JPH11227941A - 化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置 - Google Patents
化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置Info
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- JPH11227941A JPH11227941A JP31511898A JP31511898A JPH11227941A JP H11227941 A JPH11227941 A JP H11227941A JP 31511898 A JP31511898 A JP 31511898A JP 31511898 A JP31511898 A JP 31511898A JP H11227941 A JPH11227941 A JP H11227941A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
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- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
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- B01J2219/00274—Sequential or parallel reactions; Apparatus and devices for combinatorial chemistry or for making arrays; Chemical library technology
- B01J2219/00277—Apparatus
- B01J2219/00279—Features relating to reactor vessels
- B01J2219/00306—Reactor vessels in a multiple arrangement
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 薬物の検出などの化学的処理操作に重要な、
化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置を提
供する。 【解決手段】 製造物に特定の処理操作を施すための複
数のワークステーシヨン１８と、連続的に製造物を受け
入れるようになつている複数のユニツト１２と、各ユニ
ツト１２に組み込まれて前のユニツト１２から製造物を
連続的に受け取り、該製造物をユニツト１２に組み込ま
れたワークステーシヨンへ１８移送し、ワークステーシ
ヨン１８から次のユニツト１２へ届ける位置へ製造物を
移送する移送手段２１とを具備する。
化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置を提
供する。 【解決手段】 製造物に特定の処理操作を施すための複
数のワークステーシヨン１８と、連続的に製造物を受け
入れるようになつている複数のユニツト１２と、各ユニ
ツト１２に組み込まれて前のユニツト１２から製造物を
連続的に受け取り、該製造物をユニツト１２に組み込ま
れたワークステーシヨンへ１８移送し、ワークステーシ
ヨン１８から次のユニツト１２へ届ける位置へ製造物を
移送する移送手段２１とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は製造物の処理操作装
置、特に研究所などでの化学的製造物を処理操作するた
めのロボテツク装置に関するものである。
置、特に研究所などでの化学的製造物を処理操作するた
めのロボテツク装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動試験装置は段階的な化学的製造物の
製造や化学的製造物の試験に広く利用され、経費の削減
に役立つている。数多くの作業を実行するために変更可
能にプログラムされたステツプに基づき、材料、部品、
工具、特殊な装置を移送するために、数多くの自動化装
置にロボテツク装置が採用されている。典型的な処理操
作では、ロボツトがワークステーシヨンと呼ばれる処理
操作装置の１つのモジユールになつており、他のモジユ
ールと相互に機能している。化学試料の処理操作を行う
ための典型的なワークステーシヨンは、例えばピペツト
ステーシヨン、液分配（計量）ステーシヨン、希釈ステ
ーシヨン、洗浄ステーシヨン、培養ステーシヨンなどで
ある。ロボテツク装置の例は米国特許第４５１０６８４
号明細書，米国特許第４５７８７６４号明細書，米国特
許第４５８６１５１号明細書，米国特許第４８３５７１
１号明細書，米国特許第５３５５４３９号明細書，米国
特許第５３６３８８５号明細書などに開示されている。
製造や化学的製造物の試験に広く利用され、経費の削減
に役立つている。数多くの作業を実行するために変更可
能にプログラムされたステツプに基づき、材料、部品、
工具、特殊な装置を移送するために、数多くの自動化装
置にロボテツク装置が採用されている。典型的な処理操
作では、ロボツトがワークステーシヨンと呼ばれる処理
操作装置の１つのモジユールになつており、他のモジユ
ールと相互に機能している。化学試料の処理操作を行う
ための典型的なワークステーシヨンは、例えばピペツト
ステーシヨン、液分配（計量）ステーシヨン、希釈ステ
ーシヨン、洗浄ステーシヨン、培養ステーシヨンなどで
ある。ロボテツク装置の例は米国特許第４５１０６８４
号明細書，米国特許第４５７８７６４号明細書，米国特
許第４５８６１５１号明細書，米国特許第４８３５７１
１号明細書，米国特許第５３５５４３９号明細書，米国
特許第５３６３８８５号明細書などに開示されている。
【０００３】ロボテツク装置の利用者はまず数多くのワ
ークステーシヨンを最も使い勝手のよい配列に並べ、ロ
ボツトに所要の処理操作を指示する。一度教えこんだ仕
事がプログラムされている場合でも、ロボテツク装置が
知的に仕事をこなすことは難しく、運転者がロボテツク
装置を効率的に処理操作するように立ち上げることは容
易ではない。
ークステーシヨンを最も使い勝手のよい配列に並べ、ロ
ボツトに所要の処理操作を指示する。一度教えこんだ仕
事がプログラムされている場合でも、ロボテツク装置が
知的に仕事をこなすことは難しく、運転者がロボテツク
装置を効率的に処理操作するように立ち上げることは容
易ではない。
【０００４】ロボテツク装置のワークステーシヨンの数
が多くなると、他のワークステーシヨンと衝突しないよ
うに維持すること、仕事に対する指示に矛盾がないよう
にすることは、コンピユータ・プログラムの作成に通じ
た者でも容易ではない。従来の薬物検出処理操作などに
使われるロボテツク装置の分野では、数多くのワークス
テーシヨンがそれぞれ異なる処理操作時間で処理操作を
何回も繰り返す単一のロボテツク装置が実用化されてい
