JPH11239564A

JPH11239564A - 屈曲機構

Info

Publication number: JPH11239564A
Application number: JP10058890A
Authority: JP
Inventors: Manabu Murayama; 学村山; Osamu Toyama; 修遠山
Original assignee: Mitsubishi Cable Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Cable Industries Ltd
Priority date: 1998-02-24
Filing date: 1998-02-24
Publication date: 1999-09-07

Abstract

(57)【要約】【課題】形状記憶部材を拮抗させて駆動するアクチュ
エータユニットを有する屈曲機構において、前記拮抗し
た形状記憶部材のうち、一方の形状記憶部材を加熱して
も、他方の形状記憶部材へ影響を与えない屈曲機構を提
供すること。【解決手段】先端部首振り内視鏡の先端側に牽引ワイ
ヤ６の一端をそれぞれ所望の屈曲方向に対応して接続
し、該牽引ワイヤ６の他端を基端側に配設されたアクチ
ュエータユニットＵ１、Ｕ２の可動部材に接続してお
り、該アクチュエータユニットは形状記憶部材からなる
コイル２ａ、２ｂと、該コイル２ａ、２ｂの間に、両コ
イルそれぞれの一端が接続され、前記両コイルをそれぞ
れ別の空間に配設するよう分離している中央固定部材５
と、前記両コイル２ａ、２ｂそれぞれの他端にそれぞれ
接続されている２つの可動部材３ａ、３ｂと、該２つの
可動部材３ａ、３ｂを連結している連結部材４とから構
成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、長尺物などの屈曲
機構に関し、特には内視鏡やカテーテルなどの細径の長
尺物への適用に好適な屈曲機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡やカテーテルなどの長尺物を任意
な観察方向を得るためや細い管路内への挿入などにあた
って、先端部などを屈曲させる方法として、例えば図３
に示すような屈曲機構が提案されている。図３（ａ）は
先端部首振り内視鏡の長手方向断面図であり、イメージ
ガイドとライトガイドとを有するファイバスコープ１の
先端にヘッド１１が設けられており、該ヘッド１１に
は、牽引ワイヤ６、６の一端が所望の屈曲方向に対応し
た位置に接続され、該牽引ワイヤ６、６の他端は形状記
憶合金コイルを含むアクチュエータユニットＵ１、Ｕ２
の可動部にそれぞれ接続されている。そして、前記アク
チュエータユニットＵ１、Ｕ２はファイバスコープ１へ
の取付は、ガイド９に設けられた孔に挿入して、ガイド
９とファイバスコープ１とを接着して取付けられてお
り、これらを外被１２で被覆している。

【０００３】前記アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２の
詳細について図３（ｂ）に示す。アクチュエータユニッ
トＵ１、Ｕ２はいずれも同様の構成となっており、中央
に可動部３を有し、該可動部３の両側にそれぞれ形状記
憶合金コイル２ａ、２ｂを配設し、該形状記憶合金コイ
ル２ａ、２ｂはそれぞれ一端が前記可動部３に接続され
ており、他端が固定部４、４にそれぞれ固定されてい
る。そして、これらをチューブ８で被覆してアクチュエ
ータユニットＵ１、Ｕ２を構成している。

