JPH11248446A - ステレオ画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誤検出された距離情報を適切に補正するとと
もに、検出されなかった小領域の距離情報を補完し、良
質な距離画像を得ることのできるステレオ画像処理装置
を提供する。 【解決手段】 ステレオカメラ１０で撮像したステレオ
画像対を基に、ステレオ処理部３０で小領域毎の距離情
報を作成し、距離画像メモリ３５にストアする。多数決
フィルタ部４０で、距離画像メモリ３５にストアした距
離情報から、注目する小領域を中心とした３×３の小領
域群を抽出し、小領域のアドレス及び視差に応じて度数
を加算したヒストグラムを作成し、このヒストグラムか
ら最大度数視差を抽出する。さらに、抽出した最大度数
視差と注目する小領域の視差を比較し、これらが予め設
定した条件を満たしたとき、注目する小領域の視差を最
大度数視差で補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する分野】本発明は、距離画像のステレオマ
ッチングが適正に行われずにミスマッチングした小領域
に対して特異点除去を行うことのできるステレオ画像処
理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、一対の撮像装置によって対象物を
撮像し、この撮像されたステレオ画像を用いて三角測量
の原理で対象物までの距離を計測し、物体の監視、障害
物の検出等を行うステレオ画像処理装置について数多く
の提案がなされている。

【０００３】この技術によれば、撮像されたメイン画像
とサブ画像の２枚の画像に対し、各画像の小領域毎にシ
ティブロック距離を計算して互いの相関を求めることで
対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行
い、対象物までの距離に応じて生じる画素のズレ（＝視
差）から得られる対象物までの遠近情報を数値化した３
次元画像情報（距離画像）を取得する。

【０００４】この際、視差（すなわち対象物までの距離
情報に対応）を検出できなかった小領域に対し、例えば
特開平９−１５２３３４号公報には、矩形領域（小領
域）毎に計測した距離情報から対象物の同一平面を推定
し、平面の矩形領域の中で距離が計測できなかった矩形
領域の距離情報を、計測できた矩形領域の平面までの距
離情報に基づいて演算し補完する技術が開示されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記特開平９
−１５２３３４号公報に記載の技術は、周囲の矩形領域
の距離情報から平面の位置を推定し、この平面までの距
離に基づいて、距離が計測できなかった矩形領域の距離
情報を演算するものなので、距離情報が検出できなかっ
た矩形領域の周囲に平面が存在しない場合や、上記矩形
領域の周囲に曲面が存在する場合等には、距離情報を補
完することが困難である。また、上記技術においては、
検出された距離情報中にが誤情報がある場合には何等補
正が行われないという欠点がある。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、誤検出された距離情報を適切に補正するとともに、
検出されなかった小領域の距離情報を補完し、良質な距
離画像を得ることのできるステレオ画像処理装置を提供
することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によるステレオ画像処理装置は、対象物を異
なる視点でステレオ撮像する撮像手段と、上記撮像手段
で撮像した２枚の画像の小領域毎に互いの相関を求める
ことで対応する領域を特定するステレオマッチング処理
を行い対象物までの距離に応じて生じる視差から得られ
る対象物までの遠近情報を数値化した３次元画像情報を
取得するステレオ処理手段と、上記ステレオ処理部で収
得した３次元画像情報を記憶する距離画像記憶手段とを
備えたステレオ画像処理装置において、上記距離画像記
憶手段に記憶された３次元画像情報の中から注目する小
領域を中心とした小領域群を抽出し、予め設定した条件
に基づき小領域群の各小領域のアドレス及び視差に応じ
た加算度数を設定し、視差毎に上記加算度数を加算処理
することで最大度数視差を抽出し、該最大度数視差に応
じて上記注目する小領域の視差を補正する多数決フィル
タ手段を備えたことを特徴とする。詳しくは、上記抽出
する小領域群は、注目する小領域を中心とする３×３の
小領域群であることを特徴とし、また、上記注目する小
領域の視差の補正は、上記ステレオ処理手段で収得した
該小領域の視差と上記最大度数視差との視差の差が予め
設定した許容ズレ視差値以内であるとき行うことを特徴
とする。

