JPH11211414A - 位置検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば発光体などの複数のマーカを用いる位
置検出システムにおいて、各マーカを簡単に識別する技
術を提供すること。 【解決手段】 所定位置に設けられた複数の発光手段
と、被検出体に設けられるとともに前記発光手段からの
光を検出する受光手段２と、前記受光手段が検出した光
の検出位置に基づいて前記被検出体の位置を算出する演
算装置６とを備え、前記発光手段は光データ伝送可能な
発光体４を備えており、前記演算装置は前記受光手段が
受け取った光データに基づいて発信元の発光手段を識別
する発光識別部６３を備えている位置検出システム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の発光手段を
所定位置に設けるとともにこの発光手段からの光を検出
する受光手段を被検出体に設けるか、あるいは、複数の
発光手段を被検出体に設けるとともにこの発光手段から
の光を検出する受光手段を所定位置に設け、演算装置が
前記受光手段が検出した光の検出位置に基づいて前記被
検出体の位置を算出する位置検出システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、マンマシーンインターフェースの
新しい試みとしてバーチャルリアリティシステムが注目
されている。このバーチャルリアリティシステムでは、
バーチャルリアリティの体験者が身につけたヘッドマウ
ントディスプレイ（以後、ＨＭＤと略称する）に仮想空
間が提示され、操作者の体の移動や視線の移動に応じて
仮想空間の視界も変化し、あたかも実空間で行動を起こ
しているかのように自由なアクセスが可能となる。この
ために体験者の体の移動をシステム側が認識する必要が
あり、バーチャルリアリティシステムには、操作者、つ
まりＨＭＤの位置を検出する位置検出技術が不可欠であ
る。

【０００３】このような３次元位置検出技術として古く
から知られているステレオ画像法では、体験者に装着さ
れた被検出体としてのマーカを所定間隔あけて配置され
た一対のビデオカメラで撮像し、各画像面上でのマーカ
像の２次元座標値から、公知の式を用いてマーカの３次
元座標値を求める。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、被検出
体にカメラを設けるとともに周囲の壁面に複数のマーカ
を固定するようなシステムでは、広範囲に移動する被検
出体の動きをカバーするために多くのマーカを用意しな
ければならない。また、被検出体に複数のマーカを設け
るとともに周囲にカメラを固定するようなシステムで
も、被検出体の動きを細かく検出するためには多数のマ
ーカを用意しなければならない。このように、多くのマ
ーカが用意された位置検出システムでは、各マーカを識
別する必要がある。つまり、現在撮像されているマーカ
が複数のうちのどれであるか、あるいはどの位置に設け
られたマーカであるかを特定することが、その検出体の
位置を算出する際に必要である。本発明の目的は、例え
ば発光体などの複数のマーカを用いる位置検出システム
において、各マーカを簡単に識別する技術を提供するこ
とである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、所定位置に設けられた複数の発光手段と、被検出体
に設けられるとともに前記発光手段からの光を検出する
受光手段と、前記受光手段が検出した光の検出位置に基
づいて前記被検出体の位置を算出する演算装置とを備え
た位置検出システムにおいても、あるいは、被検出体に
設けられた複数の発光手段と、所定位置に設けられると
ともに前記発光手段からの光を検出する受光手段と、前
記受光手段が検出した光の検出位置に基づいて前記被検
出体の位置を算出する演算装置とを備えた位置検出シス
テムにおいても、本発明による位置検出システムでは、
前記発光手段は光データ伝送可能な発光体を備えてお
り、前記演算装置は前記受光手段が受け取った光データ
に基づいて発信元の発光手段を識別する発光識別部を備
えていることを特徴とする。

【０００６】この構成によれば、前述したようなマーカ
として機能する発光手段が光データを送り出すことが可
能であり、この光データの形でマーカのＩＤコードやそ
のマーカの取付位置データを送り出すことにより、受光
手段を通じて演算装置は処理の対象となる発光手段と特
定し、取付位置などの属性データを得ることが可能とな
る。つまり、マーカとしての発光手段が、単に光を放射
するだけではなく、何らかの情報をも送り出すことに、
本発明のユニークさがある。

【０００７】さらに本発明の好適な実施形態の１つとし
て、前記発光手段の発光体に赤外線データ通信可能な赤
外線発光素子を用いるならば、データ伝送のための変調
回路や復調回路などの各種ドライバーがＩｒＤＡ（Infr
ared Data Association ）規格に基づく市販製品から流
用できるので、その設計・製造コストを抑制することが
できる。