【０００４】このように構成することにより、例えば、
前記形状記憶合金コイル２ａ、２ｂが引張りコイルバネ
である場合、手元側の形状記憶合金コイル２ｂを加熱す
ると、該形状記憶合金コイル２ｂが収縮して可動部３を
変位させ、該可動部３に接続された牽引ワイヤ６が手元
側に引かれてファイバスコープ１の先端部位を前記牽引
ワイヤ６が接続されている方向に屈曲させることができ
る。また、先端部位を屈曲後、元の状態に戻すためには
前記加熱した形状記憶合金コイル２ｂの加熱を止め、も
う一方の形状記憶合金コイル２ａを加熱することによ
り、素早く元の状態に戻すことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように中央の可動部を介して拮抗するようにチューブ８
内に２つの形状記憶合金コイル２ａ、２ｂが配設された
構成の場合、また、仮に前記構成においてチューブ８が
ない場合でも使用環境は極めて小さなスペースであるこ
とから、狭い同一の空間に形状記憶合金コイル２ａ、２
ｂが配設されており、一方の形状記憶合金２ｂを加熱し
た場合、加熱された形状記憶合金コイル２ｂからの発熱
によって、該形状記憶合金コイル２ｂ付近の雰囲気は暖
められ、他方の形状記憶合金コイル２ａ側の雰囲気をも
暖めるので、前記加熱された形状記憶合金コイル２ｂに
比べれば温度は低いものの他方の形状記憶合金コイル２
ａをも加熱してしまう。

【０００６】その結果、加熱していない（動作させな
い）方の形状記憶合金コイル２ａもわずかながら形状回
復し、動作することになり、一方の形状記憶合金コイル
２ｂの形状回復力とは反対側への力が生じ、一方の形状
記憶合金コイル２ｂの形状回復による牽引ワイヤ６を引
張るための牽引力を減少させることになる。即ち、形状
記憶合金コイルの形状回復動作を、牽引ワイヤを牽引す
るための力として効率よく利用することができないとい
った問題が生じる。

【０００７】従って、本発明は、形状記憶部材を拮抗さ
せて駆動するアクチュエータユニットを有する内視鏡や
カテーテルなどの屈曲機構において、前記拮抗した形状
記憶部材のうち、一方の形状記憶部材の加熱が、他方の
形状記憶部材へ影響を与えることのない屈曲機構を提供
することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の屈曲機構は、屈
曲部を有する長尺体と、前記屈曲部の一端側に設けられ
るアクチュエータユニットと、一端が該アクチュエータ
ユニットに接続され、他端が前記屈曲部の他端側に接続
された牽引ワイヤとからなる屈曲機構であって、前記ア
クチュエータユニットは、前記長尺体の長手方向に拮抗
して配設された２つの形状記憶部材と、該２つの形状記
憶部材の間に設けられ、両形状記憶部材それぞれの一端
が接続される中央固定部材と、前記２つの形状記憶部材
のそれぞれの他端に設けられ、両形状記憶部材それぞれ
の他端が接続される２つの可動部材と、該２つの可動部
材を連結する連結部材とからなり、前記アクチュエータ
ユニットと牽引ワイヤとの接続は、牽引ワイヤの一端が
前記アクチュエータユニットの可動部材に接続されてい
ることを特徴とするものである。

【０００９】このように構成された屈曲機構において
は、２つの拮抗した形状記憶部材間に設けられた中央固
定部により、両形状記憶部材がそれぞれ分離された空間
に存在するので、一方の形状記憶部材を加熱することに
よって、該形状記憶部材は発熱し、該形状記憶部材付近
の雰囲気は暖められるが、他方の形状記憶部材側の雰囲
気まで暖めることはなく、他方の形状記憶部材が加熱さ
れることはない。従って、一方の形状記憶部材の加熱に
よって他方の形状記憶部材が形状回復することがない。

【００１０】また、内視鏡やカテーテルのように細径
で、可撓性を有するものへ適用する場合などは、前述の
従来例のような構成の場合、形状記憶合金コイルが引張
りコイル（収縮する方向へ力が働くコイル）の場合、ア
クチュエータ両端の２つの固定部材間に引張り力、即
ち、ファイバスコープなどの本体に対しては圧縮力が加
わり、両固定部材間で座屈してしまう可能性などがあっ
たが、本発明の屈曲機構においては、２つの形状記憶部
材の間における１ヶ所、即ちアクチュエータの中央１ヶ
所での固定のため、前記ファイバスコープなどの本体に
対する圧縮力が加わることがないため、ファイバスコー
プなどの本体が屈曲部位以外で屈曲することがなくなり
安全性が向上するとともに、アクチュエータ設計時に屈
曲部位以外での屈曲を防止するための設計事項を考慮す
る必要がなくなるので、アクチュエータの設計、作製も
容易になる。

