JPH11255137A - Vehicular automatic steering gear - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for automatically parking a vehicle without relying on a driver's steering operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。2. Description of the Related Art An automatic steering apparatus for such a vehicle is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No.
No. 74256 and JP-A-4-55168. The automatic steering devices for these vehicles use an actuator of a conventionally known electric power steering device, and control the actuator based on a relationship between a moving distance of the vehicle and a steering angle stored in advance to control the back parking or the like. Parallel parking is performed automatically.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の車
両の自動操舵装置は、ドライバーがブレーキペダルやア
クセルペダルを操作して車速をコントロールする間に、
電動パワーステアリング装置のアクチュエータで車輪を
自動的に転舵するようになっているが、自動駐車は低速
で行われるので自動変速機の変速段は減速比の大きい１
速変速段や後進変速段になり、ドライバーがアクセルペ
ダルの操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低いよ
うな場合に、駆動トルクが過剰になって駆動輪のスリッ
プが発生する可能性がある。このとき、車両の移動距離
を駆動輪の回転数に基づいて検出するものでは、検出さ
れた車両の移動距離と実際の車両の移動距離とが前記ス
リップのために一致しなくなり、車両が本来の移動軌跡
から外れて目標位置に正しく移動できなくなる場合があ
る。The above-mentioned conventional automatic steering apparatus for a vehicle has a structure in which the driver operates a brake pedal or an accelerator pedal to control the vehicle speed.
Although the wheels are automatically steered by the actuator of the electric power steering device, the automatic transmission is performed at a low speed, so that the gear position of the automatic transmission has a large reduction ratio.
If the driver shifts to a high gear or a reverse gear, and the driver operates the accelerator pedal incorrectly or if the road surface friction coefficient is low, the drive torque may become excessive and slip of the drive wheels may occur. is there. At this time, if the vehicle travel distance is detected based on the number of rotations of the drive wheels, the detected travel distance of the vehicle and the actual travel distance of the vehicle will not match due to the slip, and the vehicle will not be in its original state. In some cases, it may not be possible to move to the target position correctly, deviating from the movement locus.
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中に駆動輪がスリップしても車両が移
動軌跡から外れないようにすることを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to prevent a vehicle from deviating from a trajectory even when a drive wheel slips during automatic steering control.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
前記移動軌跡に基づいて操舵輪を転舵するアクチュエー
タとを備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌
跡設定手段は、従動輪の回転数に基づいて算出した車両
の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として前記移
動軌跡を記憶または演算することを特徴とする。In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position;
An automatic steering apparatus for a vehicle, comprising: an actuator that steers a steered wheel based on the trajectory; wherein the trajectory setting means controls the rotation of the steered wheel with respect to the travel distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the driven wheel. The moving trajectory is stored or calculated as a steering angle relationship.
【０００６】上記構成によれば、自動操舵制御中に過剰
な駆動トルクや摩擦係数の小さい路面によって駆動輪が
スリップを起こしても、駆動トルクが伝達されない従動
輪はスリップを起こし難いので、従動輪の回転数に基づ
いて算出した車両の移動距離の誤差は小さく抑えられ
る。これにより車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角
の関係として設定された車両の移動軌跡は正確なものと
なり、車両を目標位置に正しく移動させることができ
る。しかも車両の移動軌跡が車両の移動距離に対する操
舵輪の転舵角の関係として記憶または演算されるので、
自動操舵制御中に車速が変動しても常に一定の移動軌跡
を確保することができる。According to the above configuration, even if the driving wheels slip due to excessive driving torque or a road surface having a small friction coefficient during the automatic steering control, the driven wheels to which the driving torque is not transmitted are unlikely to cause slipping. The error of the moving distance of the vehicle calculated based on the number of rotations of the vehicle can be kept small. As a result, the movement locus of the vehicle set as the relationship between the steered angle of the steered wheels and the movement distance of the vehicle becomes accurate, and the vehicle can be moved to the target position correctly. Moreover, since the trajectory of the vehicle is stored or calculated as the relationship between the steered angle of the steered wheels and the distance traveled by the vehicle,
Even if the vehicle speed fluctuates during the automatic steering control, a constant moving trajectory can always be secured.
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記操舵輪が駆動輪であることを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the steered wheels are drive wheels.