【０００８】さらにその際、例えば、前記受光手段を前
記赤外線発光素子の光を撮像するビデオカメラとし、前
記発光識別部を、前記ビデオカメラに撮像される前記赤
外線発光素子の光を画像処理することにより光データを
解釈して撮像された発光手段を特定するように構成する
ことで、必要な機器の構成を簡単にすることができる。
つまり、マーカとしての赤外線発光素子の光を撮像する
ビデオカメラにから得られる画像シーケンスを処理して
いくことで、例えば赤外線発光素子の点滅周期を得るこ
とで、その赤外線発光素子の特有な情報に変換するので
ある。そして、この情報から発光手段の取付位置等のデ
ータが求められ、検出体の位置算出のために利用され
る。

【０００９】もちろん、前記受光手段が前記赤外線発光
素子の光を撮像するビデオカメラと前記赤外線発光素子
からの光データを受信する受光素子とを備え、前記発光
識別部は前記受光素子が受信した光データを解釈して前
記ビデオカメラによって撮像された発光手段を特定する
ような構成を採用することも可能である。この場合、Ｉ
ｒＤＡ規格に基づく発光・受光素子やドライバーをその
まま利用することができ、カメラ画像の画像処理と赤外
線通信による発光手段の特定を行う処理を同時に行うこ
とができ、迅速な位置検出処理が可能となる。本発明の
その他の特徴及び利点は、以下図面を用いた発明の実施
の形態の説明とともに明らかになるだろう。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明による位置検出シ
ステムの一例を採用した居住環境疑似体験システムのブ
ロック図である。壁面１ａによって区画された移動空間
１内を自由に移動する仮想現実体験者は、超小型のビデ
オカメラ２（以後、単にカメラと称する）を上部に固定
させたＨＭＤ（Head Mounted Display）３を装着してい
る。ＨＭＤ３は仮想現実映像装置５と接続されており、
ＨＭＤ３の表示パネルには、仮想現実体験者の移動や首
振りに対応して仮想現実画像が写し出される。

【００１１】壁面１ａには、複数の発光体４が設けられ
ている。この発光体４は、赤外線通信可能な発光ダイオ
ードで構成されており、この発光体４はカメラ３の座標
（空間位置と方向角）を演算するための参照点として用
いるマーカとして機能するだけではなく、各発光体のＩ
Ｄ情報、例えば壁面１ａへの取付位置座標を送り出すデ
ータ発信素子といても機能する。そしてカメラ３がその
発光体４の受光手段として機能する。ここでは、発光体
４はカメラ２の任意の視野内に少なくとも３つが入るよ
うに分布配置されている。前述した２つの機能を果たす
ため、発光体４は、カメラ２の移動空間１内の位置と方
向角を算定する演算装置としてのコントローラ６の中央
制御部６０によって制御される発光制御部６１につなが
れており、この発光制御部には、単に発光ダイオードを
点灯させるだけではなく、ＩｒＤＡの方式で駆動する変
調回路等の送信ドライバーユニットが含まれている。中
央制御部６０は、予め入力された各発光体４の取付位置
データを発光制御部６１に与えることで、各発光体４を
制御駆動する。発光体４をカメラ２による撮像した画像
は画像取り込み部６２に送られ、カメラ２つまり仮想現
実体験者の位置検出のため後述するように画像処理され
るが、その際、まず送られてくる画像は画像フレームの
形で発光識別部６３に送られ、画像フレーム内に存在す
る発光体４の像をマーカ認識部６３ａが見つけだし、さ
らに発光体情報解読部６３ｂがその発光体４の経時的な
光の変化を解析することにより、その発光体４が送り出
しているＩＤ情報、ここでは位置座標データを読み取
り、カメラ２の位置検出に用いる。