【００１１】このように構成された本発明の屈曲機構
は、前記アクチュエータユニットと牽引ワイヤとの組合
せを所望の屈曲方向に対応させて設ければよく、長尺体
を多方向に屈曲させたい場合には、前記アクチュエータ
ユニットと牽引ワイヤとの組合せを、所望の屈曲方向に
対応するように、長尺体の周方向に複数設けることによ
り、多方向へ屈曲可能にすることができる。

【００１２】また、前記多方向へ屈曲可能とする場合に
おいては、前記アクチュエータユニットと牽引ワイヤと
の組合せを複数設ければよいが、前記複数のアクチュエ
ータユニットをそれぞれ管状部材で覆って、該管状部材
の内周面と前記アクチュエータユニットの中央固定部材
とを密着させることによって、所望のアクチュエータユ
ニットの動作、即ち、形状記憶部材の加熱が、他のアク
チュエータユニットの形状記憶部材をも加熱して、屈曲
方向に影響を及ぼすことがなく、また、動作させるアク
チュエータユニット単体においても、一方の形状記憶部
材の加熱が他方の形状記憶部材を加熱することがないの
で好ましい。

【００１３】さらに、前記複数のアクチュエータユニッ
トを設ける場合、前記のように２つの形状記憶部材と、
中央固定部材と、２つの可動部材とからなるアクチュエ
ータユニットをそれぞれ別体として設けることに限られ
るわけではなく、複数のアクチュエータユニットにそれ
ぞれ設けられる各中央固定部材を一体として、一つの中
央固定部材によって複数のアクチュエータユニットにお
けるそれぞれの中央固定部材を共通とした構成とするこ
ともできる。

【００１４】前記中央固定部材は、拮抗する２つの形状
記憶部材をそれぞれ別空間に分離するように設けられれ
ば良く、特に制限はないが、断熱材を用いることによ
り、より確実に一方の形状記憶部材の加熱が他方の形状
記憶部材に熱的影響を及ぼすことがなくなるので好まし
い。

【００１５】また、前記中央固定部材と２つの形状記憶
部材それぞれとの間にフィンを設けることによって、形
状記憶部材が設けられた空間内の放熱を向上できるので
好ましい。

【００１６】

【発明の実施の態様】以下本発明の実施態様につき詳細
に説明する。図１は本発明の屈曲機構を用いた先端部首
振り内視鏡を示しており、図１（ａ）はその長手方向断
面図、図１（ｂ）はアクチュエータユニットの長手方向
断面図である。図にしたがって説明すると、先端部首振
り内視鏡は、中心にファイバスコープ１を有し、先端側
が屈曲部となっている。先端部首振り内視鏡の先端側に
は、ヘッド１１が設けられており、該ヘッド１１には牽
引ワイヤ６、６の一端がそれぞれ所望の屈曲方向に対応
して（図中では１８０度反対側）接続されている。そし
て、該牽引ワイヤ６、６の他端は前記屈曲部の基端側に
配設されたアクチュエータユニットＵ１、Ｕ２の可動部
材に接続されている。

【００１７】前記アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２は
いずれも同様の構成となっており、図１（ｂ）に示すよ
うに、形状記憶部材からなるコイル２ａ、２ｂと、該コ
イル２ａ、２ｂの間に両コイルそれぞれの一端が接続さ
れて設けられるとともに、前記両コイル２ａ、２ｂがそ
れぞれ別の空間に配設されるよう分離している中央固定
部材５と、前記両コイル２ａ、２ｂそれぞれの他端にそ
れぞれ接続されている２つの可動部材３ａ、３ｂと、該
２つの可動部材３ａ、３ｂを連結している連結部材４と
から構成されている。また、前記アクチュエータユニッ
トはチューブ８によって覆われ、該チューブ８と前記中
央固定部材５とは密着されて、前記２つのコイル２ａ、
２ｂそれぞれが配設されている空間を分離している。な
お、形状記憶部材からなるコイル２ａ、２ｂは所定のピ
ッチを有する粗巻状態を記憶しており、取付時には収縮
させた状態で前述のようにアクチュエータユニットに組
み込まれており、牽引ワイヤ６は先端側の可動部材３ａ
に接続されている。