る。したがつて、製造物の試料の動きにはロボテツク装
置の最大効果が発揮されるように複雑な道筋と段取りが
要求される。ロボテツク装置による製造物は処理操作時
間により制限される。
が多くなると、他のワークステーシヨンと衝突しないよ
うに維持すること、仕事に対する指示に矛盾がないよう
にすることは、コンピユータ・プログラムの作成に通じ
た者でも容易ではない。従来の薬物検出処理操作などに
使われるロボテツク装置の分野では、数多くのワークス
テーシヨンがそれぞれ異なる処理操作時間で処理操作を
何回も繰り返す単一のロボテツク装置が実用化されてい
る。したがつて、製造物の試料の動きにはロボテツク装
置の最大効果が発揮されるように複雑な道筋と段取りが
要求される。ロボテツク装置による製造物は処理操作時
間により制限される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は上述の
問題に鑑み、薬物の検出などの化学的処理操作に重要
な、化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置
を提供することにある。
問題に鑑み、薬物の検出などの化学的処理操作に重要
な、化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の構成は製造物に特定の処理操作を施すため
の複数のワークステーシヨンと、連続的に製造物を受け
入れるようになつている複数のユニツトと、前記各ユニ
ツトに組み込まれて前のユニツトから製造物を連続的に
受け取り、該製造物を前記ユニツトに組み込まれたワー
クステーシヨンへ移送し、前記ワークステーシヨンから
次のユニツトへ届ける位置へ前記製造物を移送する移送
手段とを具備することを特徴とする。
に、本発明の構成は製造物に特定の処理操作を施すため
の複数のワークステーシヨンと、連続的に製造物を受け
入れるようになつている複数のユニツトと、前記各ユニ
ツトに組み込まれて前のユニツトから製造物を連続的に
受け取り、該製造物を前記ユニツトに組み込まれたワー
クステーシヨンへ移送し、前記ワークステーシヨンから
次のユニツトへ届ける位置へ前記製造物を移送する移送
手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明による複数の製造物を処理
操作するロボテツク装置は、製造物を順序正しく受け取
るようになつている複数のユニツトを備えており、各ユ
ニツトは製造物の処理操作を行うワークステーシヨンを
備えている。ロボテツク装置は各ユニツトに組み込ま
れ、前のユニツトから製造物を順次該ユニツトに組み込
まれたワークステーシヨンへ移送し、さらに該ワークス
テーシヨンから製造物を次のユニツトのロボテツク装置
へ届く位置へ移送するようになつている。
操作するロボテツク装置は、製造物を順序正しく受け取
るようになつている複数のユニツトを備えており、各ユ
ニツトは製造物の処理操作を行うワークステーシヨンを
備えている。ロボテツク装置は各ユニツトに組み込ま
れ、前のユニツトから製造物を順次該ユニツトに組み込
まれたワークステーシヨンへ移送し、さらに該ワークス
テーシヨンから製造物を次のユニツトのロボテツク装置
へ届く位置へ移送するようになつている。
【０００８】本発明のロボテツク装置は化学的分離装置
であり、特に製造物の化学的分析に用いる時効果的であ
る。
であり、特に製造物の化学的分析に用いる時効果的であ
る。
【０００９】本発明のロボテツク装置は複数の製造物を
処理操作するための処理操作装置であつて、製造物を順
に受け取るように配設された複数の交換可能のユニツト
を備えており、各ユニツトは各製造物に特定の処理操作
をするためのワークステーシヨンを備えており、処理操
作には所定の処理操作時間を要する。
処理操作するための処理操作装置であつて、製造物を順
に受け取るように配設された複数の交換可能のユニツト
を備えており、各ユニツトは各製造物に特定の処理操作
をするためのワークステーシヨンを備えており、処理操
作には所定の処理操作時間を要する。
【００１０】本発明のロボテツク装置は改良された製造
物の処理操作を提供する。本発明は複数の製造物を処理
操作する装置であつて、製造物を受け取るようになつて
いる交換可能の複数のユニツトを備えている。各ユニツ
トは特定の処理操作を行うワークステーシヨンと、ワー
クステーシヨンを覆うキヤノピとを備えている。ユニツ
トはキヤノピにより覆われたワークステーシヨンを取り
囲む閉鎖室を形成するように互いに連結され、閉鎖室の
内部の環境条件を制御するための環境制御装置と、閉鎖
室の内部でワークステーシヨンからワークステーシヨン
へ製造物を移送するための移送装置とを備えている。
物の処理操作を提供する。本発明は複数の製造物を処理
操作する装置であつて、製造物を受け取るようになつて
いる交換可能の複数のユニツトを備えている。各ユニツ
トは特定の処理操作を行うワークステーシヨンと、ワー
クステーシヨンを覆うキヤノピとを備えている。ユニツ
トはキヤノピにより覆われたワークステーシヨンを取り
囲む閉鎖室を形成するように互いに連結され、閉鎖室の
内部の環境条件を制御するための環境制御装置と、閉鎖
室の内部でワークステーシヨンからワークステーシヨン
へ製造物を移送するための移送装置とを備えている。
【００１１】
【実施例】図１に示すように、化学的製造物を処理操作
するためのロボテツク装置１１は、複数の分離された可
動のユニツト１２からなり、ユニツト１２は分離などの
処理操作すべき試料を連続的に受け入れるようになつて
いる。ユニツト１２の群は１つの長い列１５に連結さ
れ、列１５は第１の長い通路に処理操作すべき試料を収
容する。ユニツト１２の他の群は第２の長い列１６に備
えられ、列１６は第１の列１５を横切る方向の通路に試
料を収容する。第１，第２の列は角隅ユニツト１２ａで
合流する。各ユニツト１２はキヤノピ１７を備えてお
り、該キヤノピ１７は隣りのユニツト１２のキヤノピ１
７と係合する。キヤノピ１７で周囲を囲まれた環境制御
閉鎖室１９で化学的分離などの処理操作が行われる。化
学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置は、供
給ユニツト２０を列１５の最初のユニツト１２に連結さ
れる。
するためのロボテツク装置１１は、複数の分離された可
動のユニツト１２からなり、ユニツト１２は分離などの
処理操作すべき試料を連続的に受け入れるようになつて
いる。ユニツト１２の群は１つの長い列１５に連結さ
れ、列１５は第１の長い通路に処理操作すべき試料を収
容する。ユニツト１２の他の群は第２の長い列１６に備
えられ、列１６は第１の列１５を横切る方向の通路に試
料を収容する。第１，第２の列は角隅ユニツト１２ａで
合流する。各ユニツト１２はキヤノピ１７を備えてお
り、該キヤノピ１７は隣りのユニツト１２のキヤノピ１
７と係合する。キヤノピ１７で周囲を囲まれた環境制御
閉鎖室１９で化学的分離などの処理操作が行われる。化
