JPH11256623A - 建設機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機に振動が伝播するのを防止し、バケッ
ト刃先速度の変化が小さく整定性が良く、作業性を向上
する。 【解決手段】 建設機械の油圧制御装置において、油圧
ポンプ１の吐出圧を検出する圧力検出手段７からのポン
プ吐出圧信号を受けて、予め記憶されているポンプ吐出
圧とブリードオフ弁の開口量との関数により、ブリード
オフ弁の開口量を演算し、その演算結果に基づいてブリ
ードオフ弁６Ａ，６Ｂの開口量を制御する制御手段２０
を設けた構成としたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械のブーム、アーム、およびバケット等の作業
機、上部旋回体を旋回せしめる旋回装置を駆動する油圧
制御装置に係り、特に、作業機、旋回装置を駆動する際
に油圧ポンプの吐出量をブリードオフすることにより作
業機の起動時におけるバケット刃先速度の変化を小さく
して整定性を良くする建設機械の油圧制御装置およびそ
の油圧制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧ショベル等の建設機械には、
図示しないブーム、アーム、およびバケット等の作業機
を駆動するために、図８に示すようなクローズド、セン
タ、ロードセンシングシステム（以下、第１油圧制御装
置と言う。）が採用されている。図示しないエンジンで
駆動される可変容量型油圧ポンプ３０（以下、油圧ポン
プ３０と言う。）は管路３１を介して流量制御弁３２と
接続している。レギュレータ３０ａは、一端側に負荷圧
管路３０ｂからのアクチュエータ３５の負荷圧が作用し
ており、他端側に油圧ポンプ３０の吐出圧が作用してお
り、アクチュエータ負荷圧と油圧ポンプの吐出圧との差
圧により、油圧ポンプの斜板角を制御するようになって
いる。流量制御弁３２は管路３１ａから圧力補償弁３４
ａを介してアクチュエータ３５のヘッド室ａと接続して
いる。同弁３２は管路３１ｂから圧力補償弁３４ｂを介
してアクチュエータ３５のボトム室ｂと接続している。
流量制御弁３２は、図示しない操作手段からの操作信号
Ｐａによりａ位置に切換わり、このａ位置にてブリード
オフ通路３２ａに接続するブリードオフ弁３３ａを介し
てタンクと接続している。同弁３２は、図示しない操作
手段からの操作信号Ｐｂによりｂ位置に切換わり、この
ｂ位置にてブリードオフ通路３２ｂに接続するブリード
オフ弁３３ｂを介してタンクと接続している。

【０００３】また、図示しないブーム、アーム、および
バケット等の作業機を駆動するために、図９に示すよう
なオープン、センタ、ロードセンシングシステム（以
下、第２油圧制御装置と言う。）が採用されている。図
示しないエンジンで駆動される可変容量型油圧ポンプ４
０（以下、油圧ポンプ４０と言う。）は管路４１を介し
て流量制御弁４２と接続している。この流量制御弁４２
は、中立位置でセンタバイパス管路４１ａから圧力検出
部４４を介してタンクと接続している。この圧力検出部
４４で検出される圧力は導管４４ａを介してレギュレー
タ４０ａの一端側に作用している。レギュレータ４０の
他端側には油圧ポンプ４０の吐出圧が作用しており、圧
力検出部４４から検出される圧力と油圧ポンプ４０の吐
出圧との差圧により、油圧ポンプの斜板角を制御するよ
うになっている。流量制御弁４２は管路４１ｂを介して
アクチュエータ４５のヘッド室ａと接続している。同弁
４２は管路４１ｃを介してアクチュエータ４５のボトム
室ｂと接続している。流量制御弁４２は、図示しない操
作手段からの操作信号Ｐａによりａ位置に切換わり、こ
のａ位置にてブリードオフ通路４２ａに接続するブリー
ドオフ弁４３ａを介してタンクと接続している。同弁４
２は、図示しない操作手段からの操作信号Ｐｂによりｂ
位置に切換わり、このｂ位置にてブリードオフ通路４２
ｂに接続するブリードオフ弁４３ｂを介してタンクと接
続している。

【０００４】ブリードオフ弁を備えた油圧制御装置の先
行技術として、例えば特開平８−２３９８６５号によれ
ば、図１１に示すエンジン５０により油圧ポンプ５１お
よびパイロットポンプ５２が駆動されている。油圧ポン
プ３１は流量制御弁５３と接続している。 この流量制
御弁５３は、アクチュエータ３４と接続するとともに、
ａ位置でブリードオフ絞り５３ａからブリードオフ接続
管路５５ａを介してブリードオフ制御弁５５接続してい
る。このブリードオフ制御弁５５の一端側は、ばねで付
勢されて通常は遮断する位置にあるａ位置と、同弁５５
の他端側には、前記パイロットポンプ５２からのパイロ
ット圧がパイロット管路５２ａから電磁比例弁５６を介
して作用して同弁５５を連通するｂ位置とするようにな
っている。電磁比例弁５６はコントローラ５７と接続し
ている。コントローラ５７には操作量信号Ｖａが入力さ
れる技術が記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如く、図８，図９に示す従来の第１及び第２油圧制御装
置では、図１０（ａ）の操作レバーストロークＳのタイ
ムチャート、図１０（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチ
ャート、及び図１０（ｃ）のバケット刃先速度のタイム
チャートに示すように、操作レバーのストロークＳに応
じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチュエータ３５に供給
されると、作業機の起動時の慣性と油の圧縮によりアク
チュエータ３５に振動・ショックが発生する。このアク
チュエータ３５の振動・ショックが作業機に伝播して図
１０（ｃ）に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化が大
きく整定性が悪くなる。したがってバケット刃先速度の
コントロールがしづらいので作業性が悪いという問題が
ある。