【００１８】これらのように構成されたアクチュエータ
ユニットＵ１、Ｕ２は、ファイバスコープ１に対して不
動となるように、ガイド９を介してファイバスコープ１
に固定され、これらを外被１２で覆って、図１（ａ）に
示すように先端部首振り内視鏡を構成している。

【００１９】このように構成された先端部首振り内視鏡
の屈曲動作について説明すると、手元側の形状記憶部材
からなるコイル２ｂを加熱すると、コイル２ｂは形状回
復により伸長しようとして、可動部材３ｂに手元側方向
への力を加える。該力を加えられた可動部材３ｂは、連
結部材４にて連結されたもう一方の可動部材３ａととも
に手元側に移動する。それによって、前記もう一方の可
動部材３ａに接続された牽引ワイヤ６が手元側へ引張ら
れて屈曲部が屈曲する。なお、この時前記もう一方の可
動部材３ａの移動によって、もう一方の形状記憶部材か
らなるコイル２ａが収縮される。この時、前述の通り、
２つのコイル２ａ、２ｂは完全に分離された空間にある
ので、前記コイル２ｂの加熱によって、もう一方のコイ
ル２ａが加熱されることはなく、前記コイル２ｂの形状
回復力を十分に前記牽引ワイヤに伝えることができる。

【００２０】本実施態様では長尺体として、内視鏡を用
いた場合を示しているが、長尺体はこれに限定されるわ
けではなく、前記内視鏡に例えばレーザ照射機能や鉗子
などを備えた多機能スコープ、工業用ファイバスコー
プ、カテーテルなどを用いることができる。また、前記
長尺体は、少なくとも屈曲部が可撓性を有していればよ
く、長尺体全長にわたって可撓性を有し、その内の一部
が屈曲部となるものであっても、可撓性がない本体と可
撓性を有する屈曲部とを接続したものであってもよい。

【００２１】前記形状記憶部材は、前記可動片を介して
前記牽引ワイヤを牽引することができればよく、材料や
形状など特に制限はないが、例えば内視鏡などの細径の
長尺体に用いる場合には、出力体積比が大きいなどの点
から形状記憶合金が好ましく、さらに形状記憶合金を用
いる場合には、変位量を大きくとれる点からコイル形状
とすることが好ましい。また、形状回復の方向も、形状
回復によって収縮する形状記憶部材、形状回復によって
伸長する形状記憶部材のいずれをも用いることができ
る。

【００２２】また、前記形状記憶部材に形状記憶合金を
用いる場合、加熱方法としては、前記形状記憶合金の両
端にリード線を接続して通電加熱する方法や、前記形状
記憶合金の一端側に光ファイバなどを設けて、該光ファ
イバから光を照射して加熱する方法など特に制限はな
い。

【００２３】また、前記２つの可動部材は、一方の形状
記憶部材が形状回復した時に他方の形状記憶部材を変形
させる、即ち、両形状記憶部材を拮抗させた構成とする
ために、連結されていればよい。そして、前記２つの可
動部材の連結のために、前記連結部材が用いられるが、
該連結部材は、一方の可動部材の動きに連動して他方の
可動部材も動くように連結できればよく、ワイヤ、ロッ
ド、チューブなどを用いることができ、また、材料も金
属や樹脂など適宜決定することができる。しかしなが
ら、前記形状記憶部材が形状回復により収縮する構成で
ある場合には、一方の形状記憶部材の形状回復により、
他方の形状記憶部材が変形するためには前記連結部材は
剛性が大きい必要がある。また、反対に前記形状記憶部
材が形状回復により伸長する構成である場合には、前述
のような制限はないが、例えば、ステンレス線やポリイ
ミドチューブなどのように可撓性を有する部材を用いる
ことによって、前記アクチュエータユニットが可撓性を
有するよう構成することができるので好ましい。