学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置は、供
給ユニツト２０を列１５の最初のユニツト１２に連結さ
れる。
【００１２】図２に示すように、ユニツト１２は角隅ユ
ニツト１２ａに加えて化学的製造物の入口となる培養ユ
ニツト１２ｂと洗浄ユニツト１２ｃと培養ユニツト１２
ｄと試薬分配ユニツト１２ｅと排出ユニツト１２ｆと読
取ユニツト１２ｇを備えている。各ユニツト１２ｂ〜１
２ｇは製造物に特定の処理操作を行う公知のワークステ
ーシヨン１８を備えている。例えば、洗浄ユニツト１２
ｃは洗浄効果を発揮するワークステーシヨン１８を備え
ており、培養ユニツト１２ｄは培養処理操作を行う回転
棚を備えており、試薬分配ユニツト１２ｅは試薬の分配
処理操作を行うワークステーシヨン１８を備えており、
読取ユニツト１２ｇは分離処理操作の結果から試料を化
学的に分析するワークステーシヨン１８を備えている。
上述のワークステーシヨン１８は単に例示的なものであ
り、ロボテツク装置１１には他の処理操作を行うワーク
ステーシヨンを有するユニツトが組み付け可能である。
ロボテツク装置１１は試料が連続的にユニツト１２を通
過するようにするための移送装置２１を備えている。移
送装置２１はロボテツク装置２３の各ユニツト１２ｂ〜
１２ｇに独立に組み込まれている。各ユニツト１２に組
み込まれた装置２３は、単に試料を前のユニツトから次
のユニツトへ移送するだけである。後述するように、移
送装置２１はロボテツク装置１１の各試料に共通の滞在
時間を与えるようにプログラムされている。
ニツト１２ａに加えて化学的製造物の入口となる培養ユ
ニツト１２ｂと洗浄ユニツト１２ｃと培養ユニツト１２
ｄと試薬分配ユニツト１２ｅと排出ユニツト１２ｆと読
取ユニツト１２ｇを備えている。各ユニツト１２ｂ〜１
２ｇは製造物に特定の処理操作を行う公知のワークステ
ーシヨン１８を備えている。例えば、洗浄ユニツト１２
ｃは洗浄効果を発揮するワークステーシヨン１８を備え
ており、培養ユニツト１２ｄは培養処理操作を行う回転
棚を備えており、試薬分配ユニツト１２ｅは試薬の分配
処理操作を行うワークステーシヨン１８を備えており、
読取ユニツト１２ｇは分離処理操作の結果から試料を化
学的に分析するワークステーシヨン１８を備えている。
上述のワークステーシヨン１８は単に例示的なものであ
り、ロボテツク装置１１には他の処理操作を行うワーク
ステーシヨンを有するユニツトが組み付け可能である。
ロボテツク装置１１は試料が連続的にユニツト１２を通
過するようにするための移送装置２１を備えている。移
送装置２１はロボテツク装置２３の各ユニツト１２ｂ〜
１２ｇに独立に組み込まれている。各ユニツト１２に組
み込まれた装置２３は、単に試料を前のユニツトから次
のユニツトへ移送するだけである。後述するように、移
送装置２１はロボテツク装置１１の各試料に共通の滞在
時間を与えるようにプログラムされている。
【００１３】供給ユニツト２０（図３）はロボテツク装
置１１の培養ユニツト１２ｂに接続されるが、培養ユニ
ツト１２ｂのキヤノピ１７に封鎖された側壁１８ａによ
り、細長い環境制御閉鎖室１９から隔絶されている。ユ
ニツト１２ｂへの出入りは入口ドア２４によりなされ
る。入口ドア２４は公知のアクチユエータ２５ａにより
開閉される。供給ユニツト２０には試料供給ステーシヨ
ン（区画）２６とピペツト供給ステーシヨン２７と試薬
供給ステーシヨン２８とが備えられる。図３に示すよう
に、試薬供給ステーシヨン２６は試料皿３２の積重ね状
態を維持する回転棚３１と、試料皿３２を取り扱うロボ
テツク装置３３を備えている。タイマ３４はロボテツク
装置３３の動作を制御する。同様に、ピペツト供給ステ
ーシヨン２７はホルダ３７の積重ね状態を維持する回転
棚３６と、ホルダ３７を取り扱う装置３８とを備えてい
る。試薬供給ステーシヨン２８は試料４２の積重ね状態
を維持する回転棚４１と、試料４２を取り扱うロボテツ
ク装置４３とを備えている。図４に示すように、ピペツ
ト供給ステーシヨン２７と試薬供給ステーシヨン２８と
の間に移送ステーシヨン４５が跨つている。回転棚３
１，３６，４１の構造は公知のものであり、このような
ユニツトは例えばマサチユーセツツ州ホプキントンのジ
マークコーポレーシヨンから入手できる。
置１１の培養ユニツト１２ｂに接続されるが、培養ユニ
ツト１２ｂのキヤノピ１７に封鎖された側壁１８ａによ
り、細長い環境制御閉鎖室１９から隔絶されている。ユ
ニツト１２ｂへの出入りは入口ドア２４によりなされ
る。入口ドア２４は公知のアクチユエータ２５ａにより
開閉される。供給ユニツト２０には試料供給ステーシヨ
ン（区画）２６とピペツト供給ステーシヨン２７と試薬
供給ステーシヨン２８とが備えられる。図３に示すよう
に、試薬供給ステーシヨン２６は試料皿３２の積重ね状
態を維持する回転棚３１と、試料皿３２を取り扱うロボ
テツク装置３３を備えている。タイマ３４はロボテツク
装置３３の動作を制御する。同様に、ピペツト供給ステ
ーシヨン２７はホルダ３７の積重ね状態を維持する回転
棚３６と、ホルダ３７を取り扱う装置３８とを備えてい
る。試薬供給ステーシヨン２８は試料４２の積重ね状態
を維持する回転棚４１と、試料４２を取り扱うロボテツ
ク装置４３とを備えている。図４に示すように、ピペツ
ト供給ステーシヨン２７と試薬供給ステーシヨン２８と
の間に移送ステーシヨン４５が跨つている。回転棚３
１，３６，４１の構造は公知のものであり、このような
ユニツトは例えばマサチユーセツツ州ホプキントンのジ
マークコーポレーシヨンから入手できる。
【００１４】移送ステーシヨン４５は複数の周方向に配
設されたポケツト４８を区画するターンテーブル４７を
備えている。ターンテーブル４７には気体を吸引したり
供給する吸入分配機構４９が組み込まれている。ロボテ
ツク装置１１の稼働中は、試料皿３２とピペツトチツプ
ホルダ３７と試薬皿４２とが遠隔的かつ順序正しくロボ
テツク装置４３によりポケツト４８へ出し入れされる。
図４に示すように、試料皿３２には多数の容器立て５１
が区画され、各容器立て５１は試料を保持し、各ピペツ
トチツプホルダ３７はピペツトチツプ５２の列を保持
し、試薬皿４２は試薬を保持し、容器立て５３は容器立
ての列を保持する。
設されたポケツト４８を区画するターンテーブル４７を
備えている。ターンテーブル４７には気体を吸引したり
供給する吸入分配機構４９が組み込まれている。ロボテ
ツク装置１１の稼働中は、試料皿３２とピペツトチツプ
ホルダ３７と試薬皿４２とが遠隔的かつ順序正しくロボ
テツク装置４３によりポケツト４８へ出し入れされる。
図４に示すように、試料皿３２には多数の容器立て５１
が区画され、各容器立て５１は試料を保持し、各ピペツ
トチツプホルダ３７はピペツトチツプ５２の列を保持
し、試薬皿４２は試薬を保持し、容器立て５３は容器立
ての列を保持する。
【００１５】図５〜８はロボテツク装置２３の連続的処
理動作を示す。図５に示すように、各ロボテツク装置２
３は上下方向に整列された回転可能のベース部材５６