【０００８】すなわち、本発明によるステレオ画像処理
装置は、撮像手段で対象物を異なる視点でステレオ撮像
し、ステレオ処理手段で上記撮像手段で撮像した２枚の
画像の小領域毎に互いの相関を求めることで対応する領
域を特定するステレオマッチング処理を行い対象物まで
の距離に応じて生じる視差から得られる対象物までの遠
近情報を数値化した３次元画像情報を取得し、距離画像
記憶手段に上記ステレオ処理部で収得した３次元画像情
報を記憶するステレオ画像処理装置において、多数決フ
ィルタ手段で、上記距離画像記憶手段に記憶された３次
元画像情報の中から注目する小領域を中心とした小領域
群を抽出し、予め設定した条件に基づき小領域群の各小
領域のアドレス及び視差に応じた加算度数を設定し、視
差毎に上記加算度数を加算処理することで最大度数視差
を抽出し、該最大度数視差に応じて上記注目する小領域
の視差を補正するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１はステレオ画像処理装置の要部を示す機能ブ
ロック図、図２は多数決フィルタ処理ルーチンのフロー
チャート、図３は多数決フィルタ処理を行う際の対称と
なる視差情報のマトリクス、図４はＤ（ｄn ）＝０のと
きの加算度数を示すマトリクス、図５はＤ（ｄn ）≠０
のときの加算度数を示すマトリクス、図６は図４，図５
のマトリクスに従い包め処理を行う際の説明図、図７は
多数決フィルタ処理の一例を示す説明図である。

【００１０】図１は、２台１組のカメラから構成される
撮像手段としてのステレオカメラ１０、このステレオカ
メラ１０で撮像した画像に対する入力処理を行う画像入
力部２０、この画像入力部２０で処理した撮像画像を元
画像としてストアする元画像メモリ２５、元画像をステ
レオ処理して距離分布情報（距離画像）を取得するステ
レオ処理手段としてのステレオ処理部３０、距離画像を
ストアする距離画像記憶手段としての距離画像メモリ３
５、このストアされた距離画像をフィルタ処理する多数
決フィルタ手段としての多数決フィルタ部４０、多数決
フィルタ処理された距離画像をストアするフィルタ後距
離画像メモリ４５等から構成されるステレオ画像処理装
置の基本構成を示し、例えば、自動車やヘリコプタ等の
移動体に搭載され、対象風景をステレオ撮像した１組の
画像を処理して三次元の距離情報を求め、求めた距離の
情報に基づいて自己位置認識を行なう装置等に使用され
る。

【００１１】上記ステレオカメラ１０を構成する２台の
カメラ１０ａ，１０ｂは、互いに、同期が取れ、且つ、
シャッタースピード可変のＣＣＤカメラであり、一方の
ＣＣＤカメラ１０ａをステレオ処理の際の基準画像を撮
像するメインカメラ、他方のＣＣＤカメラ１０ｂをステ
レオ処理の際の比較画像を撮像するサブカメラとして、
所定の基線長で互いの撮像面垂直軸が平行となるよう配
置されている。

【００１２】画像入力部２０は、各ＣＣＤカメラ１０
ａ，１０ｂからの各アナログ撮像信号に対応して、ゲイ
ンコントロールアンプを有するアナログインターフェー
ス、アナログ画像データをデジタル画像データに変換す
るＡ／Ｄコンバータ、画像の明暗部に対して対数変換を
行うためのＬＯＧ変換テーブル等を備え、ＣＣＤカメラ
１０ａ，１０ｂからの撮像信号を、それぞれゲイン調整
により信号バランスを揃えた後、ＬＯＧ変換により低輝
度部分のコントラストを改善する等の画像補正を行い、
所定の輝度階調のデジタル画像データに変換して元画像
メモリ２５にストアする。

【００１３】ステレオ処理部３０は、シティブロック距
離計算回路、最小値・画素ズレ検出回路等を備えたもの
であり、元画像メモリ２５にストアされたメイン画像及
びサブ画像の２枚の画像に対し、各画像の小領域毎にシ
ティブロック距離を計算して互いの相関を求めることで
対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行
い、対象物までの距離に応じて生じる画素のズレから得
られる対象物までの遠近情報を数値化した３次元画像情
報（距離画像）を取得する。

【００１４】すなわち、シティブロック距離計算回路で
メイン画像の一つの小領域に対し、対応するサブ画像の
小領域との間のシティブロック距離を計算し、最小値・
画素ズレ検出回路でシティブロック距離の最小値及び最
大値等を評価してシティブロック距離の最小値が本当に
２つの画像の小領域の一致を示しているものかどうかを
チェックする。そして、チェック条件を満足し、且つ、
シティブロック距離が最小になる画素ズレ量（＝視差
Ｄ）を、メイン画像の小領域に対応する距離情報として
距離画像メモリ３５にストアする。

