JPH11248823A - トーン・バースト信号の発生装置 - Google Patents
トーン・バースト信号の発生装置Info
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- JPH11248823A JPH11248823A JP6211198A JP6211198A JPH11248823A JP H11248823 A JPH11248823 A JP H11248823A JP 6211198 A JP6211198 A JP 6211198A JP 6211198 A JP6211198 A JP 6211198A JP H11248823 A JPH11248823 A JP H11248823A
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- Japan
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- burst
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】パルス幅の減少に伴いこれに実質的に含まれる
搬送波の波数が減少しても波形の歪みが小さく、高い測
定精度が得られるトーン・バースト信号の発生装置を提
供する。 【解決手段】本発明に係わるトーン・バースト信号の発
生装置は、所定のバースト時間幅にわたって正弦波が連
続するバースト信号を作成し、このバースト信号で電気
／音響変換器(6) を駆動することにより、超音波のトー
ン・バースト信号を発生する。そして、このトーン・バ
ースト信号の発生装置は、上記正弦波の周波数を上記バ
ースト時間幅内においてかつ上記電気／音響変換器(6)
の変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変
化させる周波数変化手段(2,3,4) を備える。
搬送波の波数が減少しても波形の歪みが小さく、高い測
定精度が得られるトーン・バースト信号の発生装置を提
供する。 【解決手段】本発明に係わるトーン・バースト信号の発
生装置は、所定のバースト時間幅にわたって正弦波が連
続するバースト信号を作成し、このバースト信号で電気
／音響変換器(6) を駆動することにより、超音波のトー
ン・バースト信号を発生する。そして、このトーン・バ
ースト信号の発生装置は、上記正弦波の周波数を上記バ
ースト時間幅内においてかつ上記電気／音響変換器(6)
の変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変
化させる周波数変化手段(2,3,4) を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、魚群探知機などに利用
されるトーン・バースト信号の発生装置に関するもので
あり、特に、歪みが少ない先鋭なトーン・バースト信号
を発生できる発生装置に関する。
されるトーン・バースト信号の発生装置に関するもので
あり、特に、歪みが少ない先鋭なトーン・バースト信号
を発生できる発生装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】漁船や遊魚船などに搭載される魚群探知
機は、適宜な時間幅のバースト状の超音波を水中に放射
し、水中のターゲットである魚群からの反射波を受信す
ることにより、魚群を探知するように構成されている。
このバースト状の超音波は、数十kHz 〜数百kHz の周波
数の正弦波の超音波をバースト時間幅にわたって出現さ
せたものであり、トーン・バースト信号とも称される。
このトーン・バースト信号の名称と波形については、必
要に応じて、「海洋音響−基礎と応用−」（昭和59年３
月海洋音響研究会編集発行）の162 頁、図2.3 などを参
照されたい。
機は、適宜な時間幅のバースト状の超音波を水中に放射
し、水中のターゲットである魚群からの反射波を受信す
ることにより、魚群を探知するように構成されている。
このバースト状の超音波は、数十kHz 〜数百kHz の周波
数の正弦波の超音波をバースト時間幅にわたって出現さ
せたものであり、トーン・バースト信号とも称される。
このトーン・バースト信号の名称と波形については、必
要に応じて、「海洋音響−基礎と応用−」（昭和59年３
月海洋音響研究会編集発行）の162 頁、図2.3 などを参
照されたい。
【０００３】このトーン・バースト信号は、搬送波とも