に、昇降可能の台座５５を備えている。台座５５には１
対の往復動する爪５９を有する取扱部材５８が水平方向
に往復動可能に支持される。各ユニツトのロボテツク装
置２３の稼働中は、取扱部材５８（図６）はロボテツク
装置１１に組み込まれたユニツト１２ｃの回転トレイ６
０により構成された受取位置６２で、まず前のユニツト
に既に受け取られている試料皿３２を受け取る。次い
で、ロボテツク装置２３は試料皿３２を図７に示すよう
に、隣りのワークステーシヨン１８の挿入取出位置６１
へ移送する。ワークステーシヨン１８で特定の処理操作
が終了した後、ロボテツク装置２３は試料皿３２を挿入
取出位置６１から、図８に示す次のユニツト１２ｅの受
取位置６２へ送る。ユニツト１２のトレイ６０は必要に
応じて変更した環境を、受け取つた試料皿３２に提供す
るような位置へ回転するようにプログラムされる。例え
ば、トレイ６０はユニツト１２で受け取つた試料皿３２
を１８０゜回転し、ロボテツク装置２３の各ユニツト１
２に同じ姿勢を維持することができる。また、適当に設
計されたロボテツク装置２３により、試料皿３２に逆の
姿勢を与えることができる。ユニツト１２の選択的な置
換えとロボテツク装置２３のプログラムとを簡単化する
ために、各ユニツト１２の受取位置６２は一様な幾何学
的配置に配設される。
理動作を示す。図５に示すように、各ロボテツク装置２
３は上下方向に整列された回転可能のベース部材５６
に、昇降可能の台座５５を備えている。台座５５には１
対の往復動する爪５９を有する取扱部材５８が水平方向
に往復動可能に支持される。各ユニツトのロボテツク装
置２３の稼働中は、取扱部材５８（図６）はロボテツク
装置１１に組み込まれたユニツト１２ｃの回転トレイ６
０により構成された受取位置６２で、まず前のユニツト
に既に受け取られている試料皿３２を受け取る。次い
で、ロボテツク装置２３は試料皿３２を図７に示すよう
に、隣りのワークステーシヨン１８の挿入取出位置６１
へ移送する。ワークステーシヨン１８で特定の処理操作
が終了した後、ロボテツク装置２３は試料皿３２を挿入
取出位置６１から、図８に示す次のユニツト１２ｅの受
取位置６２へ送る。ユニツト１２のトレイ６０は必要に
応じて変更した環境を、受け取つた試料皿３２に提供す
るような位置へ回転するようにプログラムされる。例え
ば、トレイ６０はユニツト１２で受け取つた試料皿３２
を１８０゜回転し、ロボテツク装置２３の各ユニツト１
２に同じ姿勢を維持することができる。また、適当に設
計されたロボテツク装置２３により、試料皿３２に逆の
姿勢を与えることができる。ユニツト１２の選択的な置
換えとロボテツク装置２３のプログラムとを簡単化する
ために、各ユニツト１２の受取位置６２は一様な幾何学
的配置に配設される。
【００１６】図９に示すように、角隅ユニツト１２ａは
ワークステーシヨン１８とロボテツク装置２３とを備え
ている。さらに、角隅ユニツト１２ａはベース６６の上
にトレイ６５を往復動可能かつ回転可能に取り付けられ
ている。実線で示す位置では、トレイ６５はユニツト１
２ａにロボテツク装置２３に対応する一様な受取位置６
２を提供する。上述したように、ロボテツク装置２３は
試料皿をトレイ６５の受取位置６２からワークステーシ
ヨン１８へ移送し、処理操作の完了後、試料皿を受取位
置６２へ戻すように働く。試料皿の戻り後、トレイ６５
は図９に鎖線で示すように、次のユニツト１２ｄに一様
に配設された受取位置６２へ移動される。なお、角隅ユ
ニツト１２ａは単に各試料皿３２を直線状の列１５から
垂直方向の列１６へ移すように構成することもできる。
ワークステーシヨン１８とロボテツク装置２３とを備え
ている。さらに、角隅ユニツト１２ａはベース６６の上
にトレイ６５を往復動可能かつ回転可能に取り付けられ
ている。実線で示す位置では、トレイ６５はユニツト１
２ａにロボテツク装置２３に対応する一様な受取位置６
２を提供する。上述したように、ロボテツク装置２３は
試料皿をトレイ６５の受取位置６２からワークステーシ
ヨン１８へ移送し、処理操作の完了後、試料皿を受取位
置６２へ戻すように働く。試料皿の戻り後、トレイ６５
は図９に鎖線で示すように、次のユニツト１２ｄに一様
に配設された受取位置６２へ移動される。なお、角隅ユ
ニツト１２ａは単に各試料皿３２を直線状の列１５から
垂直方向の列１６へ移すように構成することもできる。
【００１７】図１０には培養ワークステーシヨン１８と
ロボテツク装置２３とを有する排出ユニツト１２ｆが示
される。ユニツト１２ｆはシーリング・フランジ７２に
よりキヤノピ１７へ結合された端壁７１を備えている。
端壁７１には排出開口７４を開閉するドア７５が備えら
れる。ワークステーシヨン１８での培養処理操作の完了
後に、ドア７５は従来の自動制御機構７０により開か
れ、試料皿３２が排出開口７４を経て、図２に示す読取
ユニツト１２ｇの一様な受取位置６２へを移されるよう
になつている。図１１に示すように、各ユニツト１２ｂ
〜１２ｈは一側壁に１対のコンセント７７，７８を備え
ており、電力の供給と通信信号の伝達を得るようになつ
ている。各ユニツト１２ｂ〜１２ｈの他側壁にはコネク
タ８１，８２が備えられ、隣りのユニツトのコンセント
７７，７８へ差し込まれるようになつている。コンセン
ト７７，７８とコネクタ８１，８２は各ユニツト１２ａ
〜１２ｈの同じ位置へ配設され、ユニツト相互の互換性
が保たれ、また移動性がローラ８４により確保される。
各ユニツト１２ｂ〜１２ｆのベースはフイルタ８０と環
境を制御する電気ヒータユニツト８６とを保持し、ヒー
タユニツト８６は入出力開口８７，８８を経て細長い環
境制御閉鎖室１９に連通する。
ロボテツク装置２３とを有する排出ユニツト１２ｆが示
される。ユニツト１２ｆはシーリング・フランジ７２に
よりキヤノピ１７へ結合された端壁７１を備えている。
端壁７１には排出開口７４を開閉するドア７５が備えら
れる。ワークステーシヨン１８での培養処理操作の完了
後に、ドア７５は従来の自動制御機構７０により開か
れ、試料皿３２が排出開口７４を経て、図２に示す読取
ユニツト１２ｇの一様な受取位置６２へを移されるよう
になつている。図１１に示すように、各ユニツト１２ｂ
〜１２ｈは一側壁に１対のコンセント７７，７８を備え
ており、電力の供給と通信信号の伝達を得るようになつ
ている。各ユニツト１２ｂ〜１２ｈの他側壁にはコネク
タ８１，８２が備えられ、隣りのユニツトのコンセント
７７，７８へ差し込まれるようになつている。コンセン
ト７７，７８とコネクタ８１，８２は各ユニツト１２ａ
〜１２ｈの同じ位置へ配設され、ユニツト相互の互換性
が保たれ、また移動性がローラ８４により確保される。
各ユニツト１２ｂ〜１２ｆのベースはフイルタ８０と環
境を制御する電気ヒータユニツト８６とを保持し、ヒー
タユニツト８６は入出力開口８７，８８を経て細長い環
境制御閉鎖室１９に連通する。
【００１８】図１２，１３には隔離ユニツト１２ｈが示
される。隔離ユニツト１２ｈは何か分離処理が必要な場
合に、ロボテツク装置１１へ選択的に挿入接続される。
