25が短縮するとともに、縦行用移動レール23お
よび伸縮パイプ基台24が元の位置に向って移動し、伸縮
パイプ基台24が景品投入円筒12の開口直上のホームポジ
ションに戻った時に、再び伸縮パイプ25が下方へ伸長す
るとともに、掴持装置０が動作して、掴持アーム31が開
放し、残りゲーム回数表示器17には、残りゲーム数が１
だけ減算されて表示される。When the gripping arm 31 is completely closed, the telescopic pipe 25 is shortened, and the traversing moving rail 23 and the telescopic pipe base 24 move toward their original positions, and the telescopic pipe base 24 is moved. When returning to the home position immediately above the opening of the prize insertion cylinder 12, the telescopic pipe 25 extends downward again, the gripping device 0 operates, the gripping arm 31 is opened, and the remaining game number display 17 is displayed. Means 1 game remaining
Is only subtracted and displayed.
【００５６】この一連の動作中において、掴持アーム31
の閉じ動作で景品11を掴持でき、天井走行型クレーン20
の走行動作中に、掴持アーム31から景品11が落下しなけ
れば、景品11は景品投入円筒12内に落下し、プレイヤー
は景品取出し蓋13を開けて、景品11を取得することがで
きる。During this series of operations, the gripping arm 31
Of the overhead traveling crane 20
If the prize 11 does not drop from the gripping arm 31 during the traveling operation of, the prize 11 falls into the prize input cylinder 12, and the player can open the prize take-out lid 13 to acquire the prize 11.
【００５７】また、デップスイッチ44における複数の設
定押圧部を選択的に押圧して、所要の掴持力を設定すれ
ば、コンピュータ43の制御信号により、この設定掴持力
に対応した電流または電圧がモータドライバー45から掴
持ＤＣモータ29に加えられ、景品11は設定された掴持力
でもって、掴持アーム31に掴持される。When a plurality of setting pressing portions of the DIP switch 44 are selectively pressed to set a required gripping force, a current or voltage corresponding to the set gripping force is set by a control signal of the computer 43. Is applied to the gripping DC motor 29 from the motor driver 45, and the premium 11 is gripped by the gripping arm 31 with the set gripping force.
【００５８】このように、デップスイッチ44における複
数の設定押圧部のいずれかを選択的に押圧して掴持力を
設定することにより、所要の設定掴持力でもって景品11
を掴持することができ、ゲームセンターの運営担当者は
景品11の掴持難易度を自由に変えることができる。さら
に、本実施形態は開ループ制御であるため、制御系が簡
単である。As described above, by selectively pressing any one of the plurality of setting pressing portions of the dip switch 44 to set the gripping force, the premium 11 can be provided with a required set gripping force.
, And the operator of the game center can freely change the difficulty level of the prize 11. Furthermore, since the present embodiment is based on open-loop control, the control system is simple.
【００５９】次に、本出願の請求項１，３，４，２１，
２３，２６の発明の第２実施形態について説明する。図
１ないし図９に図示した第１実施形態において、景品11
を掴持アーム31で掴持した状態における掴持ＤＣモータ
29の回転に加えられるトルクを検出し、あるいは掴持ア
ーム31に加えられる曲げ応力、または連杆39に加えられ
る引張力を検出する掴持力検出手段が設けられている。Next, claim 1, 3, 4, 21,
A second embodiment of the inventions 23 and 26 will be described. In the first embodiment shown in FIGS.
DC motor in a state where the robot is gripped by the gripping arm 31
A gripping force detecting means for detecting a torque applied to the rotation of the rotating shaft 29 or detecting a bending stress applied to the gripping arm 31 or a tensile force applied to the connecting rod 39 is provided.
【００６０】そして、この実施形態では、デップスイッ
チ44における複数の設定押圧部の選択的押圧でもって、
目標掴持力が設定されるようになっており、掴持モータ
29の回転による掴持アーム31の閉じ動作中に、景品11を
掴持した場合に、その掴持力を検出する掴持力検出手段
の検出値が前記目標掴持力に達した時に、前記掴持ＤＣ
モータ29を停止することができる。In this embodiment, the selective pressing of the plurality of setting pressing portions of the DIP switch 44 provides
The target gripping force is set, and the gripping motor
When the prize 11 is gripped during the closing operation of the gripping arm 31 by the rotation of 29, when the detection value of the gripping force detecting means for detecting the gripping force reaches the target gripping force, Gripping DC
The motor 29 can be stopped.
【００６１】しかも、閉ループ制御であるため、設定さ
れた正確な目標掴持力で景品１１を掴持できる。Further, since the closed loop control is performed, the premium 11 can be gripped with the set accurate target gripping force.
【００６２】この実施形態で、連杆39をスプリングでも
って伸長しうる部材に変えた第３実施形態は、請求項５
記載の発明となる。In the third embodiment, the connecting rod 39 is changed to a member which can be extended by a spring.
It will be the described invention.
【００６３】また、図１０ないし図２０に図示された請
求項１，６，７，８，１０，１３，１９，２１，２３，
２４，２５，２６記載の発明の第４実施形態について説
明する。Further, claims 1, 6, 7, 8, 10, 13, 19, 21, 23, and 23 shown in FIGS.
A fourth embodiment of the invention described in 24, 25, 26 will be described.
【００６４】前記第１実施形態の図１ないし図３の構成
を、本実施形態にもそのまま利用している。The configuration shown in FIGS. 1 to 3 of the first embodiment is used as it is in this embodiment.
【００６５】本実施形態では、掴持ＤＣモータ29の代り
に回転角度を正確に制御できるステッピングモータ48が
用いられ、アーム開閉部材36の垂下片36ｂには、内方に
向って押圧片49が一体に突設され、掴持アーム31の基部
31ａにスプリング受け片50が一体に固着され、該スプリ
ング受け片50とアーム開閉部材36の端部36ｃとには、連
杆39の代りに引張コイルスプリング51が介装されてお
り、該引張コイルスプリング51のバネ力により掴持アー
ム31は閉じる方向へ付勢されるようになっている。In this embodiment, a stepping motor 48 capable of precisely controlling the rotation angle is used instead of the gripping DC motor 29, and a downwardly pressing piece 36b of the arm opening / closing member 36 has a pressing piece 49 directed inward. The base of the gripping arm 31 that is protruded integrally
The spring receiving piece 50 is integrally fixed to 31a, and a tension coil spring 51 is interposed between the spring receiving piece 50 and the end portion 36c of the arm opening / closing member 36 instead of the connecting rod 39. The gripping arm 31 is biased in the closing direction by the spring force of the spring 51.
【００６６】また、図１ないし図９に図示の実施形態と
同様に、架台３内には、コンピュータ52，デップスイッ
チ53およびモータドライバー54が設けられており、デッ
プスイッチ53における８個の設定押圧部を押すと、図２
０に図示されるように、８種類の掴持力範囲が設定され
るようになっている。As in the embodiment shown in FIGS. 1 to 9, a computer 52, a dip switch 53 and a motor driver 54 are provided in the gantry 3, and eight setting presses on the dip switch 53 are provided. Fig. 2
As shown in FIG. 0, eight types of gripping force ranges are set.
【００６７】さらに、コンピュータ52では、コインをコ
イン投入口18に投入される都度図１８に図示されるフロ
ーに従い、デップスイッチ53で設定された掴持力範囲内
で乱数を発生させて、無作為に掴持力を決定し、この掴
持力に対応してステッピングモータ48のステップ数を設
定するようになっている。そして、掴持アーム31が開放
した状態から閉じ動作に移行した状態で、掴持アーム31
の基部31ａがアーム制止部材41に当接後、前後設定ステ
ップ数だけ、コンピュータ52によりステッピングモータ
48が閉じ方向へさらに回転するようになっている。Further, each time a coin is inserted into the coin slot 18, the computer 52 generates a random number within the gripping force range set by the dip switch 53 according to the flow shown in FIG. Is determined, and the number of steps of the stepping motor 48 is set in accordance with the gripping force. Then, in a state where the gripping arm 31 has shifted from the opened state to the closing operation,
After the base portion 31a of the stepping motor comes into contact with the arm stopping member 41, the
48 further rotates in the closing direction.
