JPH11224399A - 移動体の接近状態検出方法および装置 - Google Patents
移動体の接近状態検出方法および装置Info
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- JPH11224399A JPH11224399A JP10063814A JP6381498A JPH11224399A JP H11224399 A JPH11224399 A JP H11224399A JP 10063814 A JP10063814 A JP 10063814A JP 6381498 A JP6381498 A JP 6381498A JP H11224399 A JPH11224399 A JP H11224399A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来では、追突する可能性のある他の自動車側
で接近状態を検出していたので、自己の側から検出でき
ず、追突を回避するためには他力本願とならざるをえな
い。 【解決手段】後方から接近してくる移動体の状態を検出
する方法において、自己が移動する速度と自己の移動方
向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動体
の速度との差が所定値以上であって、かつ自己と前記移
動体との距離が所定値以下となった場合に、特定の状態
になったとして当該特定の状態を検出することを特徴と
する移動体の接近状態検出方法。
で接近状態を検出していたので、自己の側から検出でき
ず、追突を回避するためには他力本願とならざるをえな
い。 【解決手段】後方から接近してくる移動体の状態を検出
する方法において、自己が移動する速度と自己の移動方
向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動体
の速度との差が所定値以上であって、かつ自己と前記移
動体との距離が所定値以下となった場合に、特定の状態
になったとして当該特定の状態を検出することを特徴と
する移動体の接近状態検出方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、停止して
いたり低速で走行している車両に、後方から他の車両が
急接近した場合等に、当該急接近状態を当該車両側で検
出することを特徴とする移動体の接近状態検出方法およ
び装置である。
いたり低速で走行している車両に、後方から他の車両が
急接近した場合等に、当該急接近状態を当該車両側で検
出することを特徴とする移動体の接近状態検出方法およ
び装置である。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車などに搭載されている移動
体の接近状態検出装置は、他の自動車に備えられてお
り、他の自動車側から、前方に位置する自己の自動車と
の距離を測定し、当該距離が一定値以下になった場合
に、当該他の自動車の運転手に警報を発するものであ
る。
体の接近状態検出装置は、他の自動車に備えられてお
り、他の自動車側から、前方に位置する自己の自動車と
の距離を測定し、当該距離が一定値以下になった場合
に、当該他の自動車の運転手に警報を発するものであ
る。
【０００３】即ち、他の自動車が自己の自動車に後方か
ら接近し、追突する危険が生じた場合に、この追突する
側の他の自動車の運転手に注意を喚起し、場合によって
は当該他の自動車のアクセルを抑制するように制御させ
るものである。
ら接近し、追突する危険が生じた場合に、この追突する
側の他の自動車の運転手に注意を喚起し、場合によって
は当該他の自動車のアクセルを抑制するように制御させ
るものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
装置では、追突する可能性のある他の自動車等に搭載さ
れており、追突を回避するためには、専ら他の自動車の
運転手に頼らざるを得ないという、所謂他力本願となら
ざるをえない。
装置では、追突する可能性のある他の自動車等に搭載さ
れており、追突を回避するためには、専ら他の自動車の
運転手に頼らざるを得ないという、所謂他力本願となら
ざるをえない。
【０００５】従って、後方から接近してくる他の自動車
に、当該装置が搭載されていない場合や、仮に搭載され
ていたとしても他の自動車の運転手の注意力や運動能力
が低下していた場合には、後方から追突される可能性が
あるが、この状態を自己が検出できないと当該追突は回
避できないことになる。
に、当該装置が搭載されていない場合や、仮に搭載され
ていたとしても他の自動車の運転手の注意力や運動能力
が低下していた場合には、後方から追突される可能性が
あるが、この状態を自己が検出できないと当該追突は回
避できないことになる。
【０００６】また、自己の自動車と後続の他の自動車と
の距離を測定し、この距離が所定値以下であるときに警
報を発するようにすると、追い越し時等で追突する危険
性が小さいにもかからず警報が発せられることになる。
の距離を測定し、この距離が所定値以下であるときに警
報を発するようにすると、追い越し時等で追突する危険
性が小さいにもかからず警報が発せられることになる。
【０００７】更に、自己の自動車と後続の他の自動車と
の相対速度差を測定し、この速度差が所定値以上である
ときに警報を発するようにすると、後続の他の自動車が
高速で接近するとしても、自己の自動車と前記他の自動
車の距離が充分存在する場合には、前記他の自動車が自
己の自動車に追突する危険性が小さいにもかからず警報
が発せられることになる。
の相対速度差を測定し、この速度差が所定値以上である
ときに警報を発するようにすると、後続の他の自動車が
高速で接近するとしても、自己の自動車と前記他の自動
車の距離が充分存在する場合には、前記他の自動車が自
己の自動車に追突する危険性が小さいにもかからず警報
が発せられることになる。
【０００８】従って、自己の自動車と、後方から接近し
てくる他の自動車との距離や相対速度差のみを計測して
いたのでは、充分に実用に供しない場合もあり得る。
てくる他の自動車との距離や相対速度差のみを計測して
いたのでは、充分に実用に供しない場合もあり得る。
【０００９】本発明は、かかる従来装置の課題を解決す
るもので、他の乗用車の接近状態を自己の自動車の運転
手に報知し、また、自己の判断で追突されることを回避
する努力ができると共に、自己の自動車と後方から接近
してくる他の自動車との距離と、相対速度差を計測し、
その論理積により前記他の自動車の接近状態を検出する
ものである。
るもので、他の乗用車の接近状態を自己の自動車の運転