【０００６】前記特開平８−２３９８６５号公報に記載
されている技術では、操作量Ｖａ信号がコントローラ５
７に入力されると、コントローラ５７から指令信号がブ
リードオフ制御弁５５に出力されて、同弁５５を連通す
るｂ位置となる。これにより、油圧ポンプ５７から吐出
される圧油の一部は、流量制御弁５３のａ位置ではブリ
ードオフ絞り５３ａからブリードオフ接続管路５５ａを
通ってブリードオフ制御弁５５を介してタンクへドレー
ンされるようになっており、操作量Ｖａに対応するブリ
ードオフ絞り５３ａの開口量のチューニングが難しく、
必ずしも精度の良いブリードオフ制御を行うことができ
ない。また、パイロットポンプ５２、流量制御弁５３に
ブリードオフ絞り５３ａの加工、ブリードオフ制御弁５
５、電磁比例弁５６が必要であり回路が複雑である。こ
の先行技術に本願発明の要旨である油圧ポンプの吐出圧
に応じて、制御手段に予め記憶されている油圧ポンプの
吐出圧と、ブリードオフ弁の開口量との関数により、ブ
リードオフ弁の開口量を調整する技術は記載されていな
い。ところで、一般的に上記のように建設機械の作業機
のような大きな慣性を駆動する油圧装置においては、大
きな負荷速度で駆動する作業機は油の圧縮等により２次
的に振動が発生し減衰性（整定性）を良くすることが課
題となっている。このような問題点を解決するために、
前記第１油圧制御装置（クローズド・センタ・ロードセ
ンシングシステム）においては、ロードセンシング圧を
ブリードオフする回路（以下、ＬＳブリードオフ回路と
言う。）を備えて油圧ポンプの斜板角の増減を急激に変
化させない制御をしてポンプの応答制限を行っているも
のがあるが、この場合はポンプ吐出量が低下して作業性
が悪くなるという問題があり、必ずしも実作業に適して
いない。また、前記第２油圧制御装置（オープン・セン
タ・ロードセンシングシステム）においては、流量制御
弁の中立位置にセンタバイパス回路を備えているので、
スプールを中立位置からストロークしていくことにより
整定性はある程度確保されるが必ずしも実作業に適して
いない。

【０００７】本発明は上記従来の問題点に着目し、油圧
ショベル等の建設機械のブーム、アーム、及びバケット
等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置を駆動す
る各アクチュエータへ供給する油圧ポンプの吐出する圧
油の一部を、油圧ポンプの吐出圧に応じてブリードオフ
することにより、特に、作業機の起動時のアクチュエー
タの振動・ショックを抑制して作業機に振動が伝播する
のを防止し、バケット刃先速度の変化が小さく整定性が
良く、作業性を向上する建設機械の油圧制御装置および
その油圧制御方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明に係る建設機械の油圧制御装
置の第１発明は、油圧ポンプと、ブーム、アーム、およ
びバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装
置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出さ
れる圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流
量制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室と
の間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを備えた建
設機械の油圧制御装置において、油圧ポンプの吐出圧を
検出する圧力検出手段と、アクチュエータのヘッド側、
及びボトム側のそれぞれの圧力補償弁との間を接続する
管路と、タンクとの間に接続され、かつ、アクチュエー
タへ供給する圧油の一部を管路からタンクへ洩らす第１
および第２ブリードオフ弁と、圧力検出手段からのポン
プ吐出圧信号を受けて、予め記憶されているポンプ吐出
圧とブリードオフ弁の開口量との関数により、ブリード
オフ弁の開口量を演算し、その演算結果に基づいて第１
および第２ブリードオフ弁の開口量を制御する指令信号
を出力する制御手段とを設けた構成としたものである。
上記構成によれば、制御手段からの指令信号により第１
および第２ブリードオフ弁が開口制御され、油圧ポンプ
の吐出圧に応じてアクチュエータへ供給する圧油の一部
を圧力補償弁とアクチュエータの間の管路からタンクへ
洩らすことができる。これにより、図７（ａ）の操作レ
バーストロークＳのタイムチャート、図７（ｂ）のポン
プ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７（ｃ）のバケッ
ト刃先速度のタイムチャートに示すように、操作レバー
のストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチ
ュエータに供給される時、油圧ポンプの吐出油の一部
が、第１ブリードオフ弁または第２ブリードオフ弁から
タンクへ洩らすことができるので、特に、作業機の起動
時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショ
ックは防止されるので、図７（ｃ）に示すようにバケッ
ト刃先速度Ｖの変化が小さく整定性が良く、バケット刃
先速度のコントロールがし易いので作業性が向上する。

【０００９】第２発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプか
ら吐出される圧油をアクチュエータへ供給する流量制御
弁と、流量制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボ
トム室との間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを
備えた建設機械の油圧制御装置において、油圧ポンプの
吐出圧を検出する圧力検出手段と、油圧ポンプの吐出管
路と、タンクとの間に挿入され、かつ、油圧ポンプが吐
出する圧油の一部をタンクへ洩らす第３ブリードオフ弁
と、圧力検出手段からのポンプ吐出圧信号を受けて、予
め記憶されているポンプ吐出圧とブリードオフ弁の開口
量との関数により、ブリードオフ弁の開口量を演算し、
その演算結果に基づいて第３ブリードオフ弁の開口量を
制御する指令信号を出力する制御手段とを設けた構成と
したものである。上記構成によれば、制御手段からの指
令信号により第３ブリードオフ弁が開口制御され、油圧
ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出する圧油の一
部を油圧ポンプの吐出管路から直接タンクへ洩らすこと
ができる。これにより、図７（ａ）の操作レバーストロ
ークＳのタイムチャート、図７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑ
のタイムチャート、及び図７（ｃ）のバケット刃先速度
のタイムチャートに示すように、操作レバーのストロー
クＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチュエータ５
に供給される時、油圧ポンプの吐出する圧油の一部が、
油圧ポンプの吐出圧に応じて第３ブリードオフ弁が開口
制御されるとタンクへ洩らすことができるので、特に、
作業機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータ
の振動・ショックは防止され、図７（ｃ）に示すように
バケット刃先速度Ｖの変化が小さく整定性が良く、バケ
ット刃先速度のコントロールがし易いので作業性が向上
する。