言うべき連続的な正弦波をバースト時間幅だけスイッチ
を通して選択的に通過させたり、正弦波の発振器の動作
をバースト時間幅だけ動作させることなどによって電気
信号を作成し、この作成した電気信号を超音波のトラン
スジューサ( 電気／音響変換器、送受波器あるいは超音
波振動子とも称される) を駆動することなどによって発
生せしめられる。このようなバースト信号は単にパルス
信号とも称され、上述のバースト時間幅はパルス幅とも
称される。
言うべき連続的な正弦波をバースト時間幅だけスイッチ
を通して選択的に通過させたり、正弦波の発振器の動作
をバースト時間幅だけ動作させることなどによって電気
信号を作成し、この作成した電気信号を超音波のトラン
スジューサ( 電気／音響変換器、送受波器あるいは超音
波振動子とも称される) を駆動することなどによって発
生せしめられる。このようなバースト信号は単にパルス
信号とも称され、上述のバースト時間幅はパルス幅とも
称される。
【０００４】ターゲットである魚の大きさが搬送周波数
の超音波の波長よりも大きくなると共にターゲットで生
じる反射パルス信号のレベルが増大するという現象を利
用して、異なる二つの周波数のパルス信号を水中に放射
してそれぞれの反射パルス信号を水中から受信し、各反
射パルス信号のレベルを比較することにより、反射を生
じさせたターゲットの寸法、ひいては魚種を判別すると
いう２周波数探知方式が採用されている。この２周波探
知方式では、パルス信号を構成する搬送波の周波数の選
択は魚種の判定上重要であるが、パルス幅の方はほとん
ど意味を持たない。このパルス幅として、従来、回路構
成の容易さの点で数ｍsec の範囲が選択されてきた。
の超音波の波長よりも大きくなると共にターゲットで生
じる反射パルス信号のレベルが増大するという現象を利
用して、異なる二つの周波数のパルス信号を水中に放射
してそれぞれの反射パルス信号を水中から受信し、各反
射パルス信号のレベルを比較することにより、反射を生
じさせたターゲットの寸法、ひいては魚種を判別すると
いう２周波数探知方式が採用されている。この２周波探
知方式では、パルス信号を構成する搬送波の周波数の選
択は魚種の判定上重要であるが、パルス幅の方はほとん
ど意味を持たない。このパルス幅として、従来、回路構
成の容易さの点で数ｍsec の範囲が選択されてきた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】場合によっては、水中
に放射するトーン・バースト信号のパルス幅を、従来の
数ｍsec の範囲よりも１桁〜２桁ほど狭い数百μsec 〜
数十μsec の範囲に設定することが必要となる。しか
しながら、このようなパルス信号のパルス幅が数十μse
c と狭くなるにつれて、これに含まれる搬送波の波数が
減少し、超音波パルスの波形が歪むという問題がある。
に放射するトーン・バースト信号のパルス幅を、従来の
数ｍsec の範囲よりも１桁〜２桁ほど狭い数百μsec 〜
数十μsec の範囲に設定することが必要となる。しか
しながら、このようなパルス信号のパルス幅が数十μse
c と狭くなるにつれて、これに含まれる搬送波の波数が
減少し、超音波パルスの波形が歪むという問題がある。
【０００６】例えば、100 μsec の幅のパルス信号に含
まれる20kHz の周波数の搬送波の波数は、わずかに２個
となる。連続的な搬送波をパルス信号でスイッチするこ
とによりそのようなパルス信号を作成する場合には、多
くの高調波成分が発生する。特に、そのようなパルス信
号に含まれる搬送波の波数が減少するにつれて、高調波
成分の比率が増加し、波形の歪みが増大する。さらに、
パルス信号に含まれる搬送波の波数が減少するにつれ
て、搬送波の位相とスイッチ回路を駆動するパルス信号
との位相差に依存して作成されるパルス信号の波形が大
幅に変動するという問題がある。
まれる20kHz の周波数の搬送波の波数は、わずかに２個
となる。連続的な搬送波をパルス信号でスイッチするこ
とによりそのようなパルス信号を作成する場合には、多
くの高調波成分が発生する。特に、そのようなパルス信
号に含まれる搬送波の波数が減少するにつれて、高調波
成分の比率が増加し、波形の歪みが増大する。さらに、
パルス信号に含まれる搬送波の波数が減少するにつれ
て、搬送波の位相とスイッチ回路を駆動するパルス信号
との位相差に依存して作成されるパルス信号の波形が大
幅に変動するという問題がある。