【００１２】画像フレーム内で特定された発光体４は三
角測量の基準点となるマーカとして利用されるが、この
位置検出の原理を図２から図５を用いて説明する；図２
は、カメラ２を身につけた仮想現実体験者が移動するこ
とになるｘ軸とｙ軸とｚ軸で示された移動空間座標系を
示しており、座標点Ｃ（ｘc,ｙc,ｚc ）に位置するカメ
ラ２は座標点Ｒ1 （ｘ1,ｙ1,ｚ1 ）とＲ2 （ｘ2,ｙ2,ｚ
2 ）とＲ3（ｘ3,ｙ3,ｚ3 ）に固定されている３つのマ
ーカ（発光体４）を捉えている。これらの座標点は、マ
ーカとしての発光体４からの赤外線伝送データを基にし
て発光識別部６３により求められている。カメラ２の座
標点Ｃから各マーカまでの距離ｒ1 、ｒ2 、ｒ3 はカメ
ラ２の撮像画面上におけるマーカの面積から決定するこ
とができ、各マーカの座標値は既知であるので、カメラ
２の座標値はカメラ２の撮像画面から算出することがで
きる。計算式を簡単にするため、図３に示すような、カ
メラ２の座標点Ｃを原点とする直交座標系である基準カ
メラ座標系を採用する。移動空間座標系から基準カメラ
座標系への変換式は、 Ｘi ＝ｘi −ｘc Ｙi ＝ｙi −ｙc Ｚi ＝ｚi −ｚc （i ＝１, ２, ３） となり、次の連立３元１次方程式が成立する、 （ｘc −Ｘi ）＾2 −（ｙc −Ｙi ）＾2 −（ｚc −Ｚ
i ）＾2 ＝ｒi （i ＝１, ２, ３） ここで、＾2 は２乗を示す数式記載法であり、例えばｘ
＾2 はｘの２乗を示す。上記連立方程式を解くことで、
カメラ２の座標点Ｃ（ｘc,ｙc,ｚc ）を算出することが
できる。

【００１３】図４は、カメラ２の撮像画面をｕ軸、ｖ軸
とし、カメラ２の撮影方向をｗ軸としたカメラ視野座標
系を示している。この視野座標系におけるマーカの中心
位置、つまりマーカの重心座標（ｕ, ｖ）は、画像処理
工学の公知なアルゴリズムより求めることができる。さ
らに、前述した基準カメラ座標系をもとに、カメラ２の
回転を考慮した座標系を考慮するが、その際、ここで
は、カメラ２の回転方向は基準カメラ座標系のＹ軸方向
とＸ軸方向の回転のみとする。この回転により変換され
た座標系を回転カメラ座標系と呼び、図５に示す。カメ
ラ２からマーカまでの距離ｒはカメラ２の撮像画面上に
おけるマーカの面積から決定することができるので、こ
の距離ｒに対するｕとｖの関係を予めテーブル化してお
くことで、各マーカの座標値（ｕ, ｖ, ｗ）を簡単に求
めることができる。

【００１４】基準カメラ座標系でその座標値が（Ｘ,
Ｙ, Ｚ）であったマーカが、回転カメラ座標系での座標
値では（ｕ, ｖ, ｗ）であったとすれば、両者の関係は
以下の式で表すことができる。θx とθy はそれぞれ基
準カメラ座標系のＸ軸とＹ軸に対するカメラ２の回転角
とすると、 Ｘ＝ｕ cos( θy)−ｗ sin( θy)・・・1) Ｙ＝ｕ sin( θx) sin( θy)＋ｖ cos( θx)＋ｗ sin( θx) cos( θy)・・・2) Ｚ＝ｕ cos( θx) sin( θy)−ｖ sin( θx)＋ｗ cos( θx) cos( θy)・・・3) 1)より、 （Ｘ−ｕ cos( θy)）＾2 ＝ｗ＾2 （１−cos ＾2(θ
y)） cos(θy)＝（ｕＸ±ｗ Sqrt[ｕ＾2 −Ｘ＾2 −ｗ＾2]）
／（ｕ＾2 ＋ｗ＾2 ） ここで、Sqrt[ Ｎ] は、Ｎの２乗根を示す数式記載法で
ある。2)と3)より、 cos(θx)＝Ｅ1 ／Ｅ2 但し、Ｅ1 ＝ｖＹ±ｗ Sqrt[ｕ sin( θy)＋ｗ cos(θ
y)] Ｅ2 ＝ｖ＾2 ＋（ｕ sin( θy)＋ｗ cos(θy)）＾2 上記式を解くことにより、カメラの回転角θx とθy が
算出できる。