【００１０】第３発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプか
ら吐出される圧油をアクチュエータへ供給する流量制御
弁と、油圧ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス
回路とを備えた建設機械の油圧制御装置において、油圧
ポンプの吐出圧を検出する圧力検出手段と、油圧ポンプ
の吐出管路と、タンクとの間に挿入され、かつ、油圧ポ
ンプが吐出する圧油の一部をタンクへ洩らす第４ブリー
ドオフ弁と、圧力検出手段からのポンプ吐出圧信号を受
けて、予め記憶されているポンプ吐出圧とブリードオフ
弁の開口量との関数により、ブリードオフ弁の開口量を
演算し、その演算結果に基づいて第４ブリードオフ弁の
開口量を制御する指令信号を出力する制御手段とを設け
た構成としたものである。上記構成によれば、油圧ポン
プから流量制御弁を通るセンタバイパス回路を備えた建
設機械の油圧制御装置において、油圧ポンプの吐出圧に
応じて、油圧ポンプの吐出する圧油の一部を油圧ポンプ
の吐出管路からタンクへ洩らすことができる。これによ
り、図７（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャ
ート、図７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、
及び図７（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに
示すように、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ
吐出量Ｑが多量にアクチュエータに供給される時、油圧
ポンプの吐出油の一部が、油圧ポンプの吐出圧に応じて
第４ブリードオフ弁を開口制御されるとタンクへ洩らす
ことができるので、特に、作業機の起動時の慣性と油の
圧縮によるアクチュエータの振動・ショックは防止さ
れ、図７（ｃ）に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化
が小さく整定性が良く、バケット刃先速度のコントロー
ルがし易いので作業性が向上する。

【００１１】第４発明は、第１発明乃至第３発明のうち
のいずれかに記載の構成において、前記制御手段は、ポ
ンプ吐出圧の増減に応じてブリードオフ弁の開口量を増
減するように設定される記憶部を設けている構成とした
ものである。上記構成によれば、制御手段には、油圧セ
ンサから油圧ポンプの吐出圧信号が入力され、油圧ポン
プの吐出圧に応じて、図６の線Ｘに示すように予め記憶
されているブリードオフ弁の開口量Ａと、ポンプ吐出圧
Ｐとの関数、Ａ＝ｆ（Ｐ）により、ブリードオフ弁の開
口量Ａを演算し、ブリードオフ弁を所定の開口量Ａとな
るように制御される。これにより、図７（ａ）の操作レ
バーストロークＳのタイムチャート、図７（ｂ）のポン
プ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７（ｃ）のバケッ
ト刃先速度のタイムチャートに示すように、操作レバー
のストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチ
ュエータに供給される時、油圧ポンプの吐出油の一部
が、ブリードオフ弁からタンクへ洩らすことができるの
で、特に、作業機の起動時の慣性と油の圧縮によるアク
チュエータの振動・ショックは防止されるので、図７
（ｃ）に示すようにバケット刃先速度の変化が小さく整
定性が良く、バケット刃先速度のコントロールがし易い
ので作業性が向上する。

【００１２】第５発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプか
ら吐出される圧油をアクチュエータへ供給する流量制御
弁と、油圧ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス
回路とを備えた建設機械の油圧制御装置において、油圧
ポンプの吐出管路と、タンクとの間に挿入され、かつ、
油圧ポンプの吐出圧力により開口量が制御され、油圧ポ
ンプが吐出する圧油の一部をタンクへ洩らす第５ブリー
ドオフ弁を設けた構成としたものである。上記構成によ
れば、油圧ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス
回路を備えたものにおいて、油圧ポンプの吐出圧に応じ
て油圧ポンプの吐出量の一部を油圧ポンプの吐出管路か
らタンクへ洩らすことができる。これにより、図７
（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャート、図
７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７
（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに示すよう
に、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑ
が多量にアクチュエータに供給される時、油圧ポンプの
吐出油の一部が、油圧ポンプの吐出圧に応じて第５ブリ
ードオフ弁を開口制御されるとタンクへ洩らすことがで
きるので、特に、作業機の起動時の慣性と油の圧縮によ
るアクチュエータの振動・ショックは防止され、図７
（ｃ）に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化が小さく
整定性が良く、バケット刃先速度のコントロールがし易
いので作業性が向上する。

【００１３】第６発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプか
ら吐出される圧油をアクチュエータへ供給する流量制御
弁と、流量制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボ
トム室との間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを
備えた建設機械の油圧制御装置において、アクチュエー
タのヘッド側、及びボトム側と接続するそれぞれの圧力
補償弁との間の管路と、タンクとの間に接続され、か
つ、油圧ポンプの吐出圧力により開口量が制御され、ア
クチュエータへ供給する圧油の一部を圧力補償弁とアク
チュエータの間の管路からタンクへ洩らす第６ブリード
オフ弁を設けた構成としたものである。上記構成によれ
ば、油圧ポンプの吐出圧に応じて、アクチュエータへ供
給する圧油の一部を圧力補償弁とアクチュエータの間の
管路からタンクへ洩らすことができる。これにより、図
７（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャート、
図７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図
７（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに示すよ
うに、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ吐出量
Ｑが多量にアクチュエータに供給される時、油圧ポンプ
の吐出油の一部が、第６ブリードオフ弁からタンクへ洩
らすことができるので、特に、作業機の起動時の慣性と
油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショックは防止
されるので、図７（ｃ）に示すようにバケット刃先速度
Ｖの変化が小さく整定性が良く、バケット刃先速度のコ
ントロールがし易いので作業性が向上する。