手に報知し、また、自己の判断で追突されることを回避
する努力ができると共に、自己の自動車と後方から接近
してくる他の自動車との距離と、相対速度差を計測し、
その論理積により前記他の自動車の接近状態を検出する
ものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、後方から
接近してくる移動体の状態を検出する方法において、自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体を検知した場合に、当該接近状態を自己に対
して報知されることを特徴とする移動体の接近状態検出
方法である。
接近してくる移動体の状態を検出する方法において、自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体を検知した場合に、当該接近状態を自己に対
して報知されることを特徴とする移動体の接近状態検出
方法である。
【００１１】本発明によると、後方から接近してくる他
の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回避す
ることが可能になる。
の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回避す
ることが可能になる。
【００１２】第２の発明は、後方から接近してくる移動
体の状態を検出する方法において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、特定の状態になったとして当該特定の状態を検出す
ることを特徴とする移動体の接近状態検出方法である。
体の状態を検出する方法において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、特定の状態になったとして当該特定の状態を検出す
ることを特徴とする移動体の接近状態検出方法である。
【００１３】本発明によると、自己が移動する速度と自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との差が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との差が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
【００１４】第３の発明は、後方から接近してくる移動
体の状態を検出する方法において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、特定の状態になったとして当該特定の状態を検出す
ることを特徴とする移動体の接近状態検出方法である。
体の状態を検出する方法において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、特定の状態になったとして当該特定の状態を検出す
ることを特徴とする移動体の接近状態検出方法である。
【００１５】本発明によると、自己が移動する速度と自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との比が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との比が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
【００１６】第４の発明は、前記第２の発明もしくは第
３の発明を前提としており、特定の状態を検出した際
に、自己に対して警報がなされる移動体の接近状態検出
方法である。
３の発明を前提としており、特定の状態を検出した際
に、自己に対して警報がなされる移動体の接近状態検出
方法である。
【００１７】本発明では、特定の状態を検出した際に、
即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当該状
態が検出されるのみならず、自己に対して警報がなされ
るので、この警報を契機として自己の移動速度を上昇さ
せるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追突を
受けることを回避することが可能となる。
即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当該状
態が検出されるのみならず、自己に対して警報がなされ
るので、この警報を契機として自己の移動速度を上昇さ
せるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追突を
受けることを回避することが可能となる。
【００１８】第５の発明は、後方から接近してくる移動
体の状態を検出する方法において、自己の移動方向と実
質的に同方向に後方から接近してくる他の移動体を検知
する手段と、自己に対して他の移動体が接近してきたこ
とを報知する手段が備えられていることを特徴とする移
動体の接近状態検出装置である。
体の状態を検出する方法において、自己の移動方向と実
質的に同方向に後方から接近してくる他の移動体を検知
する手段と、自己に対して他の移動体が接近してきたこ
とを報知する手段が備えられていることを特徴とする移
動体の接近状態検出装置である。
【００１９】本発明によると、後方から接近してくる他
の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回避す
ることが可能になる。
の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回避す
ることが可能になる。
【００２０】第６の発明は、後方から接近してくる移動
体の状態を検出する装置において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差を計測する速度差計測手段
と、自己と前記移動体との距離を計測する距離計測手段
とが具備され、自己と前記移動体との速度差が所定値以
上であって、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以
下となった場合に、特定の状態になったとして当該特定
の状態を検出することを特徴とする移動体の接近状態検
出装置である。
体の状態を検出する装置において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差を計測する速度差計測手段
と、自己と前記移動体との距離を計測する距離計測手段
とが具備され、自己と前記移動体との速度差が所定値以