【０００７】一般に、反射されて戻ってきたパルス信号
の立ち上がり部分の受信時点からターゲットまでの距離
が検出されるので、放射されるパルス信号の波形が毎回
同一であることが必要である。従って、本発明の一つの
目的は、パルス信号中に実質的に含まれる搬送波の波数
が減少しても波形の歪みが小さく、高い測定精度が得ら
れるトーン・バースト信号の発生装置を提供することに
ある。
の立ち上がり部分の受信時点からターゲットまでの距離
が検出されるので、放射されるパルス信号の波形が毎回
同一であることが必要である。従って、本発明の一つの
目的は、パルス信号中に実質的に含まれる搬送波の波数
が減少しても波形の歪みが小さく、高い測定精度が得ら
れるトーン・バースト信号の発生装置を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係わるトーン・
バースト信号の発生装置は、所定のバースト時間幅にわ
たって正弦波の搬送波が連続するバースト信号を作成
し、このバースト信号で電気／音響変換器を駆動するこ
とにより超音波のトーン・バースト信号を発生するトー
ン・バースト信号の発生装置である。そして、このトー
ン・バースト信号の発生装置は、上記搬送波の周波数
を、バースト時間幅内においてかつ電気／音響変換器の
変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変化
させる周波数変化手段を備えることにより、実質的なパ
ルス幅を変換効率が最大となる同調周波数の出現期間内
に狭めるように構成されている。
バースト信号の発生装置は、所定のバースト時間幅にわ
たって正弦波の搬送波が連続するバースト信号を作成
し、このバースト信号で電気／音響変換器を駆動するこ
とにより超音波のトーン・バースト信号を発生するトー
ン・バースト信号の発生装置である。そして、このトー
ン・バースト信号の発生装置は、上記搬送波の周波数
を、バースト時間幅内においてかつ電気／音響変換器の
変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変化
させる周波数変化手段を備えることにより、実質的なパ
ルス幅を変換効率が最大となる同調周波数の出現期間内
に狭めるように構成されている。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態によれ
ば、上記周波数変化手段は、バースト時間幅のほぼ中心
における搬送波の周波数を上記同調周波数に設定すると
共に、バースト時間幅の中心の前後における搬送波の周
波数を上記同調周波数よりも低いか又は高い値に設定す
る。
ば、上記周波数変化手段は、バースト時間幅のほぼ中心
における搬送波の周波数を上記同調周波数に設定すると
共に、バースト時間幅の中心の前後における搬送波の周
波数を上記同調周波数よりも低いか又は高い値に設定す
る。
【００１０】本発明の他の好適な実施の形態によれば、
上記周波数変化手段は、バースト時間幅にわたって搬送
波の周波数を単調に増加又は減少させ、あるいは、搬送
波の周波数を一回だけ昇降させる。
上記周波数変化手段は、バースト時間幅にわたって搬送
波の周波数を単調に増加又は減少させ、あるいは、搬送
波の周波数を一回だけ昇降させる。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の一実施例の超音波パルスの発
生装置の構成を示すブロック図であり、図２はこの装置
の動作を説明するための波形図である。図１を参照すれ
ば、この超音波パルスの発生装置は、パルス発生器１、
鋸波発生器２、レベルシフト回路３、Ｖ／Ｆコンバータ
４、ナンドゲート５、トランスジューサ６及び電力増幅
回路７を備えている。
生装置の構成を示すブロック図であり、図２はこの装置
の動作を説明するための波形図である。図１を参照すれ
ば、この超音波パルスの発生装置は、パルス発生器１、
鋸波発生器２、レベルシフト回路３、Ｖ／Ｆコンバータ
４、ナンドゲート５、トランスジューサ６及び電力増幅
回路７を備えている。
【００１２】パルス発生器１は、図２の波形Ａに示すよ
うに、振幅と時間幅が一定のパルス信号を一定の周期で
出力する。このパルス幅は例えば１ｍsec である。この
パルス信号の一部は鋸波発生器２に供給され、このパル
ス信号を受けた鋸波発生器２は、図２の波形Ｂに示すよ
うに、パルス幅で指定される期間にわたって電圧が時間
と共に直線的に増大する鋸波を出力する。この鋸波はレ