【００１５】ここで、上記チェックは、予め設定したし
きい値Ｈa ，Ｈb に対し、シティブロック距離の最小値
及び最大値が、 最小値≦Ｈa 最大値−最小値≧Ｈb を満たすか否かを調べることにより行われ、さらに、メ
イン画像の小領域内の横方向の隣接画素間の輝度差が、
予め設定したしきい値Ｈc よりも大きいか否かを調べる
ことにより行われる。そして、上記チェック条件を満た
していない場合は、画素ズレ量（＝視差Ｄ）＝”０”を
出力する。

【００１６】尚、以上のステレオマッチング処理につい
ては、本出願人による特開平５−１１４０９９号公報に
詳述されている。

【００１７】上記多数決フィルタ部４０は、距離画像メ
モリ３５にストアされた視差Ｄの値を各小領域毎にそれ
ぞれ多数決フィルタ処理して適切な値に補正し、フィル
タ後距離画像メモリ４５に出力するものであり、この多
数決フィルタ部４０は、例えばコンパレータ、ゲートア
レイ等により論理設計されている。なお、この多数決フ
ィルタ部４０は、通常のマイクロプロセッサで構成し、
多数決フィルタ処理をソフト的に行っても良い。

【００１８】すなわち、上記多数決フィルタ部４０は、
各小領域毎の視差情報を、この小領域の視差情報と該小
領域の周囲に存在する小領域の視差情報に基づきフィル
タ処理するものであり、先ず、上記距離画像メモリ３５
にストアされた情報の中から、注目する（フィルタ処理
を施す）小領域の視差情報を中心とする３×３の小領域
群を抽出し、図３に示すように、各小領域に順次ｄn
（ｎ＝０〜８）のアドレスを設定する。ここで、注目す
る小領域のアドレスは、ｄ4 となる。

【００１９】上記多数決フィルタ部４０には、各アドレ
スｄn 及び該アドレスｄn に対応する視差Ｄ（ｄn ）に
応じて加算度数を決定するためのマトリクスが予め設定
され格納されており、上記多数決フィルタ部４０では、
決定された加算度数に基づき、横軸を視差Ｄ，縦軸を度
数としたヒストグラムを作成し、このヒストグラムから
最も度数の大きい視差Ｄ’を抽出し、この最大度数視差
Ｄ’に応じて注目する小領域の視差Ｄ（ｄ4 ）を補正す
る。

【００２０】ここで、上記加算度数は、図４，５のマト
リクスに示すように４通りの度数に分類されており、Ｄ
（ｄn ）＝０のとき、ｄn （ｎ≠４）の加算度数が最も
小さい値”１”となるように設定され、また、ｄ4 の加
算度数が最も大きい値”１７”となるように設定されて
いる。一方、Ｄ（ｄn ）≠０のとき、ｄn （ｎ≠４）の
加算度数が”１”よりもやや大きい”３”となるように
設定され、また、ｄ4の加算度数が”３”よりも大き
く”１７”よりも小さい”７”となるように設定されて
いる。

【００２１】上記ヒストグラムは、いわゆる包め処理に
より作成される。すなわち、このヒストグラムは、図６
に示すように、アドレスｄn における視差Ｄ（ｄn ）に
対応する場所Ｄに上記マトリクス基づく度数を加算する
とともに、視差大側に隣接するＤ＋１、Ｄ＋２に対応す
る場所にも同様の度数を加算して作成される。

【００２２】そして、この作成されたヒストグラムから
最大度数視差Ｄ’を抽出し、この最大度数視差Ｄ’が視
差Ｄ（ｄ4 ）に対して予め設定した条件を満たしている
とき、視差Ｄ（ｄ4 ）の値をＤ’に補正する。ここで、
最大度数視差値が複数存在した場合は、これらの中から
値が最も小さいものをＤ’とするようになっている。

【００２３】上記多数決フィルタ部４０による多数決フ
ィルタ処理は、図２に示すフローチャートに従って行わ
れる。このルーチンでは、先ず、ステップ（以下”Ｓ”
と略称）１０１で、前回作成されたヒストグラムをクリ
アした後、Ｓ１０２に進む。

【００２４】上記Ｓ１０２〜Ｓ１１１までの処理は、距
離画像メモリ３５にストアされている距離画像データの
中から抽出した３×３（アドレスｄ0 〜ｄ8 ）の小領域
群に基づき、ヒストグラムを作成するためのものであ
り、Ｓ１０２では、ｎ＝０とし、これから処理を行う小
領域のアドレスをｄ0 に設定した後、Ｓ１０３に進む。