【００１４】第７発明は、本発明に係る建設機械の第１
の油圧制御方法に関するものであり、油圧ポンプと、ブ
ーム、アーム、およびバケット等の作業機、及び車体を
旋回せしめる旋回装置を駆動するアクチュエータと、油
圧ポンプから吐出される圧油をアクチュエータへ供給す
る流量制御弁と、流量制御弁とアクチュエータのヘッド
室、及びボトム室との間に介在せしめるそれぞれの圧力
補償弁と、アクチュエータへ供給する圧油の一部をタン
クへ洩らすブリードオフ弁とを備え、アクチュエータへ
の圧油の供給量を制御するようにした建設機械の油圧制
御方法において、油圧ポンプの吐出圧に応じてアクチュ
エータへ供給する圧油の一部を圧力補償弁とアクチュエ
ータの間の管路からタンクへ洩らすようにしたことを特
徴とする。上記油圧制御方法によれば、油圧ポンプの吐
出圧に応じて、圧力補償弁とアクチュエータの間の管路
からアクチュエータへ供給する圧油の一部をタンクへ洩
らすことができるので、特に、作業機の起動時の慣性と
油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショックは防止
されるので、バケット刃先速度の変化が小さく整定性が
良く、バケット刃先速度のコントロールがし易いので作
業性が向上する。

【００１５】第８発明は、本発明に係る建設機械の第２
の油圧制御方法に関するものであり、油圧ポンプと、ブ
ーム、アーム、およびバケット等の作業機、及び車体を
旋回せしめる旋回装置を駆動するアクチュエータと、油
圧ポンプから吐出される圧油をアクチュエータへ供給す
る流量制御弁と、流量制御弁とアクチュエータのヘッド
室、及びボトム室との間に介在せしめるそれぞれの圧力
補償弁と、油圧ポンプの吐出する圧油の一部をタンクへ
洩らすブリードオフ弁とを備え、油圧ポンプの吐出量を
制御するようにした建設機械の油圧制御方法において、
油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出する圧油
の一部を油圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩らすよう
にしたことを特徴とする。上記油圧制御方法によれば、
油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出する圧油
の一部をタンクへ洩らすことができるので、特に、作業
機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振
動・ショックは防止されるので、バケット刃先速度の変
化が小さく整定性が良く、バケット刃先速度のコントロ
ールがし易いので作業性が向上する。

【００１６】第９発明は、本発明に係る建設機械の第３
の油圧制御方法に関するものであり、油圧ポンプと、ブ
ーム、アーム、およびバケット等の作業機、及び車体を
旋回せしめる旋回装置を駆動するアクチュエータと、油
圧ポンプから吐出される圧油をアクチュエータへ供給す
る流量制御弁と、油圧ポンプから流量制御弁を通るセン
タバイパス回路と、油圧ポンプの吐出する圧油の一部を
タンクへ洩らすブリードオフ弁とを備え、油圧ポンプの
吐出量を制御するようにした建設機械の油圧制御方法に
おいて、油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出
する圧油の一部を油圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩
らすようにしたことを特徴とする。上記油圧制御方法に
よれば、油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出
する圧油の一部をタンクへ洩らすことができるので、特
に、作業機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエ
ータの振動・ショックは防止されるので、バケット刃先
速度の変化が小さく整定性が良く、バケット刃先速度の
コントロールがし易いので作業性が向上する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る建設機械の
油圧制御装置およびその油圧制御方法について図１乃至
図９により説明する。先ず図１に示す第１実施例の油圧
制御装置は、図示しないエンジンで駆動される可変容量
型油圧ポンプ１（以下、油圧ポンプ１と言う。）は管路
２を介して流量制御弁３と接続している。流量制御弁３
は、図示しない操作手段からのパイロット圧Ｐａが操作
部３ａに作用するとａ位置に切換わり、図示しない操作
手段からのパイロット圧Ｐｂが操作部３ｂに作用すると
ｂ位置に切換わるようになっている。流量制御弁３は、
管路２ａから圧力補償弁４Ａを介してアクチュエータ５
のヘッド室ａと接続している。同弁３は、管路２ｂから
圧力補償弁４Ｂを介してアクチュエータ５のボトム室ｂ
と接続している。前記圧力補償弁４Ａとアクチュエータ
５のヘッド室ａとの間の管路２ａから分岐する導管６ａ
上に第１ブリードオフ弁６Ａを介在させている。同弁６
Ａはタンクと接続している。前記圧力補償弁４Ｂとアク
チュエータ５のボトム室ｂとの間の管路２ｂから分岐す
る導管６ｂ上に第２ブリードオフ弁６Ｂを介在させてい
る。同弁６Ｂはタンクと接続している。前記導管６ａ
は、分岐導管６ｃを介してレギュレータ１Ａの一端と接
続している。また前記導管６ｂは、分岐導管６ｄを介し
てレギュレータ１Ａの一端と接続している。油圧ポンプ
１の吐出管路２から分岐する吐出圧導管１ａは、導管１
ｂを介してレギュレータ１Ａの他端と接続している。レ
ギュレータ１Ａは、一端側に導管６ａ，６ｃまたは導管
６ｂ，６ｄからのアクチュエータ５の負荷圧が作用し、
他端側に油圧ポンプ１の吐出圧が作用しており、アクチ
ュエータ負荷圧と油圧ポンプの吐出圧との差圧により、
油圧ポンプの斜板角を制御するようになっている。前記
吐出圧導管１ａは、油圧ポンプ１の吐出圧を検出する油
圧センサ７（以下、圧力検出手段７と言う。）と接続し
ている。この圧力検出手段７は、油圧ポンプ１の吐出圧
を変換した油圧信号を制御手段２０に入力している。制
御手段２０は、前記油圧ポンプ１からの吐出圧に応じて
前記第１ブリードオフ弁６Ａに開口量を制御する指令信
号ｉ1 を出力し、また前記第２ブリードオフ弁６Ｂに開
口量を制御する指令信号ｉ2 を出力するようになってい
る。