【００２４】前記牽引ワイヤは、アクチュエータユニッ
トによる牽引をファイバスコープに伝達でき、その際に
生じる張力に耐え得るものであればよい。但し、前記ア
クチュエータユニットによる牽引をファイバスコープに
無駄なく伝達するためには、弾性伸びが少ない方が好ま
しく、また、スペースの点からは細くて引張強さの大き
いものが好ましく、例えば、ステンレス、タングステン
などの金属製の極細線が挙げられる。さらに、前記牽引
ワイヤは、外被やガイド部材などとの摩擦の少ない方が
好ましいことから、前記線材にテフロンなどの潤滑性の
よい材料を被覆したものが好ましい。

【００２５】また、本実施態様では、前記首振り内視鏡
は、２方向への屈曲のみに構成されているが、これに限
られるわけではなく、３方向、４方向などとすることが
でき、必要に応じて、アクチュエータユニット、牽引ワ
イヤを増やせばよい。

【００２６】

【実施例１】以下具体的な実施例につき説明する。本実
施例では、本発明の屈曲機構を首振り内視鏡に適用した
例を示している。図１は本実施例の首振り内視鏡を示し
ており、図１（ａ）はその長手方向の断面図であり、図
１（ｂ）は図１（ａ）に用いられるアクチュエータユニ
ットの長手方向の断面図である。図にしたがって詳述す
ると、首振り内視鏡は、中心にファイバスコープ１を有
し、該ファイバスコープの先端側が屈曲部となってい
る。首振り内視鏡の先端面付近には、ヘッド１１が設け
られており、該ヘッド１１にはステンレス線からなる２
本の牽引ワイヤ６、６の一端がそれぞれ所望の屈曲方向
に対応した位置に（図中では１８０度反対側）接続され
ている。そして、該牽引ワイヤ６、６の他端は前記屈曲
部の基端側に配設されたアクチュエータユニットＵ１、
Ｕ２の可動部材に接続されている。

【００２７】前記アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２は
いずれも同様の構成となっており、図１（ｂ）に示す構
成となっている。ポリイミドチューブからなるチューブ
８内に挿入されている本実施例のアクチュエータユニッ
トは、形状回復により伸長する２つの形状記憶合金コイ
ル２ａ、２ｂが長手方向に直列に配設されており、該形
状記憶合金コイル２ａ、２ｂの間には、中心に後記連結
部材４を挿通可能な小さな孔５１を有するセラミックス
材料からなる中央固定部材５が設けられ、前記２つの形
状記憶合金コイル２ａ、２ｂそれぞれの一端が接続され
ている。前記形状記憶合金コイル２ａ、２ｂそれぞれの
他端にはステンレス製の可動部材３ａ、３ｂがそれぞれ
接続されており、ステンレス線からなる連結部材４は、
前記２つの形状記憶合金コイル２ａ、２ｂの内部、およ
び前記中央固定部材５の小さな孔５１を通って両端が、
それぞれ前記２つの可動部材３ａ、３ｂに接続されてい
る。なお、本実施例では、前述のようにアクチュエータ
ユニットはチューブ８内に挿入され、動作することか
ら、前記形状記憶合金コイル２ａ、２ｂ、可動部材３
ａ、３ｂはいずれもチューブ８の内径よりも小さな外径
となっており、前記中央固定部材５は前記チューブ８と
同じかまたは若干大きい外径となっている。したがっ
て、本実施例のアクチュエータユニットは、中央固定部
材５によって、チューブ８内の空間を２つに分離してい
る。また、前記牽引ワイヤ６は先端側の可動部材３ａに
接続され、形状記憶合金コイル２ａ、２ｂは図示しない
リード線に接続されている。