【００１５】上述した原理に基づいて、この位置検出シ
ステムのコントローラ６においても、カメラ２を通じて
取り込まれた画像フレームから、カメラ位置とカメラ方
向角が演算されるので、発光識別部部６３のマーカ認識
部６３ａで認識されたマーカとしての発光体４の画像か
ら発光体４の像面積を演算するマーカ面積演算部６４、
発光体４の像面積からカメラ２と発光体４との距離を算
出する距離演算部６５、さらにマーカ認識部６３ａで認
識された発光体４の画像から画像フレームにおける発光
体４の像の重心位置を求めるマーカ重心演算部６６、こ
の重心位置やカメラ２と発光体４との距離そして発光体
４の取付位置からカメラ４の位置座標を算出するカメラ
位置座標演算部６７及びカメラ方向角を演算するカメラ
方向角演算部６８が備えられている。

【００１６】仮想現実映像装置５には、移動空間１内の
任意の位置における任意の方向で見える居住環境画像を
生成することができる仮想現実画像生成部５２と、座標
検出システムのコントローラ６によって決定されたカメ
ラ位置座標とカメラ方向角に基づいて、仮想現実画像生
成部５２にアクセスして、適切な画像をＨＭＤ３の表示
パネルに表示する画像表示部５１が備えられている。

【００１７】次に、この居住環境疑似体験システムの動
作を図６のフローチャートを用いて説明する；仮想現実
体験者がＨＭＤ３を装着して移動空間１に立つと、居住
環境疑似体験システムを起動させる。コントローラ６
は、マーカとして及び赤外線通信素子として機能する各
発光体４に対して発光駆動制御を開始する（＃２）。ま
ず、カメラ２からの画像を取り込み（＃４）、発光体４
の光を撮像している画像フレームを順次取り込み、取り
込まれた画像フレームからマーカとして利用する１つの
発光体４の像の位置及びその発光体の取付位置を求める
（＃６）。さらに処理対象となった発光体４の画面上で
の面積及び重心位置を演算し、その面積に基づいてカメ
ラ２から発光体４までの距離が求められる（＃８）。こ
れらの処理を、カメラ２の方向角を演算するに必要なマ
ーカ数だけ繰り返し、次のステップに進む（＃１０）。
もちろん、カメラ２で撮像された複数の発光体４の処理
を同時に行う場合、この過程を繰り返す必要はない。

【００１８】マーカとしての発光体４の位置情報が求め
られると、上述した三角測量の原理に基づいて、移動空
間１内におけるカメラ２の位置座標と方向角が演算され
る（＃１２）。算定されたカメラ２の位置座標と方向角
がコントローラ６から仮想現実映像装置５に送られる
と、そのカメラ視点に対応する居住空間画像が生成され
（＃１４）、生成された画像はＨＭＤ３に送られ、表示
パネルに表示される（＃１６）。このステップ４からス
テップ１６までのルーチンは停止コマンドが発せられる
まで繰り返され（＃１８）、これによって、仮想現実体
験者は、自分が動いた位置、顔を向けた方向に対応した
居住空間を見ることができ、あたかもその居住空間内で
実在しているような体験をする。

【００１９】なお、ここで、カメラ２の１つの方向角、
例えばヨーイング角の変化だけを許す場合、２つの発光
体４がカメラ２の撮像画面に入りように設定し、この２
つの発光体４の画像情報からカメラ２のヨーイング角の
変化を求めるとよい。カメラ２の２つの方向角、例えば
ヨーイング角とピッチング角の変化だけを許す場合、３
つの発光体４がカメラ２の撮像画面に入りように設定
し、この３つの光源４の画像情報からカメラ２のヨーイ
ング角とピッチング角の変化を求めるとよい。さらに、
カメラ２の３つの方向角、例えばヨーイング角とピッチ
ング角とローリング角の変化を許す場合、４つの発光体
４がカメラ２の撮像画面に入りように設定し、この４つ
の発光体４の画像情報からカメラ２のヨーイング角ピッ
チング角とローリング角の変化を求めるとよい。

【００２０】上記第１の実施の形態では、被検出体側に
ビデオカメラ２が設けられるとともに移動空間１にマー
カとしての発光体４が設けられていたが、これの変形例
として、図７に示すように、被検出体側に発光体４が設
けられるとともに移動空間１にビデオカメラ２が設けら
れる構成においても、本発明の位置検出システムを利用
することができる。