【０００８】自動操舵中に操舵輪が転舵されるとタイヤ
に捩じれや変形が発生するため、該操舵輪の回転数に基
づいて検出した車両の移動距離に誤差が発生する可能性
があるが、上記構成によれば、非操舵輪である従動輪の
回転数に基づいて車両の移動距離を検出するので、操舵
に伴うタイヤに捩じれや変形によって発生する車両の移
動距離の検出誤差を最小限に抑えることができる。When the steered wheels are turned during automatic steering, the tires are twisted or deformed, so that an error may occur in the travel distance of the vehicle detected based on the rotation speed of the steered wheels. According to the above configuration, the moving distance of the vehicle is detected based on the rotation speed of the driven wheel that is a non-steered wheel. Therefore, the detection error of the moving distance of the vehicle caused by twisting or deformation of the tire due to steering is minimized. Can be suppressed.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１０】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
である。FIGS. 1 to 3 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with an automatic steering device, FIG. FIG. 4 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
【００１１】図１に示すように、車両Ｖは駆動輪である
と同時に操舵輪である一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪
であると同時に非操舵輪である一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと
を備える。ステアリングホイール１と操舵輪であるＷ
ｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転す
るステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２
の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラ
ック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド
５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナック
ル６，６とによって接続される。ドライバーによるステ
アリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは
後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モ
ータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオーム
ギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続され
る。As shown in FIG. 1, a vehicle V includes a pair of front wheels Wf and Wf which are both driving wheels and steering wheels, and a pair of rear wheels Wr and Wr which are both driven wheels and non-steering wheels. Is provided. Steering wheel 1 and steering wheel W
f, Wf, a steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1, a steering shaft 2
Are connected by a pinion 3 provided at the lower end of the rack 4, a rack 4 meshing with the pinion 3, left and right tie rods 5 and 5 provided at both ends of the rack 4, and left and right knuckles 6 and 6 connected to the tie rods 5 and 5, respectively. You. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.
【００１２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成される。制御部２２には、ステアリングホ
イール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
を検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイー
ル１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、従動輪である左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検
出する後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、セレクトレバ
ー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、
「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出
するシフトレンジ検出手段Ｓ4 とからの信号が入力され
る。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
And 3. The control unit 22 provides the steering angle θ of the front wheels Wf, Wf based on the rotation angle of the steering wheel 1.
A steering angle detecting means S 1 for detecting a steering torque detecting means S for detecting a steering torque of the steering wheel 1
2 , rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 for detecting rotation angles of left and right rear wheels Wr, Wr, which are driven wheels, and a shift range (“D” range,
"R" range, "N" range, the signal from the shift range detecting means S 4 Metropolitan to detect "P" range, etc.) is input.
【００１３】後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 は、後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に後輪Ｗｒ，Ｗｒの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。尚、一対の後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力は、そのハイセレクト値、ロー
セレクト値、あるいは平均値が採用される。The rear wheel rotation angle detecting means S 3 , S 3 is a rear wheel W
A pulse is output each time r and Wr rotate by a predetermined angle. The moving distance X of the vehicle V is calculated by multiplying the detected number of pulses by a constant determined according to the radius of the rear wheels Wr and Wr. can do. The output of the pair of rear wheel rotation angle detecting means S 3 , S 3 employs its high select value, low select value, or average value.
【００１４】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。Further, a mode selection switch S 6 and an automatic parking start switch S 7 operated by a driver are connected to the control unit 22. As is clear from FIG. 3, the mode selection switch S 6 has four types of parking modes,
That is, it is operated when selecting any one of the back parking / right mode, the back parking / left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode, and corresponds to each mode.
It has switch buttons. Automatic parking start switch S 7 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 6.
【００１５】前記記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。The storage section 23 constitutes a movement trajectory setting means of the present invention. The storage section 23 stores the data of the four types of parking modes, that is, the relation of the reference turning angle θref to the moving distance X of the vehicle V. It is stored in advance as a table.
【００１６】而して、制御部２２は前記各検出手段Ｓ1
〜Ｓ4 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。Thus, the control unit 22 controls each of the detection means S 1.
A signal from a to S 4 and the switch S 6, S 7, based on the data stored parking mode in the storage unit 23, and the operation of the steering actuator 7, a liquid crystal monitor, a speaker, a lamp, a chime, a buzzer, etc. And the operation of the operation stage teaching device 12 including
【００１７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
【００１８】自動操舵制御を行わない通常時（前記自動
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。[0018] During normal that does not perform an automatic steering control (when the automatic parking start switch S 7 is not ON), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 is the steering wheel 1
The control unit 22 controls the driving of the steering actuator 7 based on the steering torque. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7,
The driver's steering operation is assisted.
【００１９】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to a back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing to a parking position on the left side of the vehicle V).
【００２０】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、駐車
位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動
軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示
され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記折
り返し位置におけるセレクトレバー１１の操作等の各
種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2 (A), the vehicle V is moved to the vicinity of the garage to be parked, and a predetermined reference ( For example, the vehicle V is stopped at a position (a start position) where a mark or a side mirror provided inside the door coincides with the center line of the garage. Then, by operating the mode selection switch S 6 to select the back parking / left mode and turning on the automatic parking start switch S 7 ,
Automatic steering control is started. While the automatic steering control is being performed, the operation stage teaching device 12 displays the current position of the own vehicle, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the parking position, the turning position for switching from forward to reverse, and the like. At the same time, various instructions and warnings such as operation of the select lever 11 at the turnback position are given to the driver by voice from a speaker.