【００６８】図１０ないし図２０に図示の第４実施形態
は前記したように構成されているので、図１ないし図９
に図示の第１実施形態と略同様な動作を行なうことがで
きる。Since the fourth embodiment shown in FIGS. 10 to 20 is configured as described above, FIGS.
The operation similar to that of the first embodiment shown in FIG.
【００６９】前記第１実施形態と異なる点について説明
する。A description will be given of different points from the first embodiment.
【００７０】掴持アーム31が閉じた状態では、掴持アー
ム31の基端部31ａはアーム制止部材41に当接して、それ
以上掴持アーム31は閉じることができないように制止さ
れている。When the gripping arm 31 is closed, the base end 31a of the gripping arm 31 is in contact with the arm restraining member 41, and the gripping arm 31 is restrained so that it cannot be further closed.
【００７１】そして、デップスイッチ44における８個の
設定押圧部のいずれかをゲームセンターの運営担当者が
適宜選定してこれを押すと、これに対応した掴持力範囲
が設定される。Then, when one of the eight setting pressing sections of the dip switch 44 is appropriately selected and pressed by the operator of the game center, the gripping force range corresponding to this is set.
【００７２】図１８のステップＳ1に図示するように、
プレイヤーがコイン投入口18にコインを投入すると、ス
テップＳ2に進んで、デップスイッチ53の設定掴持力範
囲が確認された後、ステップＳ3に進み、該設定掴持力
範囲内で乱数表により乱数が発生されて、ステップＳ4
に進み、ステップＳ4にて乱数値ｐが決定され、ステッ
プＳ5に進んで、決定乱数値ｐをステッピングモータ48
のパルス数に変換される。As shown in step S 1 of FIG.
When a player inserts a coin into the coin insertion slot 18, the process proceeds to step S 2, after setting grip force range of dip switch 53 is confirmed, the process proceeds to step S 3, the random number table in the set gripping force range , A random number is generated, and step S 4
The process proceeds, the random number value p determined in step S 4, the routine proceeds to step S 5, determining the random number value p stepping motor 48
Is converted to the number of pulses.
【００７３】次に、横行操作ボタンスイッチ15または縦
行操作ボタンスイッチ16を押すと、掴持装置０は走行を
開始するとともに、ステッピングモータ48が正転（図１
０でピニオン38は時計方向へ回転）し、図１４および図
１５に図示されるように、ラック37およびアーム開閉部
材36は掴持アーム31の基部31ａに向って移動し、このス
テッピングモータ48の所定回転角度による移動でもって
掴持アーム31は開放された後、ステッピングモータ48は
停止して、掴持アーム31はその開放位置を保持される。Next, when the traversing operation button switch 15 or the traversing operation button switch 16 is pressed, the gripping device 0 starts running and the stepping motor 48 rotates forward (FIG. 1).
0, the pinion 38 rotates clockwise), and the rack 37 and the arm opening / closing member 36 move toward the base 31a of the gripping arm 31, as shown in FIGS. After the gripping arm 31 is released by the movement at the predetermined rotation angle, the stepping motor 48 is stopped, and the gripping arm 31 is held at the open position.
【００７４】そして、掴持装置０がプレー空間10の所定
位置に移動して停止した後、ステッピングモータ48が逆
転し、掴持アーム31は閉じ始める。Then, after the gripping device 0 moves to a predetermined position in the play space 10 and stops, the stepping motor 48 rotates in the reverse direction, and the gripping arm 31 starts closing.
【００７５】図１１に図示されるように、掴持アーム31
の基端部31ａがアーム制止部材41に当接して、掴持アー
ム31が閉じ位置に停止されるが、ステッピングモータ48
は逆転を続け、図１６および図１７に図示されるよう
に、アーム開閉部材36はそのまま掴持アーム31の基端部
31ａより離れる方向へ移動するため、押圧片49が掴持ア
ーム31の基端部31ａに当接した状態に比べると、引張コ
イルスプリング51が伸びて、引張コイルスプリング51の
バネ力が増加し、掴持アーム31の掴持力が増大する。As shown in FIG. 11, the grip arm 31
The base end 31a of the gripping arm 31 comes into contact with the arm stopping member 41, and the gripping arm 31 is stopped at the closed position.
The arm opening / closing member 36 remains at the base end of the gripping arm 31 as shown in FIGS. 16 and 17.
In order to move in a direction away from 31a, the tension coil spring 51 extends, and the spring force of the tension coil spring 51 increases, as compared with the state in which the pressing piece 49 is in contact with the base end 31a of the gripping arm 31, The gripping force of the gripping arm 31 increases.
【００７６】ステッピングモータ48の正逆転に伴なう掴
持アーム31の移動量と掴持アーム31の掴持力との関係
(図２１で実線)と、ステッピングモータ48の正逆転に伴
なうアーム開閉部材36の移動量とアーム開閉部材36に働
くバネ力との関係（図２１で点線）は、図２１に図示さ
れる。The relationship between the amount of movement of the gripping arm 31 due to the forward / reverse rotation of the stepping motor 48 and the gripping force of the gripping arm 31
FIG. 21 shows the relationship between the movement of the arm opening / closing member 36 due to the forward / reverse rotation of the stepping motor 48 and the spring force acting on the arm opening / closing member 36 (dotted line in FIG. 21). You.
【００７７】図２１のＸ−Ｉは、ステッピングモータ48
の逆転により、押圧片49が掴持アーム31の基端部31ａか
ら離れ始めてから、Ｍ0だけアーム開閉部材36のみが移
動する（図２１で左方へ）とともに、掴持アーム31が景
品11を全く掴持しない場合を示している。押圧片49が掴
持アーム31の基端部31ａに当接したまま、ステッピング
モータ48の正転で掴持アーム31が開放されると、掴持ア
ーム31の基端部31ａとアーム開閉部材36の端部36ｃとの
相対的距離は一定に保持されているため、ＡからＢを結
ぶ実線の直線および点線のように掴持アーム31の掴持力
もアーム開閉部材36に働くバネ力も全く変化しない。XI in FIG. 21 indicates a stepping motor 48
The reversal of, from the pressing piece 49 starts away from the proximal end 31a of the gripping arm 31, only by the arm opening and closing member 36 M 0 is moved together (to the left in FIG. 21), gripping arm 31 prize 11 Is not held at all. When the gripping arm 31 is opened by the forward rotation of the stepping motor 48 while the pressing piece 49 is in contact with the proximal end 31a of the gripping arm 31, the proximal end 31a of the gripping arm 31 and the arm opening / closing member 36 are opened. Since the relative distance from the end 36c is kept constant, the gripping force of the gripping arm 31 and the spring force acting on the arm opening / closing member 36 do not change at all, as shown by the solid straight line and the dotted line connecting A and B. .
【００７８】そして、掴持アーム31の基端部31ａがアー
ム制止部材41に当接、すなわち、掴持アーム31およびア
ーム開閉部材36がＡに復帰した後、ステッピングモータ
48の所定回転角度の逆転によって、アーム開閉部材36が
Ｍ0だけ掴持アーム31の基端部31ａから離れる方向へ移
動すると、アーム開閉部材36に働くばね力はＣに変化
し、掴持アーム31はアーム制止部材41にて停止されたま
ま、掴持アーム31の掴持力はＤに変化する。After the base end 31a of the gripping arm 31 abuts against the arm stopping member 41, that is, after the gripping arm 31 and the arm opening / closing member 36 return to A, the stepping motor
By reversal of the predetermined rotation angle of 48, the arm opening and closing member 36 is moved away from the proximal end 31a of the gripping arm 31 only M 0, the spring force acting on the arm opening and closing member 36 is changed and C, gripping arm The gripping force of the gripping arm 31 changes to D while the arm 31 is stopped by the arm stopping member 41.