【００２１】この変形例の場合、マーカとしての発光体
４とカメラ２との間の距離は、前述したように撮像され
た発光体４の像面積から求めることができる。一方、カ
メラ２が移動空間１の空間座標系に対してその位置及び
撮像方向が固定されている場合、このカメラ２で撮像さ
れる発光体４の、カメラ撮像中心に対する位置は前述の
原理から求められるので、これよりマーカとしての一連
の発光体４によって定義されるオブジェクト（ここでは
被検出体としての仮想現実体験者の身体の一部）が存在
する方向を得ることができる。その際、各発光体４から
ＩＤ情報が送られてくるので、各発光体４を全て特定す
ることができるので、それらを取り違えて、つまり指先
側の発光体４と付け根側の発光体４とを逆にするような
エラーは避けられる。もちろん、この変形例にあって
は、第１の実施の形態（図１参照）におけるカメラ位置
座標演算部６７はマーカ位置座標演算部６７０に、カメ
ラ方向角演算部６８は被検出体姿勢演算部６８０にな
る。

【００２２】次に、図８を用いて、本発明による位置検
出システムの第２実施形態を説明する；この形態では、
発光体４が送り出す光データをカメラ２で撮像した画像
データを処理してデコードするのではなく、受光素子と
してのフォトダイオード６９ａと復調回路などからなる
受光部６９によってデコードされることで第１実施形態
と異なっている。このため、この受光部６９は発光識別
部６３の発光体情報解読部６３ｂに接続されている。発
光ダイオードである発光体４とフォトダイオード６９ａ
との光通信は公知のＩｒＤＡ方式を採用しているので、
発光体情報解読部６３ｂも市販のモジュールを流用する
ことができる。このため、カメラ２による画像データの
画像処理によって各発光体４から送られれてくるデータ
を解読する場合より、高速に処理することができる。こ
の実施の形態ではカメラ２と受光部６９が発光体４の受
光手段として機能する。なお、複数の発光体４を混同し
ないように、各発光体４の発光制御部６１による発光制
御は時分割方式で行われている。つまりある発光体４と
光通信している間は、他の発光体４の発光を停止し、マ
ーカ認識部６３ａが光通信した発光体４と撮像画面に表
れている発光体４が同定できるように構成している。

【００２３】次に、図９に示された、本発明による位置
検出システムの第３実施形態を説明する；この実施形態
では、発光体４と受光部６９との間の光通信による各発
光体４の同定は補助的に利用され、通常の各発光体４の
同定は、中央制御部６０によって制御されるマーカ点滅
制御部６１ａによって各発光体４を画像取り込み部６２
によるカメラ２からの画像フレームの取り込みタイミン
グに同期して点滅させる、同期点滅方式で行われる。こ
のため、発光制御部６１には、マーカ点滅制御部６１ａ
と光通信用発光制御部６１ｂが備えられており、発光体
４もマーカとして機能する発光素子と光通信用として機
能する発光素子の組み合わせで構成されている。

【００２４】図１０に模式的に示しているように、カメ
ラ２の視野にそれぞれ第１・第２・第３チャンネルを通
じて給電される第１発光体４ａ、第２発光体４ｂ、第３
発光体４ｃが入っているとする。第１・第２・第３チャ
ンネルは画像取り込み部６２の画像フレーム取り込み周
期に同期して順次つながっている発光体４ａ、４ｂ、４
ｃに給電して点灯させるので、図に示すように、１番目
のフレームには点灯した第１発光体４ａが写し出されて
いるが、他の第２・第３発光体４ｂ、４ｃは消灯してい
る。２番目のフレームには点灯した第２光源４ｂが写し
出されているが、他の第１・第３発光体４ａ、４ｃは消
灯している。３番目のフレームには点灯した第３発光体
４ｃが写し出されているが、他の第１・第２発光体４
ａ、４ｂは消灯している。１番目のフレームには、再び
点灯した第１光源４ａが写し出されている。このよう
に、３ｎ番目のフレームには第１発光体４ａが他と区別
して認識可能に撮像され、３ｎ＋１番目のフレームには
第２発光体４ｂが他と区別して認識可能に撮像され、３
ｎ＋２番目のフレームには第３発光体４ｃが他と区別し
て認識可能に撮像されるのである（ここでｎ＝０, １,・
・・）。画像フレームは１／６０秒毎に取り込まれるの
で、各チャンネルにつながれた光源４は１／２０秒毎の
繰り返しで点灯される。