【００２１】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。With the automatic steering control, the driver simply releases the brake pedal 9 to cause the vehicle V to creep, or the accelerator pedal 10 is slightly depressed so that the vehicle V
Only to run the, without operating the steering wheel 1, front wheels Wf based on the data of the selected reverse parking / left mode by the mode selection switch S 6, Wf
Is automatically steered. That is, the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the right while the vehicle V moves forward from the start position to the turning position, and the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turning position to the target position. .
【００２２】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、後輪回転角検出
手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。As is clear from FIG. 2B, while the automatic steering is being performed, the control unit 22 includes the rear wheel rotation angle detecting means S 3 in the back parking / left mode data read from the storage unit 23. , Search norms steering angle θref by applying the moving distance X of the vehicle V calculated on the basis of the output of the S 3. Then the norm steering angle θref the turning angle is input from the detecting means S 1 the turning angle θ and the deviation based on the E (= θref-
θ) is calculated, and the operation of the steering actuator 7 is controlled so that the deviation E becomes zero. At this time, since the data of the reference turning angle θref is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the moving distance X is correctly detected even if there is some variation in the vehicle speed during the automatic steering control. As long as the vehicle V is moving, the vehicle V always moves on the movement locus.
【００２３】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、車速が所定値を越えた場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。[0023] The automatic steering control described above, but the driver is released in the case was turned OFF mode selection switch S 6, the driver is steering wheel in addition to it 1
Is operated when the vehicle speed exceeds a predetermined value, and the control returns to the normal power steering control.
【００２４】ところで、自動操舵制御中にドライバーが
アクセル操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低い
ような場合に、駆動輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆがスリップ
しても従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒはスリップすること
がない。従って、従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数
に基づいて検出した車両Ｖの移動距離Ｘは正確なものと
なり、その移動距離Ｘに対応する規範転舵角θｒｅｆに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆを転舵すれば、設定された移動
軌跡を正確に再生することができる。In the case where the driver operates the accelerator incorrectly or the road friction coefficient is low during the automatic steering control, the rear wheels which are driven wheels even if the front wheels Wf and Wf which are driven wheels slip. Wr and Wr do not slip. Accordingly, the moving distance X of the vehicle V detected based on the rotation speeds of the rear wheels Wr, Wr, which are driven wheels, becomes accurate, and the front wheels Wf, Wf are determined based on the reference turning angle θref corresponding to the moving distance X. Is turned, the set movement locus can be accurately reproduced.
【００２５】また自動操舵制御中に前輪Ｗｆ，Ｗｆが転
舵されると、そのタイヤに捩じれや変形が発生するた
め、仮に前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転数に基づいて移動距離Ｘ
を検出すると、検出した移動軌跡Ｘに誤差が発生してし
まう。しかしながら、本実施例では転舵による捩じれや
変形が発生し難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数に基づいて車
両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、移動距離Ｘの検出精
度を高めることができる。If the front wheels Wf, Wf are steered during the automatic steering control, the tires are twisted or deformed. Therefore, if the front wheels Wf, Wf are rotated, the moving distance X is temporarily determined based on the rotation speed of the front wheels Wf, Wf.
Is detected, an error occurs in the detected movement trajectory X. However, in the present embodiment, the moving distance X of the vehicle V is detected based on the rotation speed of the rear wheels Wr, Wr in which twisting and deformation due to turning are unlikely to occur, so that the detection accuracy of the moving distance X can be improved.
【００２６】更に、例えば図２（Ａ）において車両Ｖが
返し位置から目標位置まで後進する間、操舵輪であ
る前輪Ｗｆ，Ｗｆのうちの旋回外輪（右前輪Ｗｆ）の軌
跡は、他の３つの車輪の軌跡よりも半径方向外側に位置
するため、その右前輪Ｗｆの速度は他の３つの車輪の速
度よりも大きくなり、大きな遠心力が作用して横滑りを
起こし易い状態になる。このようにして前輪Ｗｆが横滑
りを起こした場合、その前輪Ｗｆの回転数に基づいて検
出した移動距離Ｘには誤差が発生してしまう。しかしな
がら、本実施例では旋回時の軌跡が半径方向内側にあっ
て遠心力によるスリップが起こり難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの
回転数に基づいて車両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、
前記横滑りに伴う検出誤差を回避することができる。Further, for example, while the vehicle V is moving backward from the return position to the target position in FIG. 2A, the trajectory of the turning outer wheel (right front wheel Wf) of the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels, is different from that of the other three wheels. Since the right front wheel Wf is located radially outward from the trajectory of one wheel, the speed of the right front wheel Wf is higher than the speeds of the other three wheels, and a large centrifugal force acts to cause a state in which skidding tends to occur. When the front wheel Wf skids in this way, an error occurs in the moving distance X detected based on the rotation speed of the front wheel Wf. However, in the present embodiment, the travel distance X of the vehicle V is detected based on the rotation speed of the rear wheels Wr, Wr in which the trajectory at the time of turning is radially inward and slipping due to centrifugal force is unlikely to occur.