【００７９】また、図２１のＸ−２は、ステッピングモ
ータ48の逆転により、掴持アーム31が全開状態から直ち
に固い景品11を掴持した場合を示している。掴持アーム
31が全開状態から直ちに固い景品11を掴持すると、ステ
ッピングモータ48の逆転でアーム開閉部材36は掴持アー
ム31の基端部31ａから離れ始め、ＢからＥを結ぶ１点鎖
線の直線のように、掴持アーム31の掴持力とアーム開閉
部材36に働くバネ力は増大する。X-2 in FIG. 21 shows a case where the gripping arm 31 immediately grips the hard premium 11 from the fully opened state due to the reverse rotation of the stepping motor 48. Gripping arm
When the prize 11 is immediately gripped from the fully opened state, the arm opening / closing member 36 starts to move away from the base end 31a of the gripping arm 31 due to the reverse rotation of the stepping motor 48, as indicated by a one-dot chain line connecting B to E. In addition, the gripping force of the gripping arm 31 and the spring force acting on the arm opening / closing member 36 increase.
【００８０】そして、掴持アーム31の基端部31ａがアー
ム制止部材41に当接した時（Ｅ）から、ステッピングモ
ータ48の所定回転角度の逆転によって、アーム開閉部材
36がＭ0だけ掴持アーム31の基端部31ａから離れる方向
へ移動すると、掴持アーム31に働くバネ力はＦに変化
し、掴持アーム31はアーム制止部材41に停止されたま
ま、掴持アーム31の掴持力はＧに変化する。When the base end 31a of the gripping arm 31 comes into contact with the arm stopping member 41 (E), the arm opening / closing member is rotated by a predetermined rotation angle of the stepping motor 48.
When 36 moves away from the proximal end 31a of the gripping arm 31 only M 0, while the spring force acting on the gripping arm 31 is changed to F, gripping arm 31 is stopped in the arm restraining member 41, The gripping force of the gripping arm 31 changes to G.
【００８１】さらに、図２１のＸ−３は、ステッピング
モータ48の逆転により、押圧片49が掴持アーム31の基端
部31ａから離れ始めてから、掴持アーム31が全開状態か
ら少し閉じた位置Ｂ1で固い景品11を掴持した場合を示
している。掴持アーム31がＢ1で固い景品11を掴持する
と、ステッピングモータ48の逆転で、Ｂ1位置にて、ア
ーム開閉部材36は掴持アーム31の基端部31ａから離れ始
め、Ｂ1からＥ1を結ぶ１点鎖線のように、掴持アーム31
の掴持力とアーム開閉部材36に働くバネ力は増大する。Further, X-3 in FIG. 21 is a position where the gripping arm 31 is slightly closed from the fully open state after the pressing piece 49 starts to separate from the base end 31a of the gripping arm 31 due to the reverse rotation of the stepping motor 48. the hard prize 11 by B 1 shows the case of gripping. When gripping arms 31 grip the hard prize 11 B 1, in the reverse rotation of the stepping motor 48 at B 1 position, the arm opening and closing member 36 start to move apart from the proximal end 31a of the gripping arm 31, from B 1 as in the one-dot chain line connecting E 1, gripping arm 31
And the spring force acting on the arm opening / closing member 36 increases.
【００８２】そして、掴持アーム31の基端部31ａがアー
ム制止部材41に当接した時（Ｅ1）から、ステッピング
モータ48の所定回転角度の逆転によって、アーム開閉部
材36がＭ0だけ掴持アーム31の基端部31ａから離れる方
向へ移動すると、掴持アーム31に働くバネ力はＦ1に変
化し、掴持アーム31はアーム制止部材41に停止されたま
ま、掴持アーム31の掴持力はＧ1に変化し、これらの力
は、Ｘ−２の力と対比すると、Ｎの距離に引張コイルス
プリング51のバネ常数を掛けた積Ｑだけ小さくなる。When the base end 31a of the gripping arm 31 comes into contact with the arm stopping member 41 (E 1 ), the arm opening / closing member 36 is gripped by M 0 by reversing the stepping motor 48 at a predetermined rotation angle. moving away from the base end portion 31a of the lifting arm 31, the spring force acting on the gripping arm 31 is changed to F 1, while gripping arm 31 has been stopped in the arm restraining member 41, the gripping arms 31 gripping force changes to G 1, these forces, when compared with the power of X-2, smaller by the product Q multiplied by the spring constant of the coil spring 51 pulling the length of N.
【００８３】このように、図２１のＸ−１，Ｘ−２，Ｘ
−３は、景品11が掴持アーム31に掴持されるか、掴持さ
れないか、しかも掴持アーム31がどのような開放状態で
固い景品11に掴持されるかによって、掴持アーム31の掴
持力とアーム開閉部材36に働くバネ力がどのように変化
するかが分る。As described above, X-1, X-2, X in FIG.
-3 indicates whether the prize 11 is gripped by the gripping arm 31 or not, and how the gripping arm 31 is gripped by the solid prize 11 in an open state. And how the spring force acting on the arm opening / closing member 36 changes.
【００８４】次に、図２１のＹ−１，Ｙ−２，Ｙ−３
は、ステッピングモータ48の逆転により、押圧片49が掴
持アーム31の基端部から離れ始めてから、Ｍ0よりΔＭ1
だけ短い距離をアーム開閉部材36に移動させた場合を示
している。この場合では、ΔＭ 1に引張コイルスプリン
グ51のバネ常数を掛けた積のバネ力ΔＦ1だけ、Ｘ−
１，Ｘ−２，Ｘ−３に比べて掴持アーム31の掴持力とア
ーム開閉部材36に働くバネ力とが低下することが分る。Next, Y-1, Y-2, Y-3 in FIG.
Is pressed by the reverse rotation of the stepping motor 48.
After starting to separate from the base end of the holding arm 31,0More ΔM1
In this case, only a short distance is moved to the arm opening / closing member 36.
are doing. In this case, ΔM 1Tension coil spring
Spring force ΔF multiplied by the spring constant of group 511Only, X-
1, X-2, X-3 and the gripping force of the gripping arm 31
It can be seen that the spring force acting on the arm opening / closing member 36 decreases.
【００８５】その次に、図２１のＺ−１，Ｚ−２，Ｚ−
３は、ステッピングモータ48の逆転により、押圧片49が
掴持アーム31の基端部から離れ始めてから、Ｍ0よりΔ
Ｍ2だけ長い距離をアーム開閉部材36に移動させた場合
を示している。この場合では、ΔＭ2に引張コイルスプ
リング51のバネ常数を掛けた積のバネ力ΔＦ2だけ、Ｘ
−１，Ｘ−２，Ｘ−３に比べて掴持アーム31の掴持力と
アーム開閉部材36に働くバネ力とが増大することが分
る。Next, Z-1, Z-2, Z- in FIG.
3 is Δ from M 0 after the pressing piece 49 starts to move away from the base end of the gripping arm 31 by the reverse rotation of the stepping motor 48.
Long distance M 2 shows the case of moving the arm opening and closing member 36. In this case, XM is the spring force ΔF 2 of the product of ΔM 2 multiplied by the spring constant of the extension coil spring 51.
It can be seen that the gripping force of the gripping arm 31 and the spring force acting on the arm opening / closing member 36 increase as compared with -1, X-2, and X-3.
【００８６】以上の図２１のＸ，Ｙ，Ｚから示されるよ
うに、掴持アーム31が閉じて、押圧片49が掴持アーム31
の基端部31ａより離れる方向へ、ステッピングモータ48
を逆転させる逆転回転角度の大小に対応して、掴持アー
ム31の掴持力が変化することが分る。As shown by X, Y, and Z in FIG. 21, the gripping arm 31 is closed and the pressing piece 49 is moved to the gripping arm 31.
Stepping motor 48 in a direction away from the base end 31a of the
It can be seen that the gripping force of the gripping arm 31 changes in accordance with the magnitude of the reverse rotation angle at which is reversed.
【００８７】このように図１０ないし図２０に図示の実
施形態では、掴持アーム31が景品11を掴持して、掴持ア
ーム31が停止したときの掴持アーム31の開閉状態によっ
て、掴持アーム31の掴持力が変化するが、特別な掴持力
変更機構を必要とせず、構造が簡略化されてコストダウ
ンが可能となる。As described above, in the embodiment shown in FIGS. 10 to 20, the gripping arm 31 grips the prize 11, and the gripping arm 31 is opened and closed when the gripping arm 31 is stopped. Although the gripping force of the holding arm 31 changes, no special gripping force changing mechanism is required, the structure is simplified, and the cost can be reduced.