ベルシフト回路３に供給され、ここで適宜な大きさの直
流レベルの重畳によるレベルシフトを受けたのち、後段
のＶ／Ｆコンバータ４に供給される。
うに、振幅と時間幅が一定のパルス信号を一定の周期で
出力する。このパルス幅は例えば１ｍsec である。この
パルス信号の一部は鋸波発生器２に供給され、このパル
ス信号を受けた鋸波発生器２は、図２の波形Ｂに示すよ
うに、パルス幅で指定される期間にわたって電圧が時間
と共に直線的に増大する鋸波を出力する。この鋸波はレ
ベルシフト回路３に供給され、ここで適宜な大きさの直
流レベルの重畳によるレベルシフトを受けたのち、後段
のＶ／Ｆコンバータ４に供給される。
【００１３】このＶ／Ｆコンバータ４は、中心周波数が
数十kHz ないし数百kHz の正弦波の搬送波を発生する可
変リアクタンス発振器から構成され、供給された電圧
（Ｖ）に比例して周波数（Ｆ）が変化するＦＭ信号を発
生する。すなわち、このＶ／Ｆコンバータ４は、前段の
レベルシフト回路３供給される鋸波の電圧値に応じてリ
アクタンスを変化させることにより発振周波数がｆ1 →
ｆ0 →ｆ2 （ｆ1 ＜ｆ0＜ｆ2 ）という具合に時間と共
に直線的に増加したのち、急激にｆ1 に復帰するとい
う、図２の波形Ｃに示すような鋸波状の周波数変調を受
けたＦＭ搬送波を出力する。
数十kHz ないし数百kHz の正弦波の搬送波を発生する可
変リアクタンス発振器から構成され、供給された電圧
（Ｖ）に比例して周波数（Ｆ）が変化するＦＭ信号を発
生する。すなわち、このＶ／Ｆコンバータ４は、前段の
レベルシフト回路３供給される鋸波の電圧値に応じてリ
アクタンスを変化させることにより発振周波数がｆ1 →
ｆ0 →ｆ2 （ｆ1 ＜ｆ0＜ｆ2 ）という具合に時間と共
に直線的に増加したのち、急激にｆ1 に復帰するとい
う、図２の波形Ｃに示すような鋸波状の周波数変調を受
けたＦＭ搬送波を出力する。
【００１４】このＦＭ搬送波は、ナンドゲート５でパル
ス発生器１から供給されるパルス信号によって打ち抜か
れることにより、図２の波形Ｄに示すような、一定時間
幅の周波数変化のあるバースト信号となる。この一定時
間幅のバースト信号は、電力増幅回路７で増幅さたのち
水中に設置されたトランスジューサ６に供給され、この
トランスジューサ６を駆動する。このトランスジューサ
６を駆動するバースト信号は、上述のように、搬送波の
周波数がｆ0 を中心にｆ1 からｆ2 まで時間と共に直線
的に変化している。
ス発生器１から供給されるパルス信号によって打ち抜か
れることにより、図２の波形Ｄに示すような、一定時間
幅の周波数変化のあるバースト信号となる。この一定時
間幅のバースト信号は、電力増幅回路７で増幅さたのち
水中に設置されたトランスジューサ６に供給され、この
トランスジューサ６を駆動する。このトランスジューサ
６を駆動するバースト信号は、上述のように、搬送波の
周波数がｆ0 を中心にｆ1 からｆ2 まで時間と共に直線
的に変化している。
【００１５】図３の（Ａ）はトランスジューサ６のコン
ダクタンスとサセプタンスが駆動バースト信号の搬送波
の周波数に依存してどのように変化するかを示す特性図
である。この特性図を参照すると、周波数ｆ0 はトラン
スジューサ６のコンダクタンスがこの周波数の近傍にお
いて極大となる同調周波数であり、このような同調周波
数ｆ0 においてトランスジューサ６の電気／音響変換効
率が極大となり、発生される超音波の振幅も極大とな
る。そして、この同調周波数ｆ0 よりも低い周波数ｆ1
と、この同調周波数ｆ0 よりも高い周波数ｆ2 において
は、トランスジューサ６のコンダクタンスも電気／音響
変換効率も低下し、発生される超音波の振幅も低下す
る。
ダクタンスとサセプタンスが駆動バースト信号の搬送波
の周波数に依存してどのように変化するかを示す特性図
である。この特性図を参照すると、周波数ｆ0 はトラン
スジューサ６のコンダクタンスがこの周波数の近傍にお
いて極大となる同調周波数であり、このような同調周波
数ｆ0 においてトランスジューサ６の電気／音響変換効
率が極大となり、発生される超音波の振幅も極大とな
る。そして、この同調周波数ｆ0 よりも低い周波数ｆ1
と、この同調周波数ｆ0 よりも高い周波数ｆ2 において
は、トランスジューサ６のコンダクタンスも電気／音響
変換効率も低下し、発生される超音波の振幅も低下す
る。
【００１６】この結果、トランスジューサ６から水中に
放射されるトーン・バースト信号の波形は、図３の波形
