JPH11207390A - 浮体式水質浄化自走装置及び方法 - Google Patents

浮体式水質浄化自走装置及び方法

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JPH11207390A
JPH11207390A JP1185898A JP1185898A JPH11207390A JP H11207390 A JPH11207390 A JP H11207390A JP 1185898 A JP1185898 A JP 1185898A JP 1185898 A JP1185898 A JP 1185898A JP H11207390 A JPH11207390 A JP H11207390A
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JP
Japan
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water
self
water purification
propelled
floating
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JP1185898A
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Makoto Tanaka
田中　　良
Katsuhisa Kimata
活久 木全
Yasuo Saga
康夫 佐鹿
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Original Assignee
Nippon Telegraph and Telephone Corp
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Publication date
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    • C02F7/00—Aeration of stretches of water
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
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    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F1/00—Treatment of water, waste water, or sewage
    • C02F1/28—Treatment of water, waste water, or sewage by sorption
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Abstract

(57)【要約】 【課題】水域上を自在に移動可能で、自己発電エネルギ
ーを有効利用した水質浄化を行うことが可能な浮体式水
質浄化自走装置及びその自走方法の提供。 【解決手段】水質を浄化する水質浄化部３と、太陽光に
よる直流電力を供給する太陽電池４と、当該直流電力を
交流電力にコンバートする電力変換機５と、各部の制御
を行う制御装置６と、前記太陽電池４の電力の蓄積及び
補助的に電力供給を行うバッテリー７と、前記水質浄化
部３から排出された水の流量を調整する電磁弁８及び排
水して噴射力Ａを得る排水口９と、水域１の障害物及び
のり面１３を感知する赤外線センサ１０と、方位を計測
する方位計１１と、前記水域１の水質を計測する水質セ
ンサ１２とを、前記水域上に浮かべられる基体である浮
体構造物２に装備する特徴。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、浮体構造物に搭載
された水上移動形水質浄化装置を水質浄化後の排水圧力
エネルギー又は混気水噴射圧力エネルギーを有効に利用
して河川・湖沼等の水域を航行させる浮体式水質浄化自
走装置及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】河川・湖沼等の水域において、水の移動
が著しく乏しい水域には淀みが起こり、水質を低下させ
る要因となり得る。この様な場合、水域の周辺部に水質
浄化装置を固定設置し、曝気処理や循環ポンプ等により
強制的に表層水と底水を対流させる水質改善方法がなさ
れていた。
【０００３】ここに、従来の循環式の水質浄化装置を図
６を参照して説明する。図６に示したように、水域１の
岸に固定設備された汲み上げポンプ２１により前記水域
１の表層から汲み上げた水を水質浄化装置２３により水
質浄化を施して浄化水をつくり、水底に敷設延在した長
尺の送水管２３を通して、係留装置２４により前記浄化
水を供給したい前記水域１の浄化対象水域に固定された
浮体構造物２に前記浄化水を送水する。
【０００４】前記浄化水はポンプ２５で更に加圧され、
噴水装置２６により噴水２７を噴出し、前記浮体構造物
２周辺の水域１の水の溶存酸素量を増加させていた。こ