上であって、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以
下となった場合に、特定の状態になったとして当該特定
の状態を検出することを特徴とする移動体の接近状態検
出装置である。
【００２１】本発明によると、自己が移動する速度と自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との差が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合にのみ、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との差が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合にのみ、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
【００２２】第７の発明は、後方から接近してくる移動
体の状態を検出する装置において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比を計測する速度比計測手段
と、自己と前記移動体との距離を計測する距離計測手段
とが具備され、自己と前記移動体との速度比が所定値以
上であって、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以
下となった場合に、特定の状態になったとして当該特定
の状態を検出することを特徴とする移動体の接近状態検
出装置である。
体の状態を検出する装置において、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比を計測する速度比計測手段
と、自己と前記移動体との距離を計測する距離計測手段
とが具備され、自己と前記移動体との速度比が所定値以
上であって、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以
下となった場合に、特定の状態になったとして当該特定
の状態を検出することを特徴とする移動体の接近状態検
出装置である。
【００２３】本発明によると、自己が移動する速度と自
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との比が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近してくる
他の移動体の速度との比が所定値以上であって、かつ自
己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合に、
即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状態が
発生したとして当該状態を検出するので、真に追突を受
ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出される
ことになる。
【００２４】第８の発明は、前記第６の発明もしくは第
７の発明を前提としており、特定の状態を検出した際
に、自己に対して警報装置が動作する移動体の接近状態
検出である。
７の発明を前提としており、特定の状態を検出した際
に、自己に対して警報装置が動作する移動体の接近状態
検出である。
【００２５】本発明では、特定の状態を検出した際に、
即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当該状
態が検出されるのみならず、自己に対して警報がなされ
るので、この警報を契機として自己の移動速度を上昇さ
せるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追突を
受けることを回避することが可能となる。
即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当該状
態が検出されるのみならず、自己に対して警報がなされ
るので、この警報を契機として自己の移動速度を上昇さ
せるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追突を
受けることを回避することが可能となる。
【００２６】
【発明の実施の形態】図面はいずれも本発明の実施の形
態を表す。
態を表す。
【００２７】図１は２台の自動車の接近状態を示す模試
図、図２は第１の実施の形態のブロック図、図３は第２
の実施の形態のブロック図、図４は第１の実施の形態の
フローチャート、図５は第２の実施の形態のフローチャ
ートである。
図、図２は第１の実施の形態のブロック図、図３は第２
の実施の形態のブロック図、図４は第１の実施の形態の
フローチャート、図５は第２の実施の形態のフローチャ
ートである。
【００２８】図１において、２は自己としての先行自動
車で、１は他の移動体としての後続自動車であり、いず
れも図中右方向に移動している。
車で、１は他の移動体としての後続自動車であり、いず
れも図中右方向に移動している。
【００２９】先行自動車２には、後続自動車１との速度
差を電磁波や超音波、光等で計測するための速度差計測
装置と、両自動車１、２間の距離を電磁波や超音波、光
等で計測する距離計測装置が備えられている（図１中点
線参照）。
差を電磁波や超音波、光等で計測するための速度差計測
装置と、両自動車１、２間の距離を電磁波や超音波、光
等で計測する距離計測装置が備えられている（図１中点
線参照）。
【００３０】そして、後続自動車１は速度Ｖ１で移動
し、先行自動車２は速度Ｖ２で移動しているものとし、
両自動車１、２の間の距離をＬとする。
し、先行自動車２は速度Ｖ２で移動しているものとし、
両自動車１、２の間の距離をＬとする。
【００３１】この場合、両自動車１、２の速度差（Ｖ１
−Ｖ２）が所定値Ｖ０以上となり、両自動車１、２の間
の距離Ｌが所定値Ｌ０以下となった場合には、後続自動
車１はＬ０／Ｖ０以下の時間で先行自動車２の後方から
接近することになるが、ここでは、両自動車１、２の間
の速度差や距離が所定値（Ｌ０、Ｖ０）に到達した場合
に、音声や回転灯などで先行自動車２の乗員に警報を発
するように構成されている。
−Ｖ２）が所定値Ｖ０以上となり、両自動車１、２の間
の距離Ｌが所定値Ｌ０以下となった場合には、後続自動
車１はＬ０／Ｖ０以下の時間で先行自動車２の後方から
接近することになるが、ここでは、両自動車１、２の間
の速度差や距離が所定値（Ｌ０、Ｖ０）に到達した場合
に、音声や回転灯などで先行自動車２の乗員に警報を発
するように構成されている。
【００３２】即ち、図２に示すように、先ず両自動車