【００２５】上記Ｓ１０３では、現在処理中の小領域の
アドレスがｄ4 であるか否かを調べ、アドレスがｄ4 で
ない場合はＳ１０４に進む。

【００２６】上記Ｓ１０４では、現在処理中のアドレス
ｄn に対応する視差Ｄ（ｄn ）が”０”であるか否かを
調べ、視差Ｄ（ｄn ）が”０”以外の場合はＳ１０５に
進み、視差Ｄ（ｄn ）が”０”の場合はＳ１０６に進
む。

【００２７】上記Ｓ１０５では、視差Ｄ（ｄn ）に一致
するヒストグラム上の視差Ｄ，及びその視差大側に隣接
するＤ＋１，Ｄ＋２に対応する場所に度数”３”を加算
した後、Ｓ１１０に進む。

【００２８】また、上記Ｓ１０６では、ヒストグラム上
のＤ，Ｄ＋１，Ｄ＋２に対応する場所に度数”１”を加
算した後、Ｓ１１０に進む。

【００２９】一方、上記Ｓ１０３で現在処理中の小領域
のアドレスがｄ4 であると判定し、Ｓ１０７に進むと、
現在処理中のアドレスｄ4 の小領域における視差Ｄ（ｄ
4 ）が”０”であるか否かを調べ、視差Ｄ（ｄ4 ）が”
０”以外の場合はＳ１０８に進み、視差Ｄ（ｄ4 ）が”
０”の場合はＳ１０９に進む。

【００３０】上記Ｓ１０８では、視差Ｄ（ｄ4 ）に一致
するヒストグラム上の視差Ｄ，及びその視差大側に隣接
するＤ＋１，Ｄ＋２に対応する場所に度数”７”を加算
した後、Ｓ１１０に進む。

【００３１】また、上記Ｓ１０９では、ヒストグラム上
のＤ，Ｄ＋１，Ｄ＋２に対応する場所に度数”１７”を
加算した後、Ｓ１１０に進む。

【００３２】上記Ｓ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０８，或い
はＳ１０９でヒストグラムへ度数を加算し、上記Ｓ１１
０に進むと、ｎ←ｎ＋１とし、処理を行う小領域のアド
レスを次のアドレスにシフトさせた後、Ｓ１１１に進
む。

【００３３】上記Ｓ１１１では、ｎ＝９であるか否か、
すなわちアドレスｄ0 〜ｄ8 の全ての視差Ｄ（ｄn ）に
対応する度数をヒストグラム上へ加算したか否かを調
べ、ｎ≠９の場合はＳ１０３に戻り、ｎ＝９の場合はＳ
１１２に進む。

【００３４】上記Ｓ１１２〜Ｓ１１６までの処理は、作
成したヒストグラム上の度数を順次調べ、最大度数視差
Ｄ’を抽出するためのものであり、Ｓ１１２では、ｍ＝
０、Ｄ’＝０、Ｈ_max＝０とした後、Ｓ１１３に進む。

【００３５】ここで、ｍは、ヒストグラム上での横軸の
アドレスを表し、以下、ヒストグラム上の各々の視差を
Ｄm （ｍ＝０，１，２…ｍａｘ）で表す。この場合、”
Ｄ0”に対応する視差は”０”であり、”Ｄmax ”に対
応する視差は”ステレオ画像処理部３０で検出可能な視
差の最大値”である。

【００３６】また、Ｈ_maxは、ヒストグラム上の度数を
順次調べる処理過程における最大度数を示す。

【００３７】上記Ｓ１１３では、前処理までの最大度数
Ｈ_maxが、視差Ｄm に対応する度数よりも小さいか否か
を調べ、上記最大度数Ｈ_maxが視差Ｄm の度数よりも小
さい場合はＳ１１４に進み、Ｄ’＝Ｄm とするととも
に、Ｈ_maxの値を視差Ｄm に対応する度数に更新した
後、Ｓ１１５に進む。一方、上記最大度数Ｈ_maxが視差
Ｄm の度数よりも大きい場合は、そのままＳ１１５に進
む。