【００１８】図１の作動を図６，図７を参照して説明す
る。制御手段２０には、圧力検出手段７から油圧ポンプ
１の吐出圧信号が入力される。この制御手段２０は、油
圧ポンプ１の吐出圧に応じて、図６の線Ｘに示すように
予め記憶されている第１及び第２ブリードオフ弁６Ａ，
６Ｂの開口量Ａと、ポンプ吐出圧Ｐとの関数、Ａ＝ｆ
（Ｐ）により、第１及び第２ブリードオフ弁６Ａ，６Ｂ
の開口量Ａを演算し、同弁６Ａ，６Ｂを所定の開口量Ａ
となるように制御される。これにより、図７（ａ）の操
作レバーストロークＳのタイムチャート、図７（ｂ）の
ポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７（ｃ）のバ
ケット刃先速度のタイムチャートに示すように、操作レ
バーのストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にア
クチュエータ５に供給されても、油圧ポンプ１の吐出油
の一部が、第１ブリードオフ弁６Ａまたは第２ブリード
オフ弁６Ｂからタンクへ洩らすことができるので、特
に、起動時の作業機の慣性と油の圧縮によるアクチュエ
ータ５の振動・ショックは防止されるので、図７（ｃ）
に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化が小さく整定性
が良い。したがって、バケット刃先速度のコントロール
がし易いので作業性が向上する。

【００１９】図２に示す第２実施例の油圧制御装置につ
いて説明する。図１と同一符号を付したものは同一機能
を有するので説明は省略する。油圧ポンプ１の吐出管路
２から分岐する導管１ｃは、第３ブリードオフ弁８を介
してタンクと接続している。図２の作動を図６，図７を
参照して説明する。制御手段２０には、圧力検出手段７
から油圧ポンプ１の吐出圧信号が入力される。この制御
手段２０は、油圧ポンプ１の吐出圧に応じて、図６の線
Ｘに示すように予め記憶されている第３ブリードオフ弁
８の開口量Ａと、ポンプ吐出圧Ｐとの関数、Ａ＝ｆ
（Ｐ）により、第３ブリードオフ弁８の開口量Ａを演算
し、同弁８を所定の開口量Ａとなるように制御される。
これにより、前記図１の第１実施例と同様に、図７
（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャート、図
７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７
（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに示すよう
に、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑ
が多量にアクチュエータ５に供給されても、油圧ポンプ
１の吐出量の一部が、油圧ポンプ１の吐出圧に応じて第
３ブリードオフ弁８を開口制御されるとタンクへドレー
ンされる。これにより、同弁８から吐出油を洩らすこと
ができるので、特に、起動時の作業機の慣性と油の圧縮
によるアクチュエータ５の振動・ショックは防止され、
図７（ｃ）に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化が小
さく整定性が良い。したがって、バケット刃先速度のコ
ントロールがし易いので作業性が向上する。

【００２０】図３に示す第３実施例の油圧制御装置につ
いて説明する。図１と同一符号を付したものは同一機能
を有するので説明は省略する。図示しないエンジンで駆
動される可変容量型油圧ポンプ１（以下、油圧ポンプ１
と言う。）は管路２を介して流量制御弁３０と接続して
いる。流量制御弁３０は管路２ａを介してアクチュエー
タ５のヘッド室ａと接続し、同弁３０は管路２ｂを介し
てアクチュエータ５のボトム室ｂと接続している。ま
た、油圧ポンプ１は、管路２から流量制御弁３０の中立
位置を通ってセンタバイパス管路２ｃから圧力検出部１
５を介してタンクと接続している。油圧ポンプ１の吐出
管路２から分岐する管路１ｄは、第４ブリードオフ弁９
を介してタンクと接続している。レギュレータ１ａの一
端側には圧力検出部１５で検出された圧力が導管１５ａ
を介して作用し、他端側には、油圧ポンプ１の吐出圧が
管路２から分岐する管路１ａ，１ｂを介して作用してお
り、圧力検出部１５で検出される圧力と油圧ポンプの吐
出圧との差圧により、油圧ポンプの斜板角を制御するよ
うになっている。図３の作動を図６，図７を参照して説
明する。制御手段２０には、圧力検出手段７から油圧ポ
ンプ１の吐出圧信号が入力される。この制御手段２０
は、油圧ポンプ１の吐出圧に応じて、図６の線Ｘに示す
ように予め記憶されている第４ブリードオフ弁９の開口
量Ａと、ポンプ吐出圧Ｐとの関数、Ａ＝ｆ（Ｐ）によ
り、第４ブリードオフ弁９の開口量Ａを演算し、同弁９
を所定の開口量Ａとなるように制御される。これによ
り、前記図１の第１実施例と同様に、図７（ａ）の操作
レバーストロークＳのタイムチャート、図７（ｂ）のポ
ンプ吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７（ｃ）のバケ
ット刃先速度のタイムチャートに示すように、操作レバ
ーのストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアク
チュエータ５に供給されても、油圧ポンプ１の吐出油の
一部が、油圧ポンプ１の吐出圧に応じて第４ブリードオ
フ弁９を開口制御されるとタンクへドレーンされる。こ
れにより、同弁９から吐出油を洩らすことができるの
で、特に、起動時の作業機の慣性と油の圧縮によるアク
チュエータ５の振動・ショックは防止され、図７（ｃ）
に示すようにバケット刃先速度Ｖの変化が小さく整定性
が良い。したがって、バケット刃先速度のコントロール
がし易いので作業性が向上する。

【００２１】図４に示す第４実施例の油圧制御装置につ
いて説明する。この第４実施例は、図３に示す第３実施
例に対して制御手段を用いない例を示すものである。
尚、図３と同一符号を付したものは同一機能を有するの
で説明は省略し、異なる部分についてのみ説明する。油
圧ポンプ１の吐出管路２から分岐する管路２ｄ上に第５
ブリードオフ弁１０を介在させている。この第５ブリー
ドオフ弁１０には、前記管路２から分岐する導管１ａを
介して油圧ポンプ１の吐出圧が作用するようになってい
る。

【００２２】図４の作動について図７を参照して説明す
る。図７（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャ
ート、図７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、
及び図７（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに
示すように、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ
吐出量Ｑが多量にアクチュエータ５に供給されても、油
圧ポンプ１の吐出量の一部が、油圧ポンプ１の吐出圧に
応じて第５ブリードオフ弁１０を開口制御されるとタン
クへドレーンされる。これにより、同弁１０から吐出油
を洩らすことができるので、特に、起動時の作業機の慣
性と油の圧縮によるアクチュエータ５の振動・ショック
は防止され、図７（ｃ）に示すようにバケット刃先速度
Ｖの変化が小さく整定性が良い。したがって、バケット
刃先速度のコントロールがし易いので作業性が向上す
る。