【００８８】また、デップスイッチ53における８個の設
定押圧部を選択的に押すことにより、掴持アーム31の掴
持力範囲を図２０に図示するように変え、掴持の難易度
を調整することができる。Further, by selectively pressing the eight setting pressing portions of the dip switch 53, the range of the gripping force of the gripping arm 31 is changed as shown in FIG. 20, and the difficulty level of gripping is adjusted. be able to.
【００８９】さらに、所定の設定掴持力範囲であって
も、乱数表によって無作為に掴持力が設定されるため、
掴持の難易度は、プレーを行なうたびごとに変化し、興
趣が増大する。Further, even if the gripping force is within a predetermined range, the gripping force is randomly set based on the random number table.
The difficulty of gripping changes each time a play is performed, and the interest increases.
【００９０】図１０ないし図２０に図示の実施形態にお
ける複数の掴持力範囲を設定する構成と、プレーを行な
うたびごとに無作為に掴持力を変える構成を図１ないし
図９に図示の第１実施形態に適用することができる（請
求項２４，２５）。FIGS. 1 to 9 show a configuration in which a plurality of gripping force ranges are set in the embodiment shown in FIGS. 10 to 20, and a configuration in which the gripping force is changed randomly each time a play is performed. It can be applied to the first embodiment (claims 24 and 25).
【００９１】本出願の請求項１１，１６，１８，１９，
２１および２６の発明の第５実施形態（図２２に図示）
について説明する。Claims 11, 16, 18, 19,
Fifth Embodiment of Inventions 21 and 26 (shown in FIG. 22)
Will be described.
【００９２】図２２に図示の第５実施形態では、小判形
状をなしたカム55は、第４実施形態のステッピングモー
タ48の回転軸下端に一体に装着されており、図示されな
いコンピュータの命令によって、掴持アーム31の開放動
作時では、２点鎖線で示された状態からいずれかの方向
へ９０°回転し、掴持アーム31の閉動作時では、実線で
示された状態からいずれかの方向へ９０°回転し、カム
55の外周面に接触する掴持アーム31の基端部31ａの水平
位置の変更で掴持アーム31は開閉されるようになってい
る。In the fifth embodiment shown in FIG. 22, the oval-shaped cam 55 is integrally mounted on the lower end of the rotating shaft of the stepping motor 48 of the fourth embodiment. At the time of the opening operation of the gripping arm 31, it rotates 90 ° in either direction from the state shown by the two-dot chain line, and at the time of the closing operation of the gripping arm 31, it turns from any state from the state shown by the solid line. Turn 90 ° to the cam
The gripping arm 31 is opened and closed by changing the horizontal position of the base end 31a of the gripping arm 31 that contacts the outer peripheral surface of the grip 55.
【００９３】また、掴持アーム31の基端部31ａには、バ
ネ取付け片56が取付けられ、その内側にバネ受け部材57
が配設され、バネ取付け片56とバネ受け部材57とに引張
コイルスプリング58が張設され、前記バネ受け部材57は
図示されない連動機構（後記図２９ないし図３０に図示
の実施形態の機構）により、カム55の回転に対応して実
線および２点鎖線に示されるように掴持アーム31の開閉
に対応した極限位置を変えることができるようになって
いる。A spring mounting piece 56 is mounted on the base end 31a of the gripping arm 31, and a spring receiving member 57 is provided inside the spring mounting piece 56.
And a tension coil spring 58 is stretched between the spring mounting piece 56 and the spring receiving member 57, and the spring receiving member 57 is an interlocking mechanism (not shown) (a mechanism according to an embodiment shown in FIGS. 29 to 30 described later). Accordingly, the extreme position corresponding to the opening and closing of the gripping arm 31 can be changed as shown by the solid line and the two-dot chain line in accordance with the rotation of the cam 55.
【００９４】そして引張コイルスプリング58の端部を係
合する係合孔をこのバネ受け部材57に複数個所設けて、
バネ取付け片56に対する位置関係を調整できるようにな
っている（請求項１６）。A plurality of engagement holes for engaging the ends of the extension coil springs 58 are provided in the spring receiving member 57,
The positional relationship with respect to the spring mounting piece 56 can be adjusted (claim 16).
【００９５】この実施形態では、掴持アーム31の開放の
程度に応じて引張コイルスプリング58のバネ力が増減
（図示の場合は増大）でき、また引張コイルスプリング
58の初期バネ力を増減して掴持力レベルを調整すること
ができる。In this embodiment, the spring force of the tension coil spring 58 can be increased / decreased (increased in the figure) according to the degree of opening of the gripping arm 31, and the tension coil spring 58
The gripping force level can be adjusted by increasing or decreasing the initial spring force of 58.
【００９６】第５実施形態では、バネ受け部材57はカム
55の回転に対応して位置を変るようになっていたが、第
６実施形態として、このバネ受け部材57を固定した構造
にしてもよい（請求項１７）。In the fifth embodiment, the spring receiving member 57 is a cam.
Although the position is changed in accordance with the rotation of 55, a structure in which this spring receiving member 57 is fixed may be adopted as a sixth embodiment (claim 17).
【００９７】この実施形態では、バネ受け部材57の複数
個の係合孔のいずれかにバネ受け部材57の端部を選択的
に係合することにより、掴持アーム31の掴持力レベルを
変えることができる。In this embodiment, the gripping force level of the gripping arm 31 is reduced by selectively engaging the end of the spring receiving member 57 with any one of the plurality of engaging holes of the spring receiving member 57. Can be changed.
【００９８】図２３および図２４に図示された第７実施
形態（請求項１９，２２，２３）について説明する。The seventh embodiment (claims 19, 22, and 23) shown in FIGS. 23 and 24 will be described.
【００９９】往復動エクチェータとしてソレノイド59が
用いられ、該ソレノイド59の伸縮ロッド60の下端に、２
本のトグルリンク61の一端が枢着されるとともに、該ト
グルリンク61の他端は掴持アーム31の基端部31ａに枢着
されており、ソレノイド59をオン・オフ(図２４，図２
３)することにより、掴持アーム31は開放され、または
閉じられるようになっている。A solenoid 59 is used as a reciprocating exciter.
One end of the toggle link 61 is pivotally connected, and the other end of the toggle link 61 is pivotally connected to the base end 31a of the gripping arm 31 to turn on / off the solenoid 59 (FIGS. 24 and 2).
3), the gripping arm 31 is opened or closed.
【０１００】また、アーム付勢手段による付勢力を調整
する手段として、アクチェータ62が用いられ、該アクチ
ェータ62はシリンダ63とピストン64とよりなり、該シリ
ンダ63，ピストン64に引張コイルスプリング65の一端が
係合されるとともに掴持アーム31の基端部31ａに引張コ
イルスプリング65の他端が係合されている。As means for adjusting the urging force of the arm urging means, an actuator 62 is used. The actuator 62 includes a cylinder 63 and a piston 64. One end of a tension coil spring 65 is attached to the cylinder 63 and the piston 64. And the other end of the extension coil spring 65 is engaged with the base end 31a of the gripping arm 31.
【０１０１】さらに、アクチェータ62におけるシリンダ
63の両シリンダ室へ流体を選択的に給排することによ
り、アクチェータ62を伸縮して、引張コイルスプリング
65の張力を変えることができる。Further, the cylinder in the actuator 62
By selectively supplying and discharging fluid to both cylinder chambers of 63, the actuator 62 expands and contracts, and the tension coil spring
65 tension can be changed.
【０１０２】図２５に図示された請求項２０の発明を具
体化した第８実施形態では、図２３，図２４の第７実施
形態のアクチェータ62，引張コイルスプリング65の代り
に空気バネ66が用いられ、該空気バネ66内の空気量の増
減によって、空気バネ66のバネ力が調整される。In an eighth embodiment which embodies the invention of claim 20 shown in FIG. 25, an air spring 66 is used in place of the actuator 62 and the extension coil spring 65 of the seventh embodiment of FIGS. The spring force of the air spring 66 is adjusted by increasing or decreasing the amount of air in the air spring 66.