の様な装置において、前記送水管２３の長さを長くする
ことや、前記汲み上げポンプ２１の容量を大きくするこ
とにより、水質浄化の浄化可能水域を拡大させていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
水質浄化装置２２では、従来の水質浄化装置２２が固定
据置式であることに起因する前記送水管２３の長尺化や
前記汲み上げポンプ２１の大容量化は、装置規模を大き
くするために設備投資・維持等のトータルコストが増大
されていた。
【０００６】また、もともと消費電力の大きい装置であ
るのに、上記の装置規模増大に伴う消費電力の増加によ
り、大きな電力を供給できる設備が不可欠であり、駆動
用電源も規模の大きなものに限定されてしまうため、ク
リーンな電源である太陽電池を用いようとしても、単位
面積当たりのエネルギー密度が低いために駆動用電源と
して用いるのは困難であり、エネルギーの有効利用がさ
れていなかった。
【０００７】また、従来の水質浄化装置は固定据置式で
あるために、所定の浄化対象水域の周辺範囲を広げるこ
としかできず、浄化可能水域そのものを移動させること
ができないため、琵琶湖等の水域の広い場所での水域全
体の水質浄化等には不向きであった。従来では、水質浄
化が所定の浄化可能水域のみで行われて、その他の水域
では浄化が行われることがなく、その他の水域で行うた
めには装置の増設をするしかなかった。
【０００８】また、例えば風の影響や水温の変化、人為
的な原因等による突発的な水質悪化水域の局地的発生に
は機動的に対応することができなかった。
【０００９】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は次の通りである。
【００１０】本発明の第１の目的は、装置規模を増大す
ることなしに、浄化効率を高める浮体式水質浄化自走装
置及び方法の提供にある。
【００１１】本発明の第２の目的は、稼動エネルギーの
省エネルギー化及びエネルギーの有効利用を行う浮体式
水質浄化自走装置及び方法の提供にある。
【００１２】本発明の第３の目的は、水域の広い場所で
満遍なく水質浄化することを可能とする浮体式水質浄化
自走装置及び方法の提供にある。
【００１３】本発明の第４の目的は、突発的な水質悪化
水域の局地的発生にも機動的に対応できる浮体式水質浄
化自走装置及び方法の提供にある。
【００１４】本発明の第５の目的は、浄化対象水域にあ
る養殖いかだ等の構造物（障害物）を壊すことがない浮
体式水質浄化自走装置及び方法の提供にある。
【００１５】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題の解
決に当たり、水域上の移動は水質浄化処理後の排水又は
曝気混合処理後の混気水のそれぞれ浄化処理水噴出圧力
をそのまま推進力とする機構を有し、電力源としてクリ
ーンな太陽電池を設置された浮体式水質浄化自走手段を
用いるという特徴を有する。また、自己発電による動力
源を用い、水質浄化処理後又は曝気混合処理後のそれぞ
れ排水又は混気水の噴出をそのまま推進力として、障害
物等を避けて、水域上をあらゆる方向に自在に自律移動
を行う手法を用いるという特徴を有する。
【００１７】更に具体的詳細に述べると、当該課題の解
決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に
亙る新規な特徴的構成手段又は手法を採用することによ
り、前記目的を達成するよう為される。
【００１８】即ち、本発明装置の第１の特徴は、水質浄
化部と、当該水質浄化部に連通し、その浄化処理水噴出
圧力により水域上を移動可能とする自走部と、現在状態
の環境等を測定する測定部と、全部に駆動電力を供給す
る自己発電部と、浄化処理水を放出する放水部と、当該
各部の制御を行う制御部とを前記水域上の浮体構造物に
設けてなる浮体式水質浄化自走装置の構成採用にある。
【００１９】本発明装置の第２の特徴は、上記本発明装
置の第１の特徴における前記水質浄化部が、取り入れた
水を加圧浄化するポンプ又は取り入れた水と空気とを曝
気圧浄化混合するエジュクタ型曝気ポンプとを、備えて
なる浮体式水質浄化自走装置の構成採用にある。
【００２０】本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装
置の第１又は第２の特徴における自走部が、放水部とは
別に浄化処理水を噴射排出する排水口又は浄化処理混気
水を噴射する噴射口を有してなる浮体式水質浄化自走装
置の構成採用にある。
【００２１】本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装
置の第２又は第３の特徴における排水口又は噴射口が、
浮体構造物の中心から平面放射状に４つ以上設けてなる
浮体式水質浄化自走装置の構成採用にある。
【００２２】本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装
置の第２、第３又は第４の特徴における自走部が、排水
の圧力を調節可能かつ前記排水口又は前記各噴射口と対
応連通する電磁弁を設置してなる浮体式水質浄化自走装
置の構成採用にある。