【００２５】上述したように、画像取り込み部６２によ
って取り込まれた各画像フレームには特定の発光体４だ
けが発光することになるので、画像フレーム内で発光し
ている光源４を容易に特定することができる。発光体４
の特定は、最終的には前述したように発光識別部６３の
マーカ認識部６３ａによって行われ、認識された発光体
４は三角測量の基準点となるマーカとして後の位置検出
処理に利用される。

【００２６】同時に、先の実施形態で説明したように発
光体４と受光部６９との間の光通信による各発光体４の
同定も行うが、これは、前述した同期点滅方式による発
光体４の同定に基づく検出体の位置検出に矛盾があった
り、不可能となった場合の補助として利用されるだけで
ある。

【００２７】なお、本出願では、単一の発光体素子から
なる発光体や複数の発光体素子からなる発光体やマーカ
としての発光体素子と光通信する発光体素子からなる発
光体などの総称として発光手段という語句を用いている
また、マーカとカメラとの間の距離をマーカ画像の面積
から求める構成を説明したが、これに代えて、光ビーム
や音波を用いた距離測定法を用いることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による座標検出システムの第１実施形態
を採用した居住環境疑似体験システムのブロック図

【図２】カメラの位置と方向角を三角測量に基づいて算
定する方法を説明するモデル図

【図３】カメラの位置と方向角を三角測量に基づいて算
定する方法を説明するモデル図

【図４】カメラの位置と方向角を三角測量に基づいて算
定する方法を説明するモデル図

【図５】カメラの位置と方向角を三角測量に基づいて算
定する方法を説明するモデル図

【図６】居住環境疑似体験システムの動作を示すフロー
チャート

【図７】本発明による座標検出システムの第１実施形態
の変形例を採用した居住環境疑似体験システムのブロッ
ク図

【図８】本発明による座標検出システムの第２実施形態
を採用した居住環境疑似体験システムのブロック図

【図９】本発明による座標検出システムの第３実施形態
を採用した居住環境疑似体験システムのブロック図

【図１０】取り込んだ画像フレームと点灯発光体の関係
を表す説明図

【符号の説明】

２ ビデオカメラ ４ 発光体（マーカ） ５ 仮想現実映像装置 ６ 演算装置 ６１ 発光制御部 ６３ 発光識別部 ６３ａ マーカ認識部 ６３ｂ 発光体情報解読部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定位置に設けられた複数の発光手段
   と、被検出体に設けられるとともに前記発光手段からの
   光を検出する受光手段と、前記受光手段が検出した光の
   検出位置に基づいて前記被検出体の位置を算出する演算
   装置とを備えた位置検出システムにおいて、 前記発光手段は光データ伝送可能な発光体を備えてお
   り、前記演算装置は前記受光手段が受け取った光データ
   に基づいて発信元の発光手段を識別する発光識別部を備
   えていることを特徴とする位置検出システム。
2. 【請求項２】 被検出体に設けられた複数の発光手段
   と、所定位置に設けられるとともに前記発光手段からの
   光を検出する受光手段と、前記受光手段が検出した光の
   検出位置に基づいて前記被検出体の位置を算出する演算
   装置とを備えた位置検出システムにおいて、 前記発光手段は光データ伝送可能な発光体を備えてお
   り、前記演算装置は前記受光手段が受け取った光データ
   に基づいて発信元の発光手段を識別する発光識別部を備
   えていることを特徴とする位置検出システム。
3. 【請求項３】 前記発光体は赤外線データ通信可能な赤
   外線発光素子であることを特徴とする請求項１又は２に
   記載の位置検出システム。
4. 【請求項４】 前記受光手段は前記赤外線発光素子の光
   を撮像するビデオカメラであり、前記発光識別部は前記
   ビデオカメラに撮像される前記赤外線発光素子の光を画
   像処理することにより光データを解釈して撮像された発
   光手段を特定することを特徴とする請求項３に記載の位
   置検出システム。
5. 【請求項５】 前記受光手段は前記赤外線発光素子の光
   を撮像するビデオカメラと前記赤外線発光素子からの光
   データを受信する受光素子とを備えており、前記発光識
   別部は前記受光素子が受信した光データを解釈して前記
   ビデオカメラによって撮像された発光手段を特定するこ
   とを特徴とする請求項３に記載の位置検出システム。