１、２の間の速度差（Ｖ１−Ｖ２）が計測され、当該速
度差（Ｖ１−Ｖ２）が所定値Ｖ０以上になると、両自動
車１、２の間の距離Ｌが計測され、当該距離Ｌが所定値
Ｌ０以下になると、警報装置が作動する。
１、２の間の速度差（Ｖ１−Ｖ２）が計測され、当該速
度差（Ｖ１−Ｖ２）が所定値Ｖ０以上になると、両自動
車１、２の間の距離Ｌが計測され、当該距離Ｌが所定値
Ｌ０以下になると、警報装置が作動する。
【００３３】なお、両自動車１、２の間の距離Ｌを先に
計測し、速度差（Ｖ１−Ｖ２）を後で計測してもよく、
また両者を同時に計測することも可能である。
計測し、速度差（Ｖ１−Ｖ２）を後で計測してもよく、
また両者を同時に計測することも可能である。
【００３４】なお、具体例としてＶ０＝６０ｋｍ／時、
Ｌ０＝１００ｍに設定すると、後続自動車１の速度Ｖ１
＝１２０ｋｍ／時、先行自動車２の速度Ｖ２＝６０ｋｍ
／時である場合には、速度差は６０ｋｍ／時となり、こ
の状態で後続自動車１が先行自動車２の後方１００ｍま
で接近すると先行自動車２の警報装置が作動することに
なる。
Ｌ０＝１００ｍに設定すると、後続自動車１の速度Ｖ１
＝１２０ｋｍ／時、先行自動車２の速度Ｖ２＝６０ｋｍ
／時である場合には、速度差は６０ｋｍ／時となり、こ
の状態で後続自動車１が先行自動車２の後方１００ｍま
で接近すると先行自動車２の警報装置が作動することに
なる。
【００３５】この場合、そのままの状態であると、約６
秒後に後続自動車１が先行自動車２の後部に接触するこ
とになるが、この間に後続自動車１が進路を変更したり
速度を上げれば追突は避けられることになる。
秒後に後続自動車１が先行自動車２の後部に接触するこ
とになるが、この間に後続自動車１が進路を変更したり
速度を上げれば追突は避けられることになる。
【００３６】次に、図３、図５に示す第２の実施の形態
に付いて説明する。この実施の形態が前記第１の実施の
形態と異なるところは、両自動車１、２の間の速度比Ｖ
１／Ｖ２を利用する点である。
に付いて説明する。この実施の形態が前記第１の実施の
形態と異なるところは、両自動車１、２の間の速度比Ｖ
１／Ｖ２を利用する点である。
【００３７】即ち、図５に示すように、先ず両自動車
１、２の間の速度比Ｖ１／Ｖ２が計測され、当該速度比
Ｖ１／Ｖ２所定値Ｋ以上になると、両自動車１、２の間
の距離Ｌが計測され、当該距離Ｌが所定値Ｌ０以下にな
ると、警報装置が作動する。
１、２の間の速度比Ｖ１／Ｖ２が計測され、当該速度比
Ｖ１／Ｖ２所定値Ｋ以上になると、両自動車１、２の間
の距離Ｌが計測され、当該距離Ｌが所定値Ｌ０以下にな
ると、警報装置が作動する。
【００３８】なお、この場合でも両自動車１、２の間の
距離Ｌを先に計測し、速度比Ｖ１／Ｖ２を後で計測して
もよく、また両者を同時に計測することも可能である。
距離Ｌを先に計測し、速度比Ｖ１／Ｖ２を後で計測して
もよく、また両者を同時に計測することも可能である。
【００３９】
【発明の効果】第１の発明によると、後方から接近して
くる他の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を
回避することが可能となり、他力本願でなくなる。
くる他の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を
回避することが可能となり、他力本願でなくなる。
【００４０】第２の発明によると、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
【００４１】第３の発明によると、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
【００４２】第４の発明では、特定の状態を検出した際
に、即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当
該状態が検出されるのみならず、自己に対して警報がな
されるので、この警報を契機として自己の移動速度を上
昇させるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追
突を受けることを回避することが可能となる。
に、即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当
該状態が検出されるのみならず、自己に対して警報がな
されるので、この警報を契機として自己の移動速度を上
昇させるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追
突を受けることを回避することが可能となる。
【００４３】第５の発明によると、後方から接近してく
る他の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回
避することが可能になり、他力本願でなくなる。
る他の移動体を自己が認識して、他の移動体の追突を回
避することが可能になり、他力本願でなくなる。
【００４４】第６の発明によると、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合にのみ、特定
の状態が発生したとして当該状態を検出するので、真に
追突を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検
出されることになる。
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との差が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合にのみ、特定
の状態が発生したとして当該状態を検出するので、真に
追突を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検
出されることになる。
【００４５】第７の発明によると、自己が移動する速度
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
と自己の移動方向と実質的に同方向に後方から接近して
くる他の移動体の速度との比が所定値以上であって、か
つ自己と前記移動体との距離が所定値以下となった場合
に、即ち他の移動体が急激に接近した場合に、特定の状
態が発生したとして当該状態を検出するので、真に追突
を受ける危険性が高まった場合にのみ当該状態が検出さ
れることになる。
【００４６】第８の発明では、特定の状態を検出した際
に、即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当