隔離ユニツト１２ｈに備えられた両側壁９１，９２はキ
ヤノピ１７の下側に、細長い環境制御閉鎖室１９から隔
離された閉鎖空間９３を区画する。側壁９１，９２は前
のユニツトと次のユニツトの間での試料皿３２の移送を
許す貫通開口９５を区画する。開口９５は公知のアクチ
ユエータ９７で駆動される摺動ドア９６により自動的に
開閉される。試料皿３２の隔離ユニツト１２ｈを通過す
る動きは、移送機構９８による鎖線で示す受取位置６２
と次のユニツト（図示せず）の実線で示す受取位置とに
回転する回転トレイ９９の往復運動により達成される。
ロボテツク装置１１の間に選択的に挿入接続した後は、
隔離ユニツト１２ｈは異なる環境状態が要求される細長
い環境制御閉鎖室１９を離隔することができる。
される。隔離ユニツト１２ｈは何か分離処理が必要な場
合に、ロボテツク装置１１へ選択的に挿入接続される。
隔離ユニツト１２ｈに備えられた両側壁９１，９２はキ
ヤノピ１７の下側に、細長い環境制御閉鎖室１９から隔
離された閉鎖空間９３を区画する。側壁９１，９２は前
のユニツトと次のユニツトの間での試料皿３２の移送を
許す貫通開口９５を区画する。開口９５は公知のアクチ
ユエータ９７で駆動される摺動ドア９６により自動的に
開閉される。試料皿３２の隔離ユニツト１２ｈを通過す
る動きは、移送機構９８による鎖線で示す受取位置６２
と次のユニツト（図示せず）の実線で示す受取位置とに
回転する回転トレイ９９の往復運動により達成される。
ロボテツク装置１１の間に選択的に挿入接続した後は、
隔離ユニツト１２ｈは異なる環境状態が要求される細長
い環境制御閉鎖室１９を離隔することができる。
【００１９】次に、本発明によるロボテツク装置の作動
について説明する。ロボテツク装置１１を使用する前
に、試料供給ステーシヨン２６の回転棚３１は試料皿３
２で満される。ピペツト供給ステーシヨン２７の回転棚
３６は、ピペツトチツプホルダ３７で満され、試薬供給
ステーシヨン２８の回転棚４１は試薬皿４２で満され
る。次いで、タイマ３４がロボテツク装置３３の動作を
手動で設定する。ロボテツク装置３３は試料皿３２を連
続的に予め決められた割合で、例えば１分あたり１個ず
つ、回転棚３１からピペツト供給ステーシヨン２７の受
取位置６２へ移動する。移送装置２１は前のユニツト１
２から１つの試料皿３２を予め決められた割合で受け取
り、次のユニツト１２へ１つの試料皿３２を移送するよ
うにプログラムされる。したがつて、個々の試料皿３２
の移送割合は、ロボテツク装置１１の単位時間あたりの
生産量を決定する。供給ユニツト２５ではロボテツク装
置３８は交互にかつ連続的に、試料皿３２を受取位置６
２からターンテーブル４７のポケツト４８へ移送し、ピ
ペツトチツプホルダ３７を回転棚３６からターンテーブ
ル４７のポケツト４８へ挿入する。また、ロボテツク装
置３８は使つたピペツトチツプホルダ３７を連続的にタ
ーンテーブル４７から回転棚３６の空いた位置へ戻す。
ロボテツク装置４３は試薬皿４２を交互にかつ連続的に
回転棚４１からターンテーブル４７のポケツト４８へ選
択的に移送し、試料皿３２をポケツト４８から角隅ユニ
ツト１２ｂのドア２４を経て角隅ユニツト１２ｂの受取
位置６２へ移送する。
について説明する。ロボテツク装置１１を使用する前
に、試料供給ステーシヨン２６の回転棚３１は試料皿３
２で満される。ピペツト供給ステーシヨン２７の回転棚
３６は、ピペツトチツプホルダ３７で満され、試薬供給
ステーシヨン２８の回転棚４１は試薬皿４２で満され
る。次いで、タイマ３４がロボテツク装置３３の動作を
手動で設定する。ロボテツク装置３３は試料皿３２を連
続的に予め決められた割合で、例えば１分あたり１個ず
つ、回転棚３１からピペツト供給ステーシヨン２７の受
取位置６２へ移動する。移送装置２１は前のユニツト１
２から１つの試料皿３２を予め決められた割合で受け取
り、次のユニツト１２へ１つの試料皿３２を移送するよ
うにプログラムされる。したがつて、個々の試料皿３２
の移送割合は、ロボテツク装置１１の単位時間あたりの
生産量を決定する。供給ユニツト２５ではロボテツク装
置３８は交互にかつ連続的に、試料皿３２を受取位置６
２からターンテーブル４７のポケツト４８へ移送し、ピ
ペツトチツプホルダ３７を回転棚３６からターンテーブ
ル４７のポケツト４８へ挿入する。また、ロボテツク装
置３８は使つたピペツトチツプホルダ３７を連続的にタ
ーンテーブル４７から回転棚３６の空いた位置へ戻す。
ロボテツク装置４３は試薬皿４２を交互にかつ連続的に
回転棚４１からターンテーブル４７のポケツト４８へ選
択的に移送し、試料皿３２をポケツト４８から角隅ユニ
ツト１２ｂのドア２４を経て角隅ユニツト１２ｂの受取
位置６２へ移送する。
【００２０】図４に示す液体の吸入と分配を行う機構４
９へピペツトチツプホルダ３７が搭載されると、ピペツ
トチツプ５２の列は吸入分配機構４９から引つ込められ
る。次いで、ターンテーブル４７の反時計方向の回転に
より試料皿３２の搭載が行われ、吸入分配機構４９がピ
ペツトチツプ５２の内容物を容器立て５１へ注ぐ。ター
ンテーブル４７の引き続き反時計方向への回転は、処理
操作の完了した試料皿３２を搭載位置からロボテツク装
置４３の中継位置へ移送する。ロボテツク装置４３は処
理操作の完了した試料皿３２を培養ユニツト１２ｂへ送
る。同時に、吸入分配機構４９は使つたピペツトチツプ
５２を登録されたホルダ３７へ挿入する。このような供
給ユニツト２０の動作は、タイマ３４により設定された
所定の処理操作時間の間隔で、試料皿３２の培養ユニツ
ト１２ｂへの挿入を達成する。
９へピペツトチツプホルダ３７が搭載されると、ピペツ
トチツプ５２の列は吸入分配機構４９から引つ込められ
る。次いで、ターンテーブル４７の反時計方向の回転に
より試料皿３２の搭載が行われ、吸入分配機構４９がピ
ペツトチツプ５２の内容物を容器立て５１へ注ぐ。ター
ンテーブル４７の引き続き反時計方向への回転は、処理
操作の完了した試料皿３２を搭載位置からロボテツク装
置４３の中継位置へ移送する。ロボテツク装置４３は処
理操作の完了した試料皿３２を培養ユニツト１２ｂへ送
る。同時に、吸入分配機構４９は使つたピペツトチツプ
５２を登録されたホルダ３７へ挿入する。このような供
給ユニツト２０の動作は、タイマ３４により設定された
所定の処理操作時間の間隔で、試料皿３２の培養ユニツ
ト１２ｂへの挿入を達成する。
【００２１】ロボテツク装置１１（図２）の動作中は、
各ロボテツク装置２３は試料皿３２を前のユニツトから
次のユニツト１２へ選択された割合で移送する。隣りの
ユニツト１２との間で要求される通信は、試料皿３２が
次のユニツトへ移送可能であること、または、受取位置
６２が次のユニツトから試料皿３２を受け取ることが可
能であるという状態を表す信号である。試料皿の所定の
移送割合を得るために、各ユニツト１２ｂ〜１２ｆの処
理操作を完了するのに必要な時間間隔に応じて、ワーク
ステーシヨンの処理操作能力が備えられている。こうし
て、比較的長い培養時間を要する培養ユニツト１２ｂの
回転棚は、処理操作の完了時間が短い洗浄ユニツト１２