【００３８】上記Ｓ１１５では、Ｄm ←Ｄm ＋１とし、
度数を調べる視差のアドレスをシフトさせた後、Ｓ１１
６に進む。

【００３９】上記Ｓ１１６では、Ｄm ＝Ｄmax であるか
否かを調べ、Ｄm ＝Ｄmax である場合はＳ１１７に進
み、Ｄm ≠Ｄmax である場合はＳ１１３に戻る。

【００４０】このようにして、ヒストグラム上で度数最
大値Ｈ_maxを示すときの視差、すなわち最大度数視差
Ｄ’を決定し、Ｓ１１７に進むと、この最大度数視差
Ｄ’が、Ｄ（ｄ4 ）−Ｓ≦Ｄ’≦Ｄ（ｄ4 ）＋Ｓを満た
すか否かを調べる。すなわち、Ｓ１１７では、最大度数
視差Ｄ’と視差Ｄ（ｄ4 ）とのズレが予め設定した許容
ズレ視差値±Ｓ以内か否かを調べ、視差のズレが±Ｓ以
上であればＳ１１８に進み、Ｄ’をフィルタ後距離画像
メモリ４５に出力（Ｄ”＝Ｄ’）した後、ルーチンを抜
ける。

【００４１】一方、上記Ｓ１１７において、視差のズレ
が±Ｓ以内であればＳ１１９へ進みＤ（ｄ4 ）をフィル
タ後距離画像メモリ４５へ出力（Ｄ”＝Ｄ（ｄ4 ））し
た後ルーチンを抜ける。

【００４２】次に、上記多数決フィルタ部４０によるフ
ィルタ処理の具体例について説明する。今、距離画像メ
モリ３５にストアされた距離情報から、図７（ａ）に示
す３×３の小領域群が抽出されたとする。

【００４３】この小領域群のアドレスｄ0 〜ｄ3 におけ
る視差Ｄ（ｄn ）は１２であり、これらはＤ（ｄn ）≠
０であるので、図５のマトリクスから、加算度数は”
３”である。そこで、上述のＳ１０３〜Ｓ１１１の手順
に従って、ヒストグラム上の視差Ｄ＝１２，１３，１４
に対応する場所にそれぞれ度数”３”を加算する。

【００４４】また、アドレスｄ4 における視差Ｄ（ｄn
）は１６であり、Ｄ（ｄn ）≠０であるので、図５の
マトリクスから、加算度数は”７”である。そこで、上
述のＳ１０３〜Ｓ１１１の手順に従って、ヒストグラム
上の視差Ｄ＝１６，１７，１８に対応する場所に度数”
７”を加算する。

【００４５】さらに、アドレスｄ5 〜ｄ7 における視差
Ｄ（ｄn ）は１２であり、これらはＤ（ｄn ）≠０であ
るので、図５のマトリクスから、加算度数は”３”であ
る。そこで、上述のＳ１０３〜Ｓ１１１の手順に従っ
て、ヒストグラム上の視差Ｄ＝１２，１３，１４に対応
する場所にそれぞれ度数”３”を加算する。

【００４６】さらに、アドレスｄ8 における視差Ｄ（ｄ
n ）は０であるので、図４のマトリクスから、加算度数
は”１”である。そこでＳ１０３〜Ｓ１１１の手順に従
って、ヒストグラム上の視差Ｄ＝０，１，２に対応する
場所に度数”１”を加算する。このようにして、図７
（ｃ）に示すヒストグラムが完成する。

【００４７】次いで、ヒストグラムから上述のＳ１１２
〜Ｓ１１６の手順に従って度数最大となる視差Ｄ’を抽
出する。ここで、図７（ｃ）に示すヒストグラムから明
らかなように、視差Ｄm ＝１２，１３，１４で度数がと
もに最大値２１となるが、この場合、これらの中から最
小の視差をＤ’とするので、最大度数視差Ｄ’＝１２と
なる。

【００４８】次いで、決定した最大度数視差Ｄ’の値に
基づき、上述のＳ１１７，Ｓ１１８の手順に従って視差
Ｄ（ｄ4 ）の補正を行う。今回の場合、最大度数視差
Ｄ’＝１２，視差Ｄ（ｄ4 ）＝１６であり、視差Ｄ（ｄ
4 ）に対し最大度数視差Ｄ’が”−４”ズレていること
になる。従って、上記Ｓ１１７における許容ズレ視差値
Ｓの値が”４”以下に設定されている場合には、最大度
数視差Ｄ’＝１２がフィルタ後距離画像メモリ４５の該
当アドレスにストアされる。一方、許容ズレ視差値Ｓの
値が”４”以上に設定されている場合には、アドレスｄ
4 の視差Ｄ（ｄ4）＝１６がそのまま、上記フィルタ後
距離画像メモリ４５の該当アドレスにストアされる。