【０１０３】図２６ないし図２８に図示された請求項９
の発明を具体化した第９実施形態について説明する。The ninth embodiment shown in FIGS. 26 to 28.
A ninth embodiment of the present invention will be described.
【０１０４】第９実施形態では、図１０ないし図２１に
図示の第４実施形態において、移動ガイドレール35とア
ーム開閉部材36の立上がり片36ａとに支持板67が介装さ
れ、アーム開閉部材36の垂下片36ｂに固定ガイドレール
68，ボール69および移動ガイドレール70を介して掴持力
調整片71が左右に移動自在に取付けられている。In the ninth embodiment, the support plate 67 is interposed between the moving guide rail 35 and the rising piece 36a of the arm opening / closing member 36 in the fourth embodiment shown in FIGS. Guide rail fixed to the hanging piece 36b
A gripping force adjusting piece 71 is attached via a ball 68, a ball 69 and a moving guide rail 70 so as to be movable left and right.
【０１０５】また、掴持力調整片71の垂下片71ａに引張
コイルスプリング51の一端が係着され、掴持力調整片71
の水平片71ｂの下面にラック72が一体に装着され、支持
板67の孔67ａを掴持力調整ステッピングモータ73の回転
軸73ａが貫通した状態で、掴持力調整ステッピングモー
タ73が支持板67に装着され、前記ラック72に噛合うピニ
オン74が該掴持力調整ステッピングモータ73の回転軸73
ａに嵌着されている。Further, one end of the tension coil spring 51 is engaged with the hanging piece 71a of the gripping force adjusting piece 71,
The rack 72 is integrally mounted on the lower surface of the horizontal piece 71b, and the gripping force adjusting stepping motor 73 is mounted on the supporting plate 67 with the rotation shaft 73a of the gripping force adjusting stepping motor 73 penetrating the hole 67a of the supporting plate 67. And a pinion 74 meshing with the rack 72 is provided with a rotating shaft 73 of the gripping force adjusting stepping motor 73.
a.
【０１０６】さらに、掴持力調整ステッピングモータ73
は図示されないステッピングモータ駆動回路により、所
要角度回転駆動されるとともに、その回転位置が固定さ
れるようになっている（掴持力調整ステッピングモータ
73のブレーキ力が引張コイルスプリング51のバネ力に比
べて小さい場合には、図示されない制動機構でもって掴
持力調整ステッピングモータ73の回転軸73ａ，ピニオン
74または掴持力調整片71を固定するようにしてもよ
い）。Further, the gripping force adjusting stepping motor 73
Are rotated by a required angle by a stepping motor driving circuit (not shown) and the rotation position thereof is fixed (gripping force adjusting stepping motor).
When the braking force of the 73 is smaller than the spring force of the extension coil spring 51, the rotating shaft 73a of the gripping force adjusting stepping motor 73 and the pinion are driven by a braking mechanism (not shown).
74 or the gripping force adjusting piece 71 may be fixed).
【０１０７】図２６ないし図２８に図示の第９実施形態
では、引張コイルスプリング51の一端に係着された掴持
力調整片71が掴持アーム31の基端部31ａに当接する押圧
片49に対して相対的に位置を変えることができるので、
引張コイルスプリング51による掴持アーム31の掴持力を
自由に調整することができる。In the ninth embodiment shown in FIGS. 26 to 28, a gripping force adjusting piece 71 fixed to one end of a tension coil spring 51 has a pressing piece 49 abutting against a base end 31a of a gripping arm 31. Since you can change the position relative to
The gripping force of the gripping arm 31 by the tension coil spring 51 can be freely adjusted.
【０１０８】また、図２９および図３０に図示された請
求項９，１１，１５の発明を具体化した第１０実施形態
について説明する。A tenth embodiment according to the ninth, eleventh and fifteenth aspects shown in FIGS. 29 and 30 will be described.
【０１０９】図２９および図３０に図示の第１０実施形
態では、図１０ないし図２１に図示の第４実施形態にお
いて、アーム開閉部材36の垂下片36ｂの外側（図２９，
図３０では右側）に固定ガイドレール75，ボール76およ
び移動ガイドレール77を介して掴持力調整片78が左右に
移動自在に取付けられ、該掴持力調整片78に引張コイル
スプリング51の一端が係着されている。In the tenth embodiment shown in FIGS. 29 and 30, in the fourth embodiment shown in FIGS. 10 to 21, the outside of the hanging piece 36b of the arm opening / closing member 36 (FIG.
A gripping force adjusting piece 78 is movably attached to the left and right via a fixed guide rail 75, a ball 76, and a moving guide rail 77 on the right side in FIG. 30. One end of a tension coil spring 51 is attached to the gripping force adjusting piece 78. Is engaged.
【０１１０】また、図１０ないし図２１に図示の実施形
態のピニオン38の下方にこれよりも小径のピニオン79が
同軸上に一体に設けられ、該ピニオン79は掴持力調整片
78と一体のラック80に噛合されており、ピニオン38およ
びピニオン79が回転駆動されると、掴持力調整片78はア
ーム開閉部材36に比べて低速に移動しうるようになって
いる。A pinion 79 smaller in diameter than the pinion 38 of the embodiment shown in FIGS. 10 to 21 is integrally provided coaxially, and the pinion 79 is
When the pinion 38 and the pinion 79 are driven to rotate, the gripping force adjusting piece 78 can move at a lower speed than the arm opening / closing member 36.
【０１１１】この実施形態では、掴持力調整片78はアー
ム開閉部材36に比べて低速に移動するため、掴持アーム
31の開放量の増大に対応して引張コイルスプリング51が
大きく伸ばされて、引張コイルスプリング51のバネ力が
増加するため、掴持アーム31の掴持力はその開放量の増
大に対応して増大することが可能となる。In this embodiment, the gripping force adjusting piece 78 moves at a lower speed than the arm opening / closing member 36.
Since the extension coil spring 51 is greatly extended in accordance with the increase in the opening amount of the spring 31, the spring force of the extension coil spring 51 increases, so that the gripping force of the gripping arm 31 corresponds to the increase in the opening amount. It is possible to increase.
【０１１２】さらに、請求項９，１２，１４の発明を具
体化した図３１に図示の第１１実施形態について説明す
る。Next, an eleventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【０１１３】図２９および図３０に図示の実施形態で、
ピニオン79に代えてピニオン38よりも大径のピニオン81
をピニオン38と同軸上に一体に設けている。In the embodiment shown in FIGS. 29 and 30,
Pinion 81 with a larger diameter than pinion 38 instead of pinion 79
Are provided coaxially and integrally with the pinion 38.
【０１１４】図３１に図示の第１１実施形態では、掴持
力調整片78はアーム開閉部材36に比べて高速に移動する
ため、掴持アーム31の開放量が増大するのに対応して引
張コイルスプリング51が縮んで、バネ力が低下するた
め、掴持アーム31の掴持力はその開放量の増大に対応し
て低下する。In the eleventh embodiment shown in FIG. 31, since the gripping force adjusting piece 78 moves at a higher speed than the arm opening / closing member 36, the gripping force adjusting piece 78 is pulled in accordance with an increase in the opening amount of the gripping arm 31. Since the coil spring 51 contracts and the spring force decreases, the gripping force of the gripping arm 31 decreases in accordance with the increase in the opening amount.
【図１】本出願発明の掴持装置を備えたクレーンゲーム
機の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a crane game machine provided with a gripping device of the present invention.
【図２】図１の正面図である。FIG. 2 is a front view of FIG.
【図３】掴持装置の一実施形態の正面図である。FIG. 3 is a front view of one embodiment of the gripping device.
【図４】掴持装置の要部分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of a main part of the gripping device.
【図５】掴持装置の要部正面図である。FIG. 5 is a front view of a main part of the gripping device.
【図６】掴持装置の要部右側面図である。FIG. 6 is a right side view of a main part of the gripping device.