【００２３】図５に示す第５実施例の油圧制御装置につ
いて説明する。図示しないエンジンで駆動される可変容
量型油圧ポンプ１（以下、油圧ポンプ１と言う。）は管
路２を介して流量制御弁３と接続している。流量制御弁
３は、図示しない操作手段からのパイロット圧Ｐａが操
作部３ａに作用するとａ位置に切換わり、図示しない操
作手段からのパイロット圧Ｐｂが操作部３ｂに作用する
とｂ位置に切換わるようになっている。流量制御弁３
は、管路２ａから圧力補償弁４Ａを介してアクチュエー
タ５のヘッド室ａと接続している。同弁３は、管路２ｂ
から圧力補償弁４Ｂを介してアクチュエータ５のボトム
室ｂと接続している。前記圧力補償弁４Ａとアクチュエ
ータ５のヘッド室ａとの間の管路２ａから分岐する導管
４ａを通って導管４ｃを介して第６ブリードオフ弁１１
に接続している。また前記圧力補償弁４Ｂとアクチュエ
ータ５のボトム室ｂとの間の管路２ｂから分岐する導管
４ｂを介して第６ブリードオフ弁１１に接続している。
この第６ブリードオフ弁１１はタンクと接続し、同弁１
１には、前記管路２から分岐する導管２ｅを介して油圧
ポンプ１の吐出圧が作用するようになっている。

【００２４】図５の作動について図７を参照して説明す
る。図７（ａ）の操作レバーストロークＳのタイムチャ
ート、図７（ｂ）のポンプ吐出量Ｑのタイムチャート、
及び図７（ｃ）のバケット刃先速度のタイムチャートに
示すように、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ
吐出量Ｑが多量にアクチュエータ５に供給されても、ア
クチュエータ５へ供給する圧油の一部が、油圧ポンプ１
の吐出圧に応じて第６ブリードオフ弁１１を開口制御さ
れるとタンクへドレーンされる。これにより、アクチュ
エータ５から圧油を洩らすことができるので、特に起動
時の作業機の慣性と油の圧縮によるアクチュエータ５の
振動・ショックは防止され、図７（ｃ）に示すようにバ
ケット刃先速度Ｖの変化が小さく整定性が良い。したが
って、バケット刃先速度のコントロールがし易いので作
業性が向上する。

【００２５】本発明の第１実施例の図１に示す建設機械
の油圧制御装置によれば、制御手段２０からの指令信号
により第１および第２ブリードオフ弁６Ａ，６Ｂが開口
制御され、油圧ポンプ１の吐出圧に応じて、アクチュエ
ータ５へ供給する圧油の一部を圧力補償弁４Ａ，４Ｂと
アクチュエータ５の間の管路２ａ，２ｂからタンクへ洩
らすことができる。これにより、図７（ａ）の操作レバ
ーストロークＳのタイムチャート、図７（ｂ）のポンプ
吐出量Ｑのタイムチャート、及び図７（ｃ）のバケット
刃先速度のタイムチャートに示すように、操作レバーの
ストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチュ
エータ５に供給される時、油圧ポンプ１の吐出油の一部
が、第１ブリードオフ弁６Ａまたは第２ブリードオフ弁
６Ｂからタンクへ洩らすことができるので、特に、作業
機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振
動・ショックは防止されるので、図７（ｃ）に示すよう
にバケット刃先速度Ｖの変化が小さく整定性が良く、バ
ケット刃先速度のコントロールがし易いので作業性が向
上する。

【００２６】また、第２実施例の図２に示す建設機械の
油圧制御装置によれば、制御手段２０からの指令信号に
より第３ブリードオフ弁８が開口制御され、油圧ポンプ
１の吐出圧に応じて、油圧ポンプ１の吐出する圧油の一
部を油圧ポンプの吐出管路２から分岐する管路１ｃを介
して直接タンクへ洩らすことができる。これにより、上
記第１実施例と同様に、操作レバーのストロークＳに応
じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチュエータ５に供給さ
れる時、油圧ポンプの吐出する圧油の一部が、油圧ポン
プ１の吐出圧に応じて第３ブリードオフ弁８が開口制御
されるとタンクへ洩らすことができるので、特に、作業
機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振
動・ショックは防止されるので、バケット刃先速度の変
化が小さく整定性が良く、バケット刃先速度のコントロ
ールがし易いので作業性が向上する。

【００２７】さらに、第３実施例の図３に示す建設機械
の油圧制御装置によれば、油圧ポンプ１から流量制御弁
３０を通るセンタバイパス回路２ｃを備えたものにおい
て、制御手段２０からの指令信号により第４ブリードオ
フ弁９が開口制御され、油圧ポンプ１の吐出圧に応じ
て、油圧ポンプ１の吐出する圧油の一部を油圧ポンプの
吐出管路２から分岐する管路１ｄを介して直接タンクへ
洩らすことができる。これにより、上記第１実施例と同
様に、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ吐出量
Ｑが多量にアクチュエータ５に供給される時、油圧ポン
プの吐出する圧油の一部が、油圧ポンプ１の吐出圧に応
じて第４ブリードオフ弁９が開口制御されるとタンクへ
洩らすことができるので、特に、作業機の起動時の慣性
と油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショックは防
止されるので、バケット刃先速度の変化が小さく整定性
が良く、バケット刃先速度のコントロールがし易いので
作業性が向上する。

【００２８】さらにまた、第１乃至第３実施例の制御手
段２０は、ポンプ吐出圧の増減に応じてブリードオフ弁
の開口量を増減するように設定される記憶部を設けてお
り、圧力検出手段７から油圧ポンプ１の吐出圧信号が入
力され、油圧ポンプの吐出圧に応じて、図６の線Ｘに示
すように予め記憶されているブリードオフ弁の開口量Ａ
と、ポンプ吐出圧Ｐとの関数、Ａ＝ｆ（Ｐ）により、ブ
リードオフ弁の開口量Ａを演算し、ブリードオフ弁を所
定の開口量Ａとなるように制御されるので、精度の良い
ブリードオフ制御が可能となっている。