【００２８】さらに、前記アクチュエータユニットＵ
１、Ｕ２は、チューブ８の両端にステンレス製の管状部
材７を前記チューブ８に嵌合して接着し、前記管状部材
７をガイド９に設けられた孔に挿入して、該ガイド９と
ファイバスコープ１とを接着して、ファイバスコープ１
に対して不動となるように配設されている。

【００２９】このように本発明の屈曲機構は、ファイバ
スコープ１と、アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２と、
牽引ワイヤ６、６とからなる単純な構成であるので、作
製が容易であり、内視鏡のように細径のものに用いるこ
とに適している。

【００３０】また、本実施例の首振り内視鏡では、牽引
ワイヤ６、６は、首振り部の先端面付近に設けられたヘ
ッド１１に一端を接続し、他端をアクチュエータユニッ
トＵ１、Ｕ２の先端側可動部材３ａに接続しているだけ
であるが、これに限られるわけではなく、首振り部に長
手方向に順次牽引ワイヤガイド部材を配設し、牽引ワイ
ヤ６、６を該ガイド内を通して、ヘッド１１、可動部材
３ａに接続してもよい。

【００３１】

【実施例２】図２は本発明の屈曲機構を先端部首振り内
視鏡に適用した他の実施例を示しており、図２（ａ）は
本実施例の先端部首振り内視鏡の長手方向の断面図であ
り、図２（ｂ）は本実施例に用いられるアクチュエータ
ユニットの長手方向の断面図である。本実施例の先端部
首振り内視鏡は、前記実施例１と同様に構成されてお
り、異なる点としては、アクチュエータユニットＵ１、
Ｕ２の構成、および該アクチュエータユニットＵ１、Ｕ
２のファイバスコープへの取付態様のみである。したが
って、本先端部首振り内視鏡の基本的な構成については
説明を省く。

【００３２】前記アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２は
いずれも同様の構成となっており、図２（ｂ）に示す構
成となっている。本実施例におけるアクチュエータユニ
ットは、長手方向中央に、前記２つのアクチュエータユ
ニットＵ１、Ｕ２に共通して用いられる円板状の中央固
定部材５を有しており、該中央固定部材５は中央にファ
イバスコープ１を挿通するための孔が設けられている。
該中央固定部材５には、先端側面に放熱用のフィン１０
ａがアクチュエータユニットに対応する位置に設けら
れ、それに同じ位置の基端側面にも放熱用フィン１０ｂ
が設けられている。そして、該放熱用フィン１０ａ、１
０ｂにはそれぞれ形状記憶合金コイル２ａ、２ｂの一端
が接続され、該形状記憶合金コイル２ａ、２ｂの他端に
はそれぞれ可動部材３ａ、３ｂが接続され、該可動部材
３ａ、３ｂは連結部材４にて連結されている。このよう
に構成されたアクチュエータユニットは、ポリイミドチ
ューブからなるチューブ８ａ、８ｂを、一端を放熱用フ
ィン１０ａ、１０ｂそれぞれの形状記憶合金コイル側端
部に接着し、形状記憶合金コイル２ａ、２ｂ、可動部材
３ａ、３ｂを覆って、他端を実施例１と同様に管状部材
７に接着している。したがって、本実施例のアクチュエ
ータユニットは、実施例１と同様に形状記憶合金コイル
２ａ、２ｂが、それぞれチューブ８ａ、８ｂ内の空間に
分離されている。また、前記牽引ワイヤ６は先端側の可
動部材３ａに接続され、形状記憶合金コイル２ａ、２ｂ
は図示しないリード線に接続されている。