【００４９】勿論、この多数決フィルタ処理は距離画像
メモリ３５にストアされている距離画像全てに対して行
われる。

【００５０】このように、上記多数決フィルタ部４０
は、注目する小領域の周囲に平面を推定することなく、
該小領域の距離情報を補正（及び補完）することができ
るので、対象物が曲面の場合にも対応し、適切な補正を
行うことができる。

【００５１】また、ヒストグラムを作成する際の度数
は、各アドレスｄn 及び該アドレスｄn の視差Ｄ（ｄn
）に応じたものなので、注目する小領域の視差Ｄ（ｄ4
）の値を尊重しつつ、適切な補正を行うことができ
る。すなわち、上記多数決フィルタ部４０では、注目す
る小領域のｄ4 の加算度数を周囲の小領域の加算度数よ
りも大きくすることで、視差Ｄ（ｄ4 ）、或いは、該視
差Ｄ（ｄ4 ）付近の視差値が最大度数視差Ｄ’となる可
能性を大きくすることができる。

【００５２】さらに、最大度数視差Ｄ’に応じて視差Ｄ
（ｄ4 ）の補正を行うか否かを判定する際の許容ズレ視
差値±Ｓを適切に設定することで、実際の視差とは明ら
かに異なる値の補正を防止することができる。

【００５３】なお、本実施の形態では、３×３の小領域
群を抽出して注目する小領域の視差の補正を行ったが、
本発明はこれに限るものではなく、例えば５×５の小領
域群を抽出しても良いし、３×５の小領域群を抽出して
も良い。すなわち、本発明は得ようとする視差（距離情
報）の精度等に応じて、注目する小領域を中心とした任
意の小領域群を設定可能なものである。

【００５４】また、設定する加算度数も上記加算度数に
限らず、得ようとする視差（距離情報）の精度等に応じ
て任意に設定可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
誤検出された距離情報を適切に補正するとともに、検出
されなかった小領域の距離情報を補完し、良質な距離画
像を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ステレオ画像処理装置の要部を示す機能ブロッ
ク図

【図２】多数決フィルタ処理ルーチンのフローチャート

【図３】多数決フィルタ処理を行う際の対称となる視差
情報のマトリクス

【図４】Ｄ（ｄn ）＝０のときの加算度数を示すマトリ
クス

【図５】Ｄ（ｄn ）≠０のときの加算度数を示すマトリ
クス

【図６】図４，図５のマトリクスに従い包め処理を行う
際の説明図

【図７】多数決フィルタ処理の一例を示す説明図

【符号の説明】

１０ … ステレオカメラ（撮像手段） ３０ … ステレオ処理部（ステレオ処理手段） ３５ … 距離画像メモリ（距離画像記憶手段） ４０ … 多数決フィルタ部（多数決フィルタ手
段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物を異なる視点でステレオ撮像する
   撮像手段と、 上記撮像手段で撮像した２枚の画像の小領域毎に、互い
   の相関を求めることで対応する領域を特定するステレオ
   マッチング処理を行い、対象物までの距離に応じて生じ
   る視差から得られる対象物までの遠近情報を数値化した
   ３次元画像情報を取得するステレオ処理手段と、 上記ステレオ処理部で収得した３次元画像情報を記憶す
   る距離画像記憶手段とを備えたステレオ画像処理装置に
   おいて、 上記距離画像記憶手段に記憶された３次元画像情報の中
   から注目する小領域を中心とした小領域群を抽出し、予
   め設定した条件に基づき小領域群の各小領域のアドレス
   及び視差に応じた加算度数を設定し、視差毎に上記加算
   度数を加算処理することで最大度数視差を抽出し、該最
   大度数視差に応じて上記注目する小領域の視差を補正す
   る多数決フィルタ手段を備えたことを特徴とするステレ
   オ画像処理装置。
2. 【請求項２】 上記抽出する小領域群は、注目する小領
   域を中心とする３×３の小領域群であることを特徴とす
   る請求項１記載のステレオ画像処理装置。
3. 【請求項３】 上記注目する小領域の視差の補正は、上
   記ステレオ処理手段で収得した該小領域の視差と上記最
   大度数視差との視差の差が予め設定した許容ズレ視差値
   以内であるとき行うことを特徴とする請求項１または請
   求項２記載のステレオ画像処理装置。