ｃまたは試薬分配ユニツト１２ｅのワークステーシヨン
１８により達成される試料皿の数よりも多くの試料皿を
同時に処理操作する。試料皿に必要とされる容量は、小
容量の標準的処理操作ユニツトとの組合せにより達せら
れる。各ユニツト１２ｂ〜１２ｆは単一の処理操作ワー
クステーシヨンに組み込まれた試料皿の動きに対応する
ように、個々のロボテツク装置２３を組み込んでいるの
で、ロボテツク装置１１は従来のロボテツク装置よりも
はるかに多量の生産量を得ることができる。
各ロボテツク装置２３は試料皿３２を前のユニツトから
次のユニツト１２へ選択された割合で移送する。隣りの
ユニツト１２との間で要求される通信は、試料皿３２が
次のユニツトへ移送可能であること、または、受取位置
６２が次のユニツトから試料皿３２を受け取ることが可
能であるという状態を表す信号である。試料皿の所定の
移送割合を得るために、各ユニツト１２ｂ〜１２ｆの処
理操作を完了するのに必要な時間間隔に応じて、ワーク
ステーシヨンの処理操作能力が備えられている。こうし
て、比較的長い培養時間を要する培養ユニツト１２ｂの
回転棚は、処理操作の完了時間が短い洗浄ユニツト１２
ｃまたは試薬分配ユニツト１２ｅのワークステーシヨン
１８により達成される試料皿の数よりも多くの試料皿を
同時に処理操作する。試料皿に必要とされる容量は、小
容量の標準的処理操作ユニツトとの組合せにより達せら
れる。各ユニツト１２ｂ〜１２ｆは単一の処理操作ワー
クステーシヨンに組み込まれた試料皿の動きに対応する
ように、個々のロボテツク装置２３を組み込んでいるの
で、ロボテツク装置１１は従来のロボテツク装置よりも
はるかに多量の生産量を得ることができる。
【００２２】図１４はロボテツク装置１１に使用される
他の実施例のユニツト１０１を示す。ユニツト１０１は
ユニツト１２の受取位置６２でなく次のユニツトのロボ
テツク装置２３に対応できる排出位置１０２を備えてい
る以外は、ユニツト１２と同じである。排出位置１０２
はロボテツク装置１１のものと同様に、各ユニツト１０
１に幾何学的に配置されたターンテーブルにより構成さ
れ、完成された装置の中で交換できるようになつてい
る。
他の実施例のユニツト１０１を示す。ユニツト１０１は
ユニツト１２の受取位置６２でなく次のユニツトのロボ
テツク装置２３に対応できる排出位置１０２を備えてい
る以外は、ユニツト１２と同じである。排出位置１０２
はロボテツク装置１１のものと同様に、各ユニツト１０
１に幾何学的に配置されたターンテーブルにより構成さ
れ、完成された装置の中で交換できるようになつてい
る。
【００２３】図１５はロボテツク装置１１の洗浄ユニツ
ト１２ｃの構成部材を示す。ワークステーシヨン１８の
キヤノピ１７の下には、従来の流体ポンプ１１２を備え
た洗浄ヘツド１１１が取り付けられる。洗浄ヘツド１１
１は試料皿３２の容器立て５１から不必要な内容物を除
去するように働く。除去された内容物と洗浄液１１５が
空気と一緒に、閉鎖室１９からチユーブ１１３を経て、
ポンプ１１２によりユニツト１２ｃの底部に配設された
貯槽１１４へ循環される。洗浄液はポンプ１２２により
タンク１２１からヘツド１１１へ循環される。ポンプ１
１２により除去された環境状態の空気は、貯槽１１４か
らチユーブ１１６を経て真空ポンプ１１７により除去さ
れ、チユーブ１１８を経て閉鎖室１９へ戻される。した
がつて、洗浄ユニツト１２ｃからの環境状態の空気の損
失が防止される。
ト１２ｃの構成部材を示す。ワークステーシヨン１８の
キヤノピ１７の下には、従来の流体ポンプ１１２を備え
た洗浄ヘツド１１１が取り付けられる。洗浄ヘツド１１
１は試料皿３２の容器立て５１から不必要な内容物を除
去するように働く。除去された内容物と洗浄液１１５が
空気と一緒に、閉鎖室１９からチユーブ１１３を経て、
ポンプ１１２によりユニツト１２ｃの底部に配設された
貯槽１１４へ循環される。洗浄液はポンプ１２２により
タンク１２１からヘツド１１１へ循環される。ポンプ１
１２により除去された環境状態の空気は、貯槽１１４か
らチユーブ１１６を経て真空ポンプ１１７により除去さ
れ、チユーブ１１８を経て閉鎖室１９へ戻される。した
がつて、洗浄ユニツト１２ｃからの環境状態の空気の損
失が防止される。
【００２４】本発明の変更例や態様が上述の説明から可
能であり、したがつて、本発明は上述した実施例に限定
されるものでないことが理解されよう。
能であり、したがつて、本発明は上述した実施例に限定
されるものでないことが理解されよう。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、ロボテツク装置を動か
す情報を個々のロボテツク装置に備えることにより飛躍
的に情報量を増加できる。
す情報を個々のロボテツク装置に備えることにより飛躍
的に情報量を増加できる。
【００２６】本発明によれば、各ユニツトはモジユール
（規格）化され、互いに分離可能かつ連結可能である。
これはロボテツク装置の構成の柔軟性を高める。
（規格）化され、互いに分離可能かつ連結可能である。
これはロボテツク装置の構成の柔軟性を高める。
【００２７】本発明によれば、各ユニツトは一様で幾何
学的な配置に配設され、受取位置が一様に配設されるの
で、ユニツトの互換性が高められる。
学的な配置に配設され、受取位置が一様に配設されるの
で、ユニツトの互換性が高められる。
【００２８】本発明によれば各ワークステーシヨンは予
め決められた数の製造物を同時に収容し、ユニツトに与
えられた所定の処理操作時間と所定の数は、他のユニツ
トの所定の処理操作時間と所定の数とは異なても、移送
装置がロボテツク装置を通過する製造物に共通の滞在時
間を与えるように移送するので、科学的製造物の連続的
かつ能率的な処理操作が可能である。
め決められた数の製造物を同時に収容し、ユニツトに与
えられた所定の処理操作時間と所定の数は、他のユニツ
トの所定の処理操作時間と所定の数とは異なても、移送
装置がロボテツク装置を通過する製造物に共通の滞在時
間を与えるように移送するので、科学的製造物の連続的
かつ能率的な処理操作が可能である。
【００２９】本発明によればユニツトに隔離ユニツトを
接続することにより、ユニツトの閉鎖室での処理操作で
環境条件を変更することにより生じる問題を回避でき
る。
接続することにより、ユニツトの閉鎖室での処理操作で
環境条件を変更することにより生じる問題を回避でき
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の化学的製造物を処理操作するためのロ
ボテツク装置の斜視図である。
ボテツク装置の斜視図である。
【図２】同ロボテツク装置の平面図である。
【図３】同ロボテツク装置の供給ユニツトの斜視図であ
る。
る。
【図４】同ロボテツク装置の供給ユニツトの移送装置の
斜視図である。
斜視図である。
【図５】同ロボテツク装置の動作を説明する斜視図であ
る。
る。
【図６】同ロボテツク装置の動作を説明する斜視図であ
る。
る。