Ｂと図２の波形Ｅに例示するようなものとなる。すなわ
ち、このトーン・バースト信号の波形は、同調周波数ｆ
0 から外れた周波数の搬送波を含む前縁部分と後縁部分
のそれぞれでは振幅が小さく、同調周波数ｆ0 と同一の
周波数の搬送波を含む中央部分でのみ大きな振幅を有し
ている。
放射されるトーン・バースト信号の波形は、図３の波形
Ｂと図２の波形Ｅに例示するようなものとなる。すなわ
ち、このトーン・バースト信号の波形は、同調周波数ｆ
0 から外れた周波数の搬送波を含む前縁部分と後縁部分
のそれぞれでは振幅が小さく、同調周波数ｆ0 と同一の
周波数の搬送波を含む中央部分でのみ大きな振幅を有し
ている。
【００１７】ターゲットで反射されて戻ってきたパルス
信号の受信用に送信用のトランスジューサを兼用すれ
ば、超音波から電気信号への逆変換の際に同調周波数ｆ
0 と同一の周波数の搬送波を含む反射パルス信号の中央
部分のみが高感度で電気信号に変換される。すなわち、
反射パルス信号の波形は図３の波形（Ｂ）どうしを乗算
したと同様の図３の波形（Ｃ）示すようなものとなり、
一層先鋭なパルス波形が得られる。
信号の受信用に送信用のトランスジューサを兼用すれ
ば、超音波から電気信号への逆変換の際に同調周波数ｆ
0 と同一の周波数の搬送波を含む反射パルス信号の中央
部分のみが高感度で電気信号に変換される。すなわち、
反射パルス信号の波形は図３の波形（Ｂ）どうしを乗算
したと同様の図３の波形（Ｃ）示すようなものとなり、
一層先鋭なパルス波形が得られる。
【００１８】図４は、搬送波周波数を同調周波数ｆ0 に
保持し続ける従来の方法と、この方法に従って発生され
るトーン・バースト信号の波形を、比較のために例示し
ている。
保持し続ける従来の方法と、この方法に従って発生され
るトーン・バースト信号の波形を、比較のために例示し
ている。
【００１９】図５は、鋸波の代わりにＶ／Ｆコンバータ
４に供給する他の電圧波形をいくつか例示している。
（Ａ）は、搬送波の周波数をｆ1 →ｆ0 →ｆ2 と直線的
に変化させる代わりに、ｆ1 →ｆ0 →ｆ1 と三角波状に
変化させる例を示している。（Ｂ）は、搬送波の周波数
をｆ1 →ｆ0 →ｆ1 と直線的に変化させる代わりに、指
数関数的に変化させる例を示している。（Ｃ）は、同調
周波数ｆ0 のまわりに対象に周波数を変化させる代わり
に、非対象的に変化させる例を示している。
４に供給する他の電圧波形をいくつか例示している。
（Ａ）は、搬送波の周波数をｆ1 →ｆ0 →ｆ2 と直線的
に変化させる代わりに、ｆ1 →ｆ0 →ｆ1 と三角波状に
変化させる例を示している。（Ｂ）は、搬送波の周波数
をｆ1 →ｆ0 →ｆ1 と直線的に変化させる代わりに、指
数関数的に変化させる例を示している。（Ｃ）は、同調
周波数ｆ0 のまわりに対象に周波数を変化させる代わり
に、非対象的に変化させる例を示している。
【００２０】以上詳細に説明したように、本発明に係わ
るトーン・バースト信号の発生装置は、搬送波の周波数
を、バースト時間幅内においてかつ電気／音響変換器の
変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変化
させる周波数変化手段を備える構成であるから、実質的
なパルス幅が変換効率最大となる同調周波数の出現期間
内に狭められ、パルス中に実質的に含まれる搬送波の波
数が減少しても波形の歪みが小さく、高い測定精度が得
られる。
るトーン・バースト信号の発生装置は、搬送波の周波数
を、バースト時間幅内においてかつ電気／音響変換器の
変換効率が極大となる同調周波数の近傍にわたって変化
させる周波数変化手段を備える構成であるから、実質的
なパルス幅が変換効率最大となる同調周波数の出現期間
内に狭められ、パルス中に実質的に含まれる搬送波の波
数が減少しても波形の歪みが小さく、高い測定精度が得
られる。
【図１】本発明の一実施例に係わるトーン・バースト信
号の発生装置の構成を示すブロック図である。
号の発生装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記実施例の装置の動作を説明する波形図であ
る。
る。
【図３】上記実施例のトランスジューサのコンダクタン
スとサセプタンスがバースト信号に含まれる搬送波の周
波数にどのように依存するかを示す特性図等である。
スとサセプタンスがバースト信号に含まれる搬送波の周
波数にどのように依存するかを示す特性図等である。