【図７】開放状態の掴持装置の要部拡大正面図である。FIG. 7 is an enlarged front view of a main part of the gripping device in an open state.
【図８】図７の平面図である。FIG. 8 is a plan view of FIG. 7;
【図９】掴持装置のブロック図である。FIG. 9 is a block diagram of a gripping device.
【図１０】第４実施形態の掴持装置の要部分解正面図で
ある。FIG. 10 is an exploded front view of a main part of a gripping device according to a fourth embodiment.
【図１１】図１０の正面図である。FIG. 11 is a front view of FIG. 10;
【図１２】図１０の右側面図である。FIG. 12 is a right side view of FIG.
【図１３】図１０の平面図である。FIG. 13 is a plan view of FIG. 10;
【図１４】図１０の実施形態の開放状態の要部拡大正面
図である。FIG. 14 is an enlarged front view of a main part of the embodiment of FIG. 10 in an open state.
【図１５】図１４の平面図である。FIG. 15 is a plan view of FIG.
【図１６】掴持アームが閉じた状態で、さらにモータが
逆転して引張コイルスプリングのバネ力が増大した場合
の要部拡大正面図である。FIG. 16 is an enlarged front view of a main part when the gripper arm is closed and the motor further rotates in the reverse direction to increase the spring force of the extension coil spring.
【図１７】図１６の平面図である。FIG. 17 is a plan view of FIG. 16;
【図１８】第４実施形態における掴持力設定制御ルーチ
ンのフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart of a gripping force setting control routine according to a fourth embodiment.
【図１９】第４実施形態における掴持装置のブロック図
である。FIG. 19 is a block diagram of a gripping device according to a fourth embodiment.
【図２０】複数の掴持力範囲を図解した特性図である。FIG. 20 is a characteristic diagram illustrating a plurality of gripping force ranges.
【図２１】第４実施形態における掴持アームの掴持力と
アーム開閉部材に働くバネ力の変化の状態を図示した説
明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram illustrating a state of a change in a gripping force of a gripping arm and a spring force acting on an arm opening / closing member in a fourth embodiment.
【図２２】第５実施形態の要部平面図である。FIG. 22 is a plan view of a main part of the fifth embodiment.
【図２３】第７実施形態の要部正面図である。FIG. 23 is a front view of a main part of the seventh embodiment.
【図２４】図２３において掴持アームが開放した状態を
示す正面図である。FIG. 24 is a front view showing a state where the gripping arm is opened in FIG. 23;
【図２５】第８実施形態の要部正面図である。FIG. 25 is a front view of a main part of the eighth embodiment.
【図２６】第９実施形態の要部分解斜視図である。FIG. 26 is an exploded perspective view of a main part of a ninth embodiment.
【図２７】第９実施形態の要部正面図である。FIG. 27 is a front view of an essential part of a ninth embodiment.
【図２８】図２７の右側面図である。FIG. 28 is a right side view of FIG. 27.
【図２９】第１０実施形態の分解斜視図である。FIG. 29 is an exploded perspective view of the tenth embodiment.
【図３０】第１０実施形態の要部右側面図である。FIG. 30 is a right side view of essential parts of the tenth embodiment.
【図３１】第１１実施形態の要部斜視図である。FIG. 31 is a perspective view of a main part of an eleventh embodiment.
【図３２】従来の閉じ状態における掴持装置の正面図で
ある。FIG. 32 is a front view of a conventional gripping device in a closed state.
【図３３】図３２の開放状態の掴持装置の正面図であ
る。FIG. 33 is a front view of the gripping device in the open state of FIG. 32;
【図３４】掴持力を減少させた状態の掴持装置の正面図
である。FIG. 34 is a front view of the gripping device in a state where the gripping force is reduced.
【図３５】従来の他の掴持装置の正面図である。FIG. 35 is a front view of another conventional gripping device.
０…掴持装置、１…クレーンゲーム機、２…筐体、３…
架台、４，５…支柱、６…透明板、７…天井、８…ケー
ブル筒、９…透明仕切板、10…プレー空間、11…景品、
12…景品投入円筒、13…景品取出し蓋、14…操作卓、15
…横行操作ボタンスイッチ、16…縦行操作ボタンスイッ
チ、17…残りゲーム回数表示器、18…コイン投入口、19
…遮蔽板、20…天井走行型クレーン、21，22…横行用固
定レール、23…縦行用移動レール、24…伸縮パイプ基
台、25…伸縮パイプ、26…掴持アッパーベース、27…結
合軸、28…掴持ロアベース、29…掴持ＤＣモータ、30…
アーム枢支ブラケット、31…掴持アーム、32…ピン、33
…固定ガイドレール、34…ボール、35…移動ガイドレー
ル、36…アーム開閉部材、37…ラック、38…ピニオン、
39…連杆、40…ピン、41…アーム制止部材、42…カバ
ー、43…コンピュータ、44…デップスイッチ、45…モー
タドライバー、46…アーム開放センサ、47…アーム閉じ
センサ、48…ステッピングモータ、49…押圧片、50…ス
プリング受け片、51…引張コイルスプリング、52…コン
ピュータ、53…デップスイッチ、54…モータドライバ
ー、55…カム、56…バネ取付け片、57…バネ受け部材、
58…引張コイルスプリング、59…ソレノイド、60…伸縮
ロッド、61…トグルリンク、62…アクチェータ、63…シ
リンダ、64…ピストン、65…引張コイルスプリング、66
…空気バネ、67…支持板、68…固定ガイドレール、69…
ボール、70…移動ガイドレール、71…掴持力調整片、72
…ラック、73…掴持力調整ステッピングモータ、74…ピ
ニオン、75…固定ガイドレール、76…ボール、77…移動
ガイドレール、78…掴持力調整片、79…ピニオン、80…
ラック、81…ピニオン。0: gripping device, 1: crane game machine, 2: housing, 3 ...
Stand, 4,5 ... post, 6 ... transparent plate, 7 ... ceiling, 8 ... cable tube, 9 ... transparent partition plate, 10 ... play space, 11 ... prize,
12 ... Cylinder for prize input, 13 ... Cover for taking out prize, 14 ... Operation console, 15
... horizontal operation button switch, 16 ... vertical operation button switch, 17 ... remaining game number display, 18 ... coin slot, 19
… Shielding plate, 20… Overhead traveling crane, 21, 22… Landing fixed rail, 23… Vertical moving rail, 24… Telescopic pipe base, 25… Telescopic pipe, 26… Grip upper base, 27… Coupling Shaft, 28 ... Lower base for gripping, 29 ... DC motor for gripping, 30 ...
Arm pivot bracket, 31 ... gripping arm, 32 ... pin, 33
... fixed guide rail, 34 ... ball, 35 ... moving guide rail, 36 ... arm opening and closing member, 37 ... rack, 38 ... pinion,
39 ... connecting rod, 40 ... pin, 41 ... arm restraining member, 42 ... cover, 43 ... computer, 44 ... dip switch, 45 ... motor driver, 46 ... arm open sensor, 47 ... arm close sensor, 48 ... stepping motor, 49 ... Pressing piece, 50 ... Spring receiving piece, 51 ... Tension coil spring, 52 ... Computer, 53 ... Dip switch, 54 ... Motor driver, 55 ... Cam, 56 ... Spring mounting piece, 57 ... Spring receiving member,
58: Extension coil spring, 59: Solenoid, 60: Telescopic rod, 61: Toggle link, 62: Actuator, 63: Cylinder, 64: Piston, 65: Extension coil spring, 66
... air spring, 67 ... support plate, 68 ... fixed guide rail, 69 ...
Ball, 70: moving guide rail, 71: gripping force adjusting piece, 72
... Rack, 73 ... Grip force adjustment stepping motor, 74 ... Pinion, 75 ... Fixed guide rail, 76 ... Ball, 77 ... Movement guide rail, 78 ... Grip force adjustment piece, 79 ... Pinion, 80 ...