【図７】同ロボテツク装置の動作を説明する斜視図であ
る。
る。
【図８】同ロボテツク装置の動作を説明する斜視図であ
る。
る。
【図９】同ロボテツク装置に用いられる角隅ユニツトの
平面図である。
平面図である。
【図１０】同ロボテツク装置の排出ユニツトの斜視図で
ある。
ある。
【図１１】各ユニツト相互の接続を示す斜視図である。
【図１２】同ロボテツク装置に用いられる隔離ユニツト
の斜視図である。
の斜視図である。
【図１３】同隔離ユニツトの側面断面図である。
【図１４】本発明の他の実施例に係るロボテツク装置の
斜視図である。
斜視図である。
【図１５】図１，２に示したロボテツク装置の洗浄ユニ
ツトの正面断面図である。
ツトの正面断面図である。
１１：ロボテツク装置 １２：ユニツト １２ａ：角隅
ユニツト １２ｂ：培養ユニツト １２ｃ：洗浄ユニツ
ト １２ｄ：培養ユニツト １２ｅ：試薬分配ユニツト
１２ｆ：排出ユニツト １２ｇ：読取ユニツト １２
ｈ：隔離ユニツト １５：列 １６：列 １７：キヤノピ １８：ワークス
テーシヨン １８ａ：側壁 １９：環境制御閉鎖室 ２
０：供給ユニツト ２１：移送装置 ２３：ロボテツク
装置 ２４：入口ドア ２５：供給ユニツト 25a:アク
チユエータ ２６：試料供給ステーシヨン ２７：ピペ
ツト供給ステーシヨン ２８：試薬供給ステーシヨン
３１：回転棚 ３２：試料皿 ３３：ロボテツク装置
３４：タイマ ３６：回転棚 ３７：ホルダ ３８：ロ
ボテツク装置 ４１：回転棚 ４２：試薬皿 ４３：ロ
ボテツク装置 ４５：移送ステーシヨン ４７：ターン
テーブル ４８：ポケツト ４９：吸入分配機構 ５
１：容器立て ５２：ピペツトチツプ ５３：容器立て
５５：台座 ５６：ベース部材 ５８：取扱部材 ５９：爪 ６０：回転トレイ ６１：挿入取出位置 ６
２：受取位置 ６５：トレイ ６６：ベース ７０：自
動制御機構 ７１：端壁 ７２：シーリング・フランジ
７４：排出開口 ７５：ドア ７７：コンセント ７
８：コンセント ８０：フイルタ ８１：コネクタ ８２：コネクタ ８
４：ローラ ８６：電気ヒータユニツト ８７：入出力
開口 ８８：入出力開口 ９１：側壁 ９２：側壁 ９
３：閉鎖空間 ９５：貫通開口 ９６：摺動ドア ９
７：アクチユエータ ９８：移送機構 101：ユニツト 102：排出位置 1
11：洗浄ヘツド 112：流体ポンプ 113：チユーブ
114：貯槽 115：洗浄液 116：チユーブ 117：真空ポンプ 118：チユーブ 121：タンク 12
2：ポンプ
ユニツト １２ｂ：培養ユニツト １２ｃ：洗浄ユニツ
ト １２ｄ：培養ユニツト １２ｅ：試薬分配ユニツト
１２ｆ：排出ユニツト １２ｇ：読取ユニツト １２
ｈ：隔離ユニツト １５：列 １６：列 １７：キヤノピ １８：ワークス
テーシヨン １８ａ：側壁 １９：環境制御閉鎖室 ２
０：供給ユニツト ２１：移送装置 ２３：ロボテツク
装置 ２４：入口ドア ２５：供給ユニツト 25a:アク
チユエータ ２６：試料供給ステーシヨン ２７：ピペ
ツト供給ステーシヨン ２８：試薬供給ステーシヨン
３１：回転棚 ３２：試料皿 ３３：ロボテツク装置
３４：タイマ ３６：回転棚 ３７：ホルダ ３８：ロ
ボテツク装置 ４１：回転棚 ４２：試薬皿 ４３：ロ
ボテツク装置 ４５：移送ステーシヨン ４７：ターン
テーブル ４８：ポケツト ４９：吸入分配機構 ５
１：容器立て ５２：ピペツトチツプ ５３：容器立て
５５：台座 ５６：ベース部材 ５８：取扱部材 ５９：爪 ６０：回転トレイ ６１：挿入取出位置 ６
２：受取位置 ６５：トレイ ６６：ベース ７０：自
動制御機構 ７１：端壁 ７２：シーリング・フランジ
７４：排出開口 ７５：ドア ７７：コンセント ７
８：コンセント ８０：フイルタ ８１：コネクタ ８２：コネクタ ８
４：ローラ ８６：電気ヒータユニツト ８７：入出力
開口 ８８：入出力開口 ９１：側壁 ９２：側壁 ９
３：閉鎖空間 ９５：貫通開口 ９６：摺動ドア ９
７：アクチユエータ ９８：移送機構 101：ユニツト 102：排出位置 1
11：洗浄ヘツド 112：流体ポンプ 113：チユーブ
114：貯槽 115：洗浄液 116：チユーブ 117：真空ポンプ 118：チユーブ 121：タンク 12
2：ポンプ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 タイ ビー フオウラー アメリカ合衆国 02019 マサチユーセツ ツ州 ベリングハム プリマウス ロード 83 (72)発明者 デイビツド アール フリスウエル アメリカ合衆国 01568 マサチユーセツ ツ州 アプトン サウス ストリート 135 (72)発明者 ポール エイ カースレイ アメリカ合衆国 01747 マサチユーセツ ツ州 ホペデイル ミル ストリート 33 (72)発明者 ブルース エイ スワンソン アメリカ合衆国 02048 マサチユーセツ ツ州 マンスフイールド ウエスト スト リート 1169 (72)発明者 ユージン テイー テトロールト アメリカ合衆国 01590 マサチユーセツ ツ州 サツトン ハートネス ロード 180 (72)発明者 ジヤツク エランズ フランス国 67280 オーバーハスラツシ ユ ルー ドウ グレムデイル ３
Claims (13)
- 【請求項１】製造物に特定の処理操作を施すための複数
のワークステーシヨンと、連続的に製造物を受け入れる
ようになつている複数のユニツトと、前記各ユニツトに
組み込まれて前のユニツトから製造物を連続的に受け取
り、該製造物を前記ユニツトに組み込まれたワークステ
ーシヨンへ移送し、前記ワークステーシヨンから次のユ
ニツトへ届ける位置へ前記製造物を移送する移送手段と
を具備することを特徴とする、複数の化学的製造物を処
理操作するためのロボテツク装置。 - 【請求項２】前記ユニツトが互換可能のユニツトとして
規格化されている、請求項１に記載の化学的製造物を処
理操作するためのロボテツク装置。 - 【請求項３】前記位置が各ユニツトの一様な幾何学的な
配置に配設される、請求項２に記載の化学的製造物を処
理操作するためのロボテツク装置。 - 【請求項４】前記ユニツトの電源を互いに接続するため
に、前記ユニツトはコネクタと、該コネクタに接続され
るコンセントとを備えている、請求項１に記載の化学的
製造物を処理操作するためのロボテツク装置。 - 【請求項５】各ユニツトのコンセントとコネクタとは他
のユニツトと接続するように構成された１対の接続器か
らなる、請求項４に記載の化学的製造物を処理操作する
ためのロボテツク装置。 - 【請求項６】前記コンセントとコネクタは各ユニツトの
同じ位置に配設される、請求項５に記載の化学的製造物
を処理操作するためのロボテツク装置。 - 【請求項７】製造物に特定の処理操作を施すワークステ
ーシヨンを有する複数のユニツトからなる処理操作を行
う段階と、関連するロボテツク装置に各ユニツトを装着
する段階と、最初のユニツトと複数の中間のユニツトと
排出ユニツトとを予め決められた順序で決められた配列