【図４】従来のトランスジューサのコンダクタンスとサ
セプタンスがバースト信号に含まれる搬送波の周波数に
どのように依存するかを示す特性図等である。
セプタンスがバースト信号に含まれる搬送波の周波数に
どのように依存するかを示す特性図等である。
【図５】本発明の他の実施例においてＶ／Ｆコンバータ
に供給する他の電圧波形を例示する波形図である。
に供給する他の電圧波形を例示する波形図である。
１ パルス発生器 ２ 鋸波発生器 ４ Ｖ／Ｆコンバータ ６ トランスジューサ ７ 電力増幅回路
Claims (4)
- 【請求項１】所定のバースト時間幅にわたって正弦波が
連続するバースト信号を作成し、このバースト信号で電
気／音響変換器を駆動することにより超音波のトーン・
バースト信号を発生するトーン・バースト信号の発生装
置であって、 前記正弦波の周波数を、前記バースト時間幅内において
かつ前記電気／音響変換器の変換効率が極大となる同調
周波数の近傍にわたって変化させる周波数変化手段を備
えたことを特徴とするトーン・バースト信号の発生装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記周波数変化手段は、前記バースト時間幅のほぼ中心
における前記正弦波の周波数を前記同調周波数に設定す
ると共に、前記バースト時間幅の中心の前後における前
記正弦波の周波数を前記同調周波数よりも低いか又は高
い値に設定することを特徴とするトーン・バースト信号
の発生装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 前記周波数変化手段は、前記バースト時間幅にわたって
前記搬送波の周波数を単調に増加又は減少させることを
特徴とするトーン・バースト信号の発生装置。 - 【請求項４】 請求項２において、 前記周波数変化手段は、前記バースト時間幅にわたって
前記搬送波の周波数を一回だけ昇降させることを特徴と
するトーン・バースト信号の発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6211198A JPH11248823A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トーン・バースト信号の発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6211198A JPH11248823A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トーン・バースト信号の発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11248823A true JPH11248823A (ja) | 1999-09-17 |
Family
ID=13190632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6211198A Pending JPH11248823A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トーン・バースト信号の発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11248823A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020056722A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
-
1998
- 1998-02-26 JP JP6211198A patent/JPH11248823A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020056722A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
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Legal Events
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| A02 | Decision of refusal |
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