【００２９】また、第４実施例の図４に示す建設機械の
油圧制御装置は、油圧ポンプ１から流量制御弁３０を通
るセンタバイパス回路２ｃとを備えたものにおいて、油
圧ポンプ１の吐出管路２から分岐する管路２ｄに接続す
るとともに、タンクと接続し、かつ、油圧ポンプ１の吐
出圧により開口量が制御され、油圧ポンプ１が吐出する
圧油の一部をタンクへ洩らす第５ブリードオフ弁１０を
設けたので、第１実施例と同様に、操作レバーのストロ
ークＳに応じてポンプ吐出量Ｑが多量にアクチュエータ
に供給される時、油圧ポンプの吐出油の一部が、油圧ポ
ンプの吐出圧に応じて第５ブリードオフ弁１０を開口制
御されるとタンクへ洩らすことができるので、特に、作
業機の起動時の慣性と油の圧縮によるアクチュエータの
振動・ショックは防止され、バケット刃先速度Ｖの変化
が小さく整定性が良く、バケット刃先速度のコントロー
ルがし易いので作業性が向上する。

【００３０】さらに、第５実施例の図５に示す建設機械
の油圧制御装置は、アクチュエータ５のヘッド側、及び
ボトム側と接続するそれぞれの圧力補償弁４Ａ，４Ｂと
の間の管路２ａ，２ｂから分岐する管路４ａ，４ｂに介
在せしめるとともに、タンクと接続し、かつ、油圧ポン
プ１の吐出圧により開口量が制御されアクチュエータ５
へ供給する圧油の一部を圧力補償弁４Ａ，４Ｂとアクチ
ュエータ５の間の管路２ａ，２ｂからタンクへ洩らす第
６ブリードオフ弁１１を設けたので、第１実施例と同様
に、操作レバーのストロークＳに応じてポンプ吐出量Ｑ
が多量にアクチュエータに供給される時、油圧ポンプの
吐出油の一部が、第６ブリードオフ弁１１から直接タン
クへ洩らすことができるので、特に、作業機の起動時の
慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショック
は防止され、バケット刃先速度の変化が小さく整定性が
良く、バケット刃先速度のコントロールがし易いので作
業性が向上する。

【００３１】本発明に係る建設機械の第１の油圧制御方
法によれば、油圧ポンプと、ブーム、アーム、およびバ
ケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置を
駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出される
圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量制
御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との間
に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁と、アクチュエー
タへ供給する圧油の一部をタンクへ洩らすブリードオフ
弁とを備えた油圧制御装置を用いることにより、油圧ポ
ンプの吐出圧に応じてアクチュエータへ供給する圧油の
一部を圧力補償弁とアクチュエータの間の管路からタン
クへ洩らすことができるので、特に、作業機の起動時の
慣性と油の圧縮によるアクチュエータの振動・ショック
は防止されるので、バケット刃先速度の変化が小さく整
定性が良く、バケット刃先速度のコントロールがし易い
ので作業性を向上することができる。

【００３２】本発明に係る建設機械の第２の油圧制御方
法によれば、油圧ポンプと、ブーム、アーム、およびバ
ケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置を
駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出される
圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量制
御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との間
に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁と、油圧ポンプの
吐出する圧油の一部をタンクへ洩らすブリードオフ弁と
を備えた油圧制御装置を用いることにより、油圧ポンプ
の吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出する圧油の一部を油
圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩らすことができるの
で、特に、作業機の起動時の慣性と油の圧縮によるアク
チュエータの振動・ショックは防止されるので、バケッ
ト刃先速度の変化が小さく整定性が良く、バケット刃先
速度のコントロールがし易いので作業性を向上すること
ができる。

【００３３】本発明に係る建設機械の第３の油圧制御方
法によれば、油圧ポンプと、ブーム、アーム、およびバ
ケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置を
駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出される
圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、油圧ポ
ンプから流量制御弁を通るセンタバイパス回路と、油圧
ポンプの吐出する圧油の一部をタンクへ洩らすブリード
オフ弁とを備えた油圧制御装置を用いることにより、油
圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出する圧油の
一部を油圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩らすことが
できるので、特に、作業機の起動時の慣性と油の圧縮に
よるアクチュエータの振動・ショックは防止されるの
で、バケット刃先速度の変化が小さく整定性が良く、バ
ケット刃先速度のコントロールがし易いので作業性を向
上することができる。

【００３４】本発明の建設機械の油圧制御装置およびそ
の油圧制御方法を油圧ショベル等の建設機械について説
明したが、建設機械以外のクレーン車等の産業車両にも
適用できることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る建設機械の油圧制御装置を第１実
施例を説明する図である。

【図２】同、建設機械の油圧制御装置を第２実施例を説
明する図である。

【図３】同、建設機械の油圧制御装置を第３実施例を説
明する図である。

【図４】同、建設機械の油圧制御装置を第４実施例を説
明する図である。

【図５】同、建設機械の油圧制御装置を第５実施例を説
明する図である。

【図６】同、第１実施例〜第３実施例の制御手段に記憶
されるブリードオフ弁開口量とポンプ圧との関数関係を
説明する図である。

【図７】同、（ａ）は操作レバーストロークのタイムチ
ャートを示し、（ｂ）はポンプ吐出量のタイムチャート
を示し、（ｃ）バケット刃先速度のタイムチャートを示
す図である。

【図８】従来のクローズド・センタ・ロードセンシング
システムに用いられるブリードオフ弁を説明する図であ
る。

【図９】同、オープン・センタ・ロードセンシングシス
テムに用いられるブリードオフ弁を説明する図である。

【図１０】同、（ａ）は操作レバーストロークのタイム
チャートを示し、（ｂ）はポンプ吐出量のタイムチャー
トを示し、（ｃ）バケット刃先速度のタイムチャートを
示す図である。