【００３３】そして、本実施例においては、前記アクチ
ュエータユニットＵ１、Ｕ２は、前記中央固定部材５を
共通化して形成されており、１つの中央固定部材５の１
８０度反対側の位置にそれぞれ設けられている。また、
前記アクチュエータユニットＵ１、Ｕ２のファイバスコ
ープ１への取付は、図２（ａ）に示すように、前記中央
固定部材５の中央の孔にファイバスコープ１を挿通して
接着している。即ち、中央固定部材５はアクチュエータ
ユニットの固定部材とともに、実施例１におけるガイド
の機能も備えている。

【００３４】このように構成することによって、実施例
１に比べて、放熱様のフィン１０ａ、１０ｂが設けられ
ているので、形状記憶合金コイル２ａ、２ｂの冷却速度
を促進することができる。

【００３５】また、本実施例では中央固定部材５を２つ
のアクチュエータユニットＵ１、Ｕ２で共通化している
が、例えば、前記共通化された中央固定部材５に、内部
に冷却媒体を流通可能な経路を設けて冷却媒体を流すこ
とによって、さらに冷却を促進することができる。な
お、このように冷却媒体を流通可能なようにする構成は
本実施例に限られるわけではなく、例えば、実施例１に
も適用することができるが、本実施例のように共通化し
た中央固定部材であれば、配管が一つで済むので好まし
い。

【００３６】

【発明の効果】以上説明した通りの本発明の屈曲機構に
よれば、アクチュエータユニットの中央に固定部材を配
設したことにより、アクチュエータユニット内の２つの
形状記憶合金コイルを分離した空間に配設することがで
きるので、一方の形状記憶合金コイルからの発熱が、他
方の形状記憶合金コイルを加熱することがないため、一
方の形状記憶合金コイルの形状回復力を、他方の形状記
憶合金コイルの形状回復力が相殺することがなく、牽引
力が弱くなることがない。したがって、大きな牽引力を
得ることができ、大きな屈曲角が得られる、または、ア
クチュエータユニットを小さくすることができるという
優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の屈曲機構を用いた先端部首振り内視鏡
の長手方向断面図である。

【図２】本発明の屈曲機構の他の実施例を表す先端部首
振り内視鏡の長手方向断面図である。

【図３】従来の屈曲機構を用いた先端部首振り内視鏡の
長手方向断面図である。

【符号の説明】

１ファイバスコープ２形状記憶部材３可動部材４連結部材５中央固定部材６牽引ワイヤ７管状部材８チューブ９ガイド１０フィン１１ヘッド１２外被Ｕアクチュエータユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】屈曲部を有する長尺体と、前記屈曲部の
一端側に設けられるアクチュエータユニットと、一端が
該アクチュエータユニットに接続され、他端が前記屈曲
部の他端側に接続された牽引ワイヤとからなる屈曲機構
であって、前記アクチュエータユニットは、前記長尺体
の長手方向に拮抗して配設された２つの形状記憶部材
と、該２つの形状記憶部材の間に設けられ、両形状記憶
部材それぞれの一端が接続される中央固定部材と、前記
２つの形状記憶部材のそれぞれの他端に設けられ、両形
状記憶部材それぞれの他端が接続される２つの可動部材
と、該２つの可動部材を連結する連結部材とからなり、
前記アクチュエータユニットと牽引ワイヤとの接続は、
牽引ワイヤの一端が前記アクチュエータユニットの可動
部材に接続されていることを特徴とする屈曲機構。
【請求項２】アクチュエータユニットが管状部材内に
設けられるとともに、該管状部材内周面と前記中央固定
部材とが密着されていることを特徴とする請求項１記載
の屈曲機構。
【請求項３】中央固定部材が断熱材からなることを特
徴とする請求項１または２記載の屈曲機構。
【請求項４】形状記憶部材と中央固定部材とが、フィ
ンを介して接続されていることを特徴とする請求項１か
ら３いずれかに記載の屈曲機構。