該状態が検出されるのみならず、自己に対して警報がな
されるので、この警報を契機として自己の移動速度を上
昇させるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追
突を受けることを回避することが可能となる。
に、即ち真に追突を受ける危険性が高まった場合に、当
該状態が検出されるのみならず、自己に対して警報がな
されるので、この警報を契機として自己の移動速度を上
昇させるか、進路を変更するなどして、自らの意思で追
突を受けることを回避することが可能となる。
【図１】本発明の実施の形態を示す模試図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第２の実施の形態のブロック図であ
る。
る。
【図４】本発明の第１の実施の形態のフローチャートで
ある。
ある。
【図５】本発明の第２の実施の形態のフローチャートで
ある。
ある。
１ 後続自動車（他の移動体） ２ 先行自動車（自己）
Claims (8)
- 【請求項１】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する方法において、自己の移動方向と実質的に同方向
に後方から接近してくる他の移動体を検知した場合に、
当該接近状態を自己に対して報知されることを特徴とす
る移動体の接近状態検出方法。 - 【請求項２】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する方法において、自己が移動する速度と自己の移動
方向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動
体の速度との差が所定値以上であって、かつ自己と前記
移動体との距離が所定値以下となった場合に、特定の状
態になったとして当該特定の状態を検出することを特徴
とする移動体の接近状態検出方法。 - 【請求項３】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する方法において、自己が移動する速度と自己の移動
方向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動
体の速度との比が所定値以上であって、かつ自己と前記
移動体との距離が所定値以下となった場合に、特定の状
態になったとして当該特定の状態を検出することを特徴
とする移動体の接近状態検出方法。 - 【請求項４】 特定の状態を検出した際に、自己に対し
て警報がなされる請求項２もしくは請求項３記載の記載
の移動体の接近状態検出方法。 - 【請求項５】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する方法において、自己の移動方向と実質的に同方向
に後方から接近してくる他の移動体を検知する手段と、
自己に対して他の移動体が接近してきたことを報知する
手段が備えられていることを特徴とする移動体の接近状
態検出装置。 - 【請求項６】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する装置において、自己が移動する速度と自己の移動
方向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動
体の速度との差を計測する速度差計測手段と、自己と前
記移動体との距離を計測する距離計測手段とが具備さ
れ、自己と前記移動体との速度差が所定値以上であっ
て、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以下となっ
た場合に、特定の状態になったとして当該特定の状態を
検出することを特徴とする移動体の接近状態検出装置。 - 【請求項７】 後方から接近してくる移動体の状態を検
出する装置において、自己が移動する速度と自己の移動
方向と実質的に同方向に後方から接近してくる他の移動
体の速度との比を計測する速度比計測手段と、自己と前
記移動体との距離を計測する距離計測手段とが具備さ
れ、自己と前記移動体との速度比が所定値以上であっ
て、かつ自己と前記移動体との距離が所定値以下となっ
た場合に、特定の状態になったとして当該特定の状態を
検出することを特徴とする移動体の接近状態検出装置。 - 【請求項８】 特定の状態を検出した際に、自己に対し
て警報装置が動作する請求項６もしくは請求項７記載の
移動体の接近状態検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10063814A JPH11224399A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | 移動体の接近状態検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10063814A JPH11224399A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | 移動体の接近状態検出方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11224399A true JPH11224399A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=13240224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10063814A Pending JPH11224399A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | 移動体の接近状態検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11224399A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016224603A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
-
1998
- 1998-02-05 JP JP10063814A patent/JPH11224399A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016224603A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
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