【図１１】同、ブリードオフ弁の１例を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１ 油圧ポンプ １Ａ レギュレータ ２ｃ センタバイパス回路 ３，３０ 流量制御弁 ４Ａ，４Ｂ 圧力補償弁 ５ アクチュエータ ６Ａ 第１ブリードオフ弁 ６Ｂ 第２ブリードオフ弁 ７ 圧力検出手段 ８ 第３ブリードオフ弁 ９ 第４ブリードオフ弁 １０ 第５ブリードオフ弁 １１ 第６ブリードオフ弁 ２０ 制御手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量
   制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との
   間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを備えた建設
   機械の油圧制御装置において、 油圧ポンプ(1) の吐出圧を検出する圧力検出手段(7)
   と、 アクチュエータ(5) のヘッド側、及びボトム側のそれぞ
   れの圧力補償弁(4A,4B) との間を接続する管路(6a,6b)
   と、タンクとの間に接続され、かつ、アクチュエータ
   (5) へ供給する圧油の一部を管路からタンクへ洩らす第
   １および第２ブリードオフ弁(6A,6B) と、 圧力検出手段(7) からのポンプ吐出圧信号を受けて、予
   め記憶されているポンプ吐出圧とブリードオフ弁の開口
   量との関数により、ブリードオフ弁の開口量を演算し、
   その演算結果に基づいて第１および第２ブリードオフ弁
   (6A,6B) の開口量を制御する指令信号(i1,i2) を出力す
   る制御手段(20)とを設けたことを特徴とする建設機械の
   油圧制御装置。
2. 【請求項２】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量
   制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との
   間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを備えた建設
   機械の油圧制御装置において、 油圧ポンプ(1) の吐出圧を検出する圧力検出手段(7)
   と、 油圧ポンプ(1) の吐出管路(2) と、タンクとの間に挿入
   され、かつ、油圧ポンプ(1) が吐出する圧油の一部をタ
   ンクへ洩らす第３ブリードオフ弁(8) と、 圧力検出手段(7) からのポンプ吐出圧信号を受けて、予
   め記憶されているポンプ吐出圧とブリードオフ弁の開口
   量との関数により、ブリードオフ弁の開口量を演算し、
   その演算結果に基づいて第３ブリードオフ弁(8) の開口
   量を制御する指令信号(i3)を出力する制御手段(20)とを
   設けたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
3. 【請求項３】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、油圧
   ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス回路とを備
   えた建設機械の油圧制御装置において、油圧ポンプ(1)
   の吐出圧を検出する圧力検出手段(7) と、 油圧ポンプ(1) の吐出管路(2) と、タンクとの間に挿入
   され、かつ、油圧ポンプ(1) が吐出する圧油の一部をタ
   ンクへ洩らす第４ブリードオフ弁(9) と、 圧力検出手段(7) からのポンプ吐出圧信号を受けて、予
   め記憶されているポンプ吐出圧とブリードオフ弁の開口
   量との関数により、ブリードオフ弁の開口量を演算し、
   その演算結果に基づいて第４ブリードオフ弁(9) の開口
   量を制御する指令信号(i4)を出力する制御手段(20)とを
   設けたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のうちのいずれかに記載
   の建設機械の油圧制御装置において、前記制御手段(20)
   は、ポンプ吐出圧の増減に応じてブリードオフ弁の開口
   量を増減するように設定される記憶部を設けていること
   を特徴とする建設機械の油圧制御装置。
5. 【請求項５】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、油圧
   ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス回路とを備
   えた建設機械の油圧制御装置において、油圧ポンプ(1)
   の吐出管路(2) と、タンクとの間に挿入され、かつ、油
   圧ポンプ(1) の吐出圧力により開口量が制御され、油圧
   ポンプ(1) が吐出する圧油の一部をタンクへ洩らす第５
   ブリードオフ弁(10)を設けたことを特徴とする建設機械
   の油圧制御装置。
6. 【請求項６】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量
   制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との
   間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁とを備えた建設
   機械の油圧制御装置において、 アクチュエータ(5) のヘッド側、及びボトム側と接続す
   るそれぞれの圧力補償弁(4A,4B) との間の管路(6a,6b)
   と、タンクとの間に接続され、かつ、油圧ポンプ(1) の
   吐出圧力により開口量が制御され、アクチュエータ(5)
   へ供給する圧油の一部を圧力補償弁(4A,4B) とアクチュ
   エータ(5) の間の管路からタンクへ洩らす第６ブリード
   オフ弁(11)を設けたことを特徴とする建設機械の油圧制
   御装置。
7. 【請求項７】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量
   制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との
   間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁と、アクチュエ
   ータへ供給する圧油の一部をタンクへ洩らすブリードオ
   フ弁とを備え、アクチュエータへの圧油の供給量を制御
   するようにした建設機械の油圧制御方法において、 油圧ポンプの吐出圧に応じてアクチュエータへ供給する
   圧油の一部を圧力補償弁とアクチュエータの間の管路か
   らタンクへ洩らすようにしたことを特徴とする建設機械
   の油圧制御方法。
8. 【請求項８】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、流量
   制御弁とアクチュエータのヘッド室、及びボトム室との
   間に介在せしめるそれぞれの圧力補償弁と、油圧ポンプ
   の吐出する圧油の一部をタンクへ洩らすブリードオフ弁
   とを備え、油圧ポンプの吐出量を制御するようにした建
   設機械の油圧制御方法において、 油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出量の一部
   を油圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩らすようにした
   ことを特徴とする建設機械の油圧制御方法。
9. 【請求項９】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプから吐出され
   る圧油をアクチュエータへ供給する流量制御弁と、油圧
   ポンプから流量制御弁を通るセンタバイパス回路と、油
   圧ポンプの吐出する圧油の一部をタンクへ洩らすブリー
   ドオフ弁とを備え、油圧ポンプの吐出量を制御するよう
   にした建設機械の油圧制御方法において、 油圧ポンプの吐出圧に応じて油圧ポンプの吐出量の一部
   を油圧ポンプの吐出管路からタンクへ洩らすようにした
   ことを特徴とする建設機械の油圧制御方法。