It is possible to avoid a detection error due to the side slip.
【００２７】更にまた、前輪Ｗｆ，Ｗｆに前輪回転角検
出手段を設けると、車体前部に搭載したエンジンの熱の
影響を受けて検出誤差が発生し易くなるが、エンジンか
ら離れた後輪Ｗｒ，Ｗｒに後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ
3 を設けることで上記問題を解決することができる。Further, if the front wheels Wf, Wf are provided with front wheel rotation angle detecting means, detection errors are likely to occur due to the influence of the heat of the engine mounted on the front of the vehicle body. , Wr to the rear wheel rotation angle detection means S 3 , S
By providing 3 , the above problem can be solved.
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiment of the present invention has been described in detail, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００２９】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V up to the target position
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自動操舵制御中に過剰な駆動トルクや摩擦係
数の小さい路面によって駆動輪がスリップを起こして
も、駆動トルクが伝達されない従動輪はスリップを起こ
し難いので、従動輪の回転数に基づいて算出した車両の
移動距離の誤差は小さく抑えられる。これにより車両の
移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として設定され
た車両の移動軌跡は正確なものとなり、車両を目標位置
に正しく移動させることができる。しかも車両の移動軌
跡が車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係とし
て記憶または演算されるので、自動操舵制御中に車速が
変動しても常に一定の移動軌跡を確保することができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, the driving torque is transmitted even if the driving wheels slip due to excessive driving torque or a road surface having a small friction coefficient during the automatic steering control. Since the driven wheels that are not driven are unlikely to cause a slip, errors in the travel distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the driven wheels can be suppressed to a small value. As a result, the movement locus of the vehicle set as the relationship between the steered angle of the steered wheels and the movement distance of the vehicle becomes accurate, and the vehicle can be moved to the target position correctly. In addition, since the trajectory of the vehicle is stored or calculated as the relationship of the steering angle of the steered wheels with respect to the distance traveled by the vehicle, a constant trajectory can always be ensured even if the vehicle speed fluctuates during the automatic steering control.
【００３１】また請求項２に記載された発明によれば、
非操舵輪である従動輪の回転数に基づいて車両の移動距
離を検出するので、操舵に伴うタイヤに捩じれや変形に
よって発生する車両の移動距離の検出誤差を最小限に抑
えることができる。According to the invention described in claim 2,
Since the moving distance of the vehicle is detected based on the number of rotations of the driven wheels that are not the steered wheels, the detection error of the moving distance of the vehicle caused by twisting or deformation of the tire due to steering can be minimized.
【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including an automatic steering device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｗｒ 後輪（従動輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角7 Steering actuator (actuator) 23 Storage unit (movement trajectory setting means) V Vehicle Wf Front wheel (steering wheel) Wr Rear wheel (driven wheel) X Moving distance θ Steering angle
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B62D 119: 00
Claims (2)
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 前記移動軌跡に基づいて操舵輪（Ｗｆ）を転舵するアク
チュエータ（７）と、を備えた車両の自動操舵装置にお
いて、 前記移動軌跡設定手段（２３）は、従動輪（Ｗｒ）の回
転数に基づいて算出した車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に
対する操舵輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）の関係として前記
移動軌跡を記憶または演算することを特徴とする車両の
自動操舵装置。A trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of the vehicle to a target position; an actuator for steering a steered wheel based on the trajectory; , The moving trajectory setting means (23) calculates the steering wheel (Wf) with respect to the moving distance (X) of the vehicle (V) calculated based on the rotation speed of the driven wheel (Wr). An automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the moving locus is stored or calculated as a relationship of the steering angle (θ) of the vehicle.
を特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。2. The automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the steered wheels (Wf) are drive wheels.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10057987A JPH11255137A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Vehicular automatic steering gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10057987A JPH11255137A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Vehicular automatic steering gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255137A true JPH11255137A (en) | 1999-09-21 |
Family
ID=13071372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10057987A Pending JPH11255137A (en) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | Vehicular automatic steering gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11255137A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103373387A (en) * | 2012-04-24 | 2013-10-30 | 现代摩比斯株式会社 | Control method of wheel correction apparatus by using electric power steering device |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-03-10 JP JP10057987A patent/JPH11255137A/en active Pending
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| CN103373387B (en) * | 2012-04-24 | 2015-10-28 | 现代摩比斯株式会社 | Utilize the control method of the Wheel alignment device of electric type power steering device |
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