に接続する段階と、製造物をワークステーシヨンから次
の中間ユニツトに組み込まれたロボテツク装置へ到達す
る位置に移送することを最初のユニツトに組み込まれた
ロボテツク装置に行わせる段階と、中間のユニツトに組
み込まれたロボテツク装置に製造物を前のユニツトから
受け取り、前記ユニツトに組み込まれたワークステーシ
ヨンへ移送し、前記製造物をワークステーシヨンから次
のユニツトのロボテツク装置へ到達する位置へ移送する
段階とからなることを特徴とする、化学的製造物を処理
操作する方法。 - 【請求項８】前記排出ユニツトに組み込まれたロボテツ
ク装置が前記中間のユニツトから製造物を受け取り、排
出ユニツトに組み込まれたワークステーシヨンへ移送
し、さらに製造物を排出領域へ移送する段階と、前記ワ
ークステーシヨンでそれぞれの処理操作を行う段階とか
らなることを特徴とする、化学的製造物を処理操作する
方法。 - 【請求項９】製造物を受け取るようになつている複数の
交換可能のユニツトが製造物に特定の処理操作を加える
ためのワークステーシヨンと、該ワークステーシヨンを
覆うキヤノピとを有し、前記ユニツトが前記ワークステ
ーシヨンを取り囲む閉鎖室を形成するように接続されて
おり、互いに接続されたキヤノピにより覆われる前記閉
鎖室の内部の環境状態を制御するための環境制御装置
と、前記閉鎖室の内部でワークステーシヨンからワーク
ステーシヨンへ製造物を移送する移送装置とを具備する
ことを特徴とする、化学的製造物を処理操作するための
ロボテツク装置 - 【請求項１０】前記ユニツトの少くとも１つは前記閉鎖
室から空気を除去する処理操作をなすためのワークステ
ーシヨンを有し、前記ユニツトの１つは除去した空気の
一部を前記閉鎖室へ戻す手段を備えている、請求項９に
記載の化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装
置。 - 【請求項１１】ワークステーシヨンを有する複数の交換
可能のユニツトを備える段階と、前記各ワークステーシ
ヨンをキヤノピで覆う段階と、前記ユニツトを予め決め
られた直列の配置に前記ワークステーシヨンを取り囲む
前記キヤノピで覆われた閉鎖室を形成するように連結す
る段階と、前記閉鎖室の環境状態を制御する段階と、前
記閉鎖室の内部でワークステーシヨン相互の間に製造物
を移送する段階と、各ワークステーシヨンで製造物に特
定の処理操作を加える段階とからなることを特徴とす
る、化学的製造物を処理操作する方法。 - 【請求項１２】製造物を連続的に受け取り、各製造物に
所定の処理操作時間で所定の処理操作を行うためのワー
クステーシヨンを有する複数の交換可能のユニツトと、
前記各ワークステーシヨンは他のユニツトでの所定の処
理操作時間と所定の数とは異なる、各ユニツトごとに決
められた所定の処理操作時間で所定の数の製造物を同時
に処理操作し、各製造物が各ユニツトで共通の滞在時間
を採るように製造物を移送する移送手段とを備えること
を特徴とする、複数の製造物を処理操作するための処理
操作装置。 - 【請求項１３】ワークステーシヨンを有する複数の交換
可能のユニツトを提供する段階と、予め決められた直列
の配置に前記ユニツトを連結する段階と、他のワークス
テーシヨンで処理操作する所定数の製造物とは異なる所
定数の製造物を各ワークステーシヨンに保持するよう
に、前記ユニツトの間で製造物を移送する段階と、各ワ
ークステーシヨンで他のワークステーシヨンで要する処
理操作時間とは異なる処理操作時間で製造物に特定の処
理操作を行う段階と、前記各ユニツトでの滞在時間が等
しくなるように移送時間を制御する段階とからなること
を特徴とする、化学的製造物を処理操作する方法。
Applications Claiming Priority (6)
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|---|---|---|---|
| US08/964,951 US6068393A (en) | 1997-11-05 | 1997-11-05 | Robotic system for processing chemical products |
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| US08/964,862 US5928952A (en) | 1997-11-05 | 1997-11-05 | Scheduled system and method for processing chemical products |
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|---|---|---|---|
| JP31511898A Pending JPH11227941A (ja) | 1997-11-05 | 1998-11-05 | 化学的製造物を処理操作するためのロボテツク装置 |
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| JP (1) | JPH11227941A (ja) |
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| CN111443172A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-24 | 上海纽钛测控技术有限公司 | 分布式食品检测方法 |
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| US4835707A (en) * | 1986-07-23 | 1989-05-30 | Takeda Chemical Industries, Ltd. | Automatic analysis method and apparatus for enzyme reaction |
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-
1998
- 1998-10-26 EP EP98308744A patent/EP0915341B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-10-26 DE DE1998637962 patent/DE69837962T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-11-05 JP JP31511898A patent/JPH11227941A/ja active Pending
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| DE69837962D1 (de) | 2007-08-02 |
| EP0915341A2 (en) | 1999-05-12 |
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