Rack, 81 ... pinion.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三戸 雅徳 東京都品川区西五反田３丁目11番６号、テ イエチケー株式会社内 (72)発明者 飯村 彰浩 東京都品川区西五反田３丁目11番６号、テ イエチケー株式会社内 (72)発明者 木下 義隆 東京都品川区西五反田３丁目11番６号、テ イエチケー株式会社内 (72)発明者 星野 京延 東京都品川区西五反田３丁目11番６号、テ イエチケー株式会社内 (72)発明者 西尾 孝宏 東京都大田区羽田１丁目２番12号 株式会 社セガ・エンタープライゼス内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Masanori Mito 3-11-6 Nishi-Gotanda, Shinagawa-ku, Tokyo, within TEIC Corporation (72) Inventor Akihiro Iimura 3-11-6, Nishi-Gotanda, Shinagawa-ku, Tokyo Yoshitaka Kinoshita (72) Inventor, Yoshitaka Kinoshita 3-11-6, Nishi-Gotanda, Shinagawa-ku, Tokyo Tokyo, Japan (72) Inventor Keinobu Hoshino 3-11, Nishi-Gotanda, Shinagawa-ku, Tokyo, Japan No. 6, in TK Corporation (72) Inventor Takahiro Nishio 1-2-2 Haneda, Ota-ku, Tokyo Inside SEGA Enterprises Co., Ltd.
Claims (26)
アームを備えた掴持装置において、 前記掴持アームの掴持力が所要値に自由に設定されうる
ことを特徴とする掴持装置。1. A gripping device having a plurality of gripping arms for gripping an object to be gripped so as to be openable and closable, characterized in that the gripping force of the gripping arms can be freely set to a required value. Gripping device.
アームを備えた掴持装置において、 該掴持アームを開閉駆動するアーム駆動手段と、 該アーム駆動手段による掴持力を所要の値に設定しうる
掴持力設定手段と、 前記掴持アームを開閉制御するとともに、該掴持力設定
手段によって設定された掴持力でもって被掴持体を掴持
するように前記アーム駆動手段を制御する制御手段とを
備えたことを特徴とする掴持装置。2. A gripping device having a plurality of gripping arms for gripping an object to be gripped in an openable and closable manner, an arm driving means for opening and closing the gripping arm, and a gripping force by the arm driving means. A gripping force setting means capable of setting the gripping arm to a required value, and controlling opening and closing of the gripping arm, and gripping the gripped object with the gripping force set by the gripping force setting means. Control means for controlling the arm driving means.
アームを備えた掴持装置において、 前記掴持アームの掴持力を検出する掴持力検出手段と、 前記掴持アームを開閉駆動するアーム駆動手段と、 該アーム駆動手段で前記掴持アームを掴持動作させてい
る状態にて、前記掴持力検出手段からの掴持力検出値が
所要値に達した場合に、前記アーム駆動手段の掴持動作
を停止させる掴持力制御手段とを備えたことを特徴とす
る掴持装置。3. A gripping device having a plurality of gripping arms for gripping an object to be gripped in an openable and closable manner, comprising: a gripping force detecting means for detecting a gripping force of the gripping arm; Arm driving means for opening and closing the arm; and when the gripping force detection value from the gripping force detection means reaches a required value while the gripping arm is being gripped by the arm driving means. And a gripping force control means for stopping a gripping operation of the arm driving means.
ームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの回転力を受けて前記掴持アームを開閉駆
動するアーム駆動手段と、 前記掴持アームの掴持力を検出する掴持力検出手段と、 前記掴持アームの掴持力を所要目標値に設定する掴持力
設定手段と、 前記掴持力検出手段からの掴持力検出値が前記掴持力設
定手段の設定値とを比較し、両者が一致したときに、前
記電動モータの回転を停止させる比較制御手段とを備え
たことを特徴とする掴持装置。4. A plurality of gripping arms pivotally supported by a base so as to be openable and closable, an electric motor capable of rotating forward and reverse, and arm driving means for receiving the rotational force of the electric motor to open and close the gripping arms. Gripping force detecting means for detecting the gripping force of the gripping arm; gripping force setting means for setting the gripping force of the gripping arm to a required target value; and gripping from the gripping force detecting means. A gripping device, comprising: a comparison control unit that compares a detected gripping force value with a set value of the gripping force setting unit, and stops the rotation of the electric motor when they match.
持アームを閉じ方向へ付勢する付勢手段が介装されたこ
とを特徴とする請求項４記載の掴持装置。5. A gripping device according to claim 4, wherein said gripping arm and said driving means are provided with biasing means for biasing said gripping arm in a closing direction.
アームを備えた掴持装置において、 常時閉じ方向へ付勢される前記掴持アームの付勢力に打
ち勝って開放される掴持アームの閉じ方向付勢力が所要
値に自由に設定されることを特徴とする掴持装置。6. A grasping device having a plurality of grasping arms for grasping an object to be grasped so as to be openable and closable, wherein the grasping arm is opened by overcoming the urging force of the grasping arm constantly biased in the closing direction. A gripping device characterized in that the biasing force of the gripping arm in the closing direction is freely set to a required value.
アームを備えた掴持装置において、 前記掴持アームを常時閉じ方向へ付勢するアーム付勢手
段と、 該アーム付勢手段の閉じ方向付勢力に打ち勝って前記掴
持アームを開放方向へ駆動するアーム開放駆動手段と、 前記アーム付勢手段の付勢力を所要値に自由に設定する
付勢力設定手段とを備えたことを特徴とする掴持装置。7. A gripping device having a plurality of gripping arms for gripping an object to be gripped so as to be openable and closable, comprising: arm biasing means for constantly biasing the gripping arm in a closing direction; Arm opening driving means for driving the gripping arm in the opening direction by overcoming the closing direction urging force of the urging means; and urging force setting means for freely setting the urging force of the arm urging means to a required value. A gripping device characterized by the above-mentioned.
態に到達した後、前記アーム開放駆動手段がさらに閉じ
方向に動作して前記アーム付勢手段による付勢力がさら
に増大することを特徴とする請求項６または７記載の掴
持装置。8. The arm opening drive means further moves in the closing direction after the gripping arm reaches the closed state from the open state, and the urging force of the arm urging means further increases. The holding device according to claim 6 or 7, wherein
記アーム付勢手段による付勢力が可変であることを特徴
とする請求項７または請求項８記載の掴持装置。9. The gripping device according to claim 7, wherein a biasing force by said arm biasing means at a predetermined open position of said gripping arm is variable.
前記アーム付勢手段による付勢力が一定であることを特
徴とする請求項８記載の掴持装置。10. The gripping device according to claim 8, wherein a biasing force of said arm biasing means at a predetermined open position of said gripping arm is constant.
掴持力は、該掴持アームの開放量の増大に対応して増大
することを特徴とする請求項６ないし請求項９いずれか
記載の掴持装置。11. The apparatus according to claim 6, wherein the gripping force of said gripping arm by said arm urging means increases in accordance with an increase in the opening amount of said gripping arm. Gripping device.
掴持力は、該掴持アームの開放量の増大に対応して減少
することを特徴とする請求項６ないし請求項９いずれか
記載の掴持装置。12. The apparatus according to claim 6, wherein the gripping force of the gripping arm by the arm urging means decreases in accordance with an increase in the opening amount of the gripping arm. Gripping device.
アームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの正転でもって前記掴持アームを開放方向
へ駆動するアーム開放駆動手段と、 前記掴持アームと該アーム開放駆動手段とに介装された
アーム付勢手段と、 前記掴持アームの閉じ位置を規定するアーム閉じ位置規
定手段と、 前記掴持アームが該アームを閉じ位置規定手段で停止さ
れてからさらにアーム開放駆動手段を閉じ方向へ移動さ
せる電動モータ逆転値とを設定し、該逆転値を所要の範
囲内の所定値に選択的に設定しうる電動モータ逆転値設
定手段とを備えたことを特徴とする掴持装置。13. A gripping arm pivotally supported on a base body so as to be openable and closable, an electric motor capable of rotating forward and reverse, and an arm opening drive for driving the gripping arm in an opening direction by forward rotation of the electric motor. Means; arm biasing means interposed between the gripping arm and the arm opening drive means; arm closing position defining means for defining a closing position of the gripping arm; An electric motor reversing value for setting an electric motor reversing value for further moving the arm opening driving means in the closing direction after being stopped by the closing position defining means, and selectively setting the reversing value to a predetermined value within a required range. A gripping device comprising: value setting means.
アームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの正転でもって前記掴持アームを開放方向
へ駆動するアーム開放駆動手段と、 該アーム開放駆動手段の移動速度に対して高速で移動す
る高速受け手段と、 前記掴持アームと該高速受け手段とに介装されたアーム
付勢手段と、 前記掴持アームの閉じ位置を規定するアーム閉じ位置規
定手段と、 前記掴持アームが該アームを閉じ位置規定手段で停止さ
れてからさらにアーム開放駆動手段を閉じ方向へ移動さ
せる電動モータ逆転値とを設定し、該逆転値を所要の範
囲内の所定値に選択的に設定しうる電動モータ逆転値設
定手段とを備えたことを特徴とする掴持装置。14. A plurality of gripping arms pivotally supported on a base so as to be openable and closable, an electric motor capable of normal and reverse rotation, and an arm opening drive for driving the gripping arm in an opening direction by normal rotation of the electric motor. Means; high-speed receiving means moving at a high speed with respect to the moving speed of the arm opening drive means; arm urging means interposed between the gripping arm and the high-speed receiving means; closing the gripping arm Arm closing position defining means for defining a position; and an electric motor reversing value for further moving the arm opening driving means in the closing direction after the gripping arm has been stopped by the closing position defining means. An electric motor reverse rotation value setting means for selectively setting a value to a predetermined value within a required range.
アームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの正転でもって前記掴持アームを開放方向
へ駆動するアーム開放駆動手段と、 該アーム開放駆動手段の移動速度に対して低速で移動す
る低速受け手段と、 前記掴持アームと該低速受け手段とに介装されたアーム
付勢手段と、 前記掴持アームの閉じ位置を規定するアーム閉じ位置規
定手段と、 前記掴持アームが該アームを閉じ位置規定手段で停止さ
れてからさらにアーム開放駆動手段を閉じ方向へ移動さ
せる電動モータ逆転値とを設定し、該逆転値を所要の範
囲内の所定値に選択的に設定しうる電動モータ逆転値設
定手段とを備えたことを特徴とする掴持装置。15. A gripping arm pivotally supported by a base so as to be openable and closable, an electric motor capable of forward and reverse rotation, and an arm opening drive for driving the gripping arm in an opening direction by forward rotation of the electric motor. Means, low-speed receiving means moving at a low speed relative to the moving speed of the arm opening drive means, arm urging means interposed between the gripping arm and the low-speed receiving means, and closing of the gripping arm Arm closing position defining means for defining a position; and an electric motor reversing value for further moving the arm opening driving means in the closing direction after the gripping arm has been stopped by the closing position defining means. An electric motor reverse value setting means for selectively setting a value to a predetermined value within a required range.
アームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの正転でもって前記掴持アームを開放方向
へ駆動するアーム開放駆動手段と、 該アーム開放駆動手段に対し相対的に位置を変えて該ア
ーム開放駆動手段に固定される連動受け手段と、 前記掴持アームと該連動受け手段とに介装されたアーム
付勢手段と、 前記アーム開放駆動手段に対する連動受け手段の相対位
置を所要の範囲内の所定値に自由に設定しうる連動受け
手段相対位置設定手段とを備えたことを特徴とする掴持
装置。16. A plurality of gripping arms pivotally supported by a base so as to be openable and closable, an electric motor capable of normal and reverse rotation, and an arm opening drive for driving the gripping arm in an opening direction by forward rotation of the electric motor. Means; interlocking receiving means which is fixed to the arm opening driving means while changing its position relative to the arm opening driving means; and arm urging means interposed between the gripping arm and the interlocking receiving means. A gripping device comprising: an interlocking receiving means relative position setting means capable of freely setting a relative position of the interlocking receiving means with respect to the arm opening driving means to a predetermined value within a required range.
アームと、 正逆転可能な電動モータと、 該電動モータの正転でもって前記掴持アームを開放方向
へ駆動するアーム開放駆動手段と、 該アーム開放駆動手段の移動と無関係に前記基体に対し
相対的に位置を変えて該基体に固定される位置可変受け
手段と、 前記掴持アームと該位置可変受け手段とに介装されたア
ーム付勢手段と、 前記基体に対する位置可変受け手段の相対位置を所要の
範囲内の所定値に自由に設定しうる位置可変受け手段相
対位置設定手段とを備えたことを特徴とする掴持装置。17. A plurality of gripping arms pivotally supported by a base so as to be openable and closable, an electric motor capable of forward and reverse rotation, and an arm opening drive for driving the gripping arm in an opening direction by forward rotation of the electric motor. Means; position-variable receiving means fixed to the base by changing its position relative to the base independently of movement of the arm opening driving means; and interposed between the gripping arm and the position-variable receiving means. Gripping means, and a position variable receiving means relative position setting means capable of freely setting a relative position of the position variable receiving means with respect to the base to a predetermined value within a required range. Holding device.
り位置を変えられることを特徴とする請求項１７記載の
掴持装置。18. The gripping device according to claim 17, wherein the position of said variable position receiving means can be changed by a cam mechanism.
材、捩りコイルスプリング、渦巻スプリング等のスプリ
ングであることを特徴とする請求項４ないし請求項１
０、請求項１２ないし請求項１８いずれか記載の掴持装
置。19. The arm biasing means is a spring such as an arm restraining member, a torsion coil spring, or a spiral spring.
The holding device according to any one of claims 12 to 18.
ことを特徴とする請求項４ないし請求項１０、請求項１
２ないし請求項１８いずれか記載の掴持装置。20. The apparatus according to claim 4, wherein said arm urging means is an air spring.
The gripping device according to any one of claims 2 to 18.
段は、ピニオンおよびラックを備えたことを特徴とする
請求項１ないし請求項３、請求項５、ないし請求項８、
請求項１１および請求項１８いずれか記載の掴持装置。21. An arm driving means or an arm opening means comprising a pinion and a rack.
A gripping device according to any one of claims 11 and 18.
動手段は、往復動アクチェーと、該往復動アクチェータ
の可動部および前記掴持アームまたはアーム開放手段と
に介装されたトグルリンク機構とを備えたことを特徴と
する請求項５ないし請求項８記載の掴持装置。22. The arm driving means or the arm opening driving means includes a reciprocating actuator, and a toggle link mechanism interposed between the movable part of the reciprocating actuator and the gripping arm or the arm opening means. 9. The gripping device according to claim 5, wherein:
数種類のいずれかに選択できる選択手段または調整しう
る調整手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請
求項２１いずれか記載の掴持装置。23. The apparatus according to claim 1, further comprising a selection means capable of selecting one of a plurality of types of gripping force or an urging force by the urging means or an adjusting means capable of adjusting the force. Gripping device.
数種類の範囲のいずれかに選択できる範囲選択手段と、 該範囲選択手段にて選択された範囲内でランダムの値に
設定するランダム設定手段とを備えたことを特徴とする
請求項１ないし請求項２２いずれか記載の掴持装置。24. A range selecting means capable of selecting any one of a plurality of ranges of a gripping force or an urging force by an urging means, and a random value set to a random value within the range selected by said range selecting means. 23. The gripping device according to claim 1, further comprising setting means.
の範囲は、範囲群中の最小値を最小とするグループと範
囲群中の最大値を最大とするグループとに分割されたこ
とを特徴とする請求項２４記載の掴持装置。25. A plurality of ranges selected by the range selecting means are divided into a group having a minimum value in a range group and a group having a maximum value in a range group. The gripping device according to claim 24, wherein:
移動体に前記請求項１ないし請求項２５いずれか記載の
掴持装置が設けられ、該筐体内の景品を取得するように
構成されたことを特徴とする景品取得ゲーム装置。26. A gripping device according to any one of claims 1 to 25 provided on a moving body which moves in a horizontal direction and a vertical direction in a housing, and is configured to acquire a premium in the housing. A prize acquisition game device, characterized in that:
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