【００２３】本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における発
電部が、太陽電池を有してなる浮体式水質浄化自走装置
の構成採用にある。
【００２４】本発明装置の第７の特徴は、上記本発明装
置の第６の特徴における発電部が、太陽電池の補助のバ
ッテリーを有してなる浮体式水質浄化自走装置の構成採
用にある。
【００２５】本発明装置の第８の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４、第５、第６又は第７の特
徴における測定部が、障害物等を検知する赤外線センサ
を有してなる浮体式水質浄化自走装置の構成採用にあ
る。
【００２６】本発明装置の第９の特徴は、上記本発明装
置の第８の特徴における赤外線センサが、浮体構造物の
外周に複数設置してなる浮体式水質浄化自走装置の構成
採用にある。
【００２７】本発明装置の第１０の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８又は第９の特徴における測定部が、位置情報を得るＧ
ＰＳ信号受信装置と、方位情報を得る方位計と、速度情
報を得る速度センサのうち少なくとも１つ以上の航行に
必要な情報を得る装置を有してなる浮体式水質浄化自走
装置の構成採用にある。
【００２８】本発明装置の第１１の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９又は第１０の特徴における測定部が、水域の水
質浄化度を測定する水質センサを有してなる浮体式水質
浄化自走装置の構成採用にある。
【００２９】本発明装置の第１２の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０又は第１１の特徴における制御部が、
動作手順を記憶したプログラムを搭載したコンピュータ
を有してなる浮体式水質浄化自走装置の構成採用にあ
る。
【００３０】本発明方法の第１の特徴は、河川・湖沼等
の水域の水面に水質浄化設備を搭載した浮体構造物を浮
かべて水質浄化を行うに当り、当該浮体構造物が前記水
域の水面を移動可能に自律制御して自走浄化してなる浮
体式水質浄化自走方法の構成採用にある。
【００３１】本発明方法の第２の特徴は、上記本発明方
法の第１の特徴における水質浄化設備が、その動力源と
して太陽電池により発電した電気エネルギーを用いてな
る浮体式水質浄化自走方法の構成採用にある。
【００３２】本発明方法の第３の特徴は、上記本発明方
法の第２の特徴において動力源が、バッテリーにより、
太陽電池の補助の電力供給をし、また太陽電池の余剰エ
ネルギーを蓄積してなる浮体式水質浄化自走方法の構成
採用にある。
【００３３】本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方
法の第１、第２又は第３の特徴における移動が、排水口
からの浄化処理排水の噴射による噴射力の反作用力を推
進力に用いて行ってなる浮体式水質浄化自走方法の構成
採用にある。
【００３４】本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方
法の第１、第２又は第３の特徴における移動が、噴射口
から浄化混気水の噴射による噴射力の反作用を推進力に
用いて行ってなる浮体式水質浄化自走方法の構成採用に
ある。
【００３５】本発明方法の第６の特徴は、上記本発明方
法の第４又は第５の特徴における移動が、浮体構造物の
中心から平面放射状に向けた選択自在な複数の排水口又
は噴射口からの噴射力を選択的に用い、当該各噴射力の
強さをもそれぞれ制御することにより、方向変換かつ可
変速走行してなる浮体式水質浄化自走方法の構成採用に
ある。
【００３６】本発明方法の第７の特徴は、上記本発明方
法の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の特徴にお
ける移動が、赤外線センサにより一定距離内にある各種
障害物又はのり面等を検知し、当該障害物又はのり面等
を避けて実行されてなる浮体式水質浄化自走方法の構成
採用にある。
【００３７】本発明方法の第８の特徴は、上記本発明方
法の第７の特徴における赤外線センサが、浮体構造物の
外周上に複数設置され、複数の方向の障害物又はのり面
等を検知してなる浮体式水質浄化自走方法の構成採用に
ある。
【００３８】本発明方法の第９の特徴は、上記本発明方
法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７又は第
８の特徴における移動が、ＧＰＳ信号からの位置情報
と、浮体構造物における方位計からの方位情報と、速度
計からの速度情報のうち少なくとも１つ以上の航行に必
要な情報を得る装置から情報を得て、移動方向及び推進
力を決定・実行して行ってなる浮体式水質浄化自走方法
の構成採用にある。
【００３９】本発明方法の第１０の特徴は、上記本発明
方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８又は第９の特徴における移動が、予め設定されたルー
ト上を、又は全水域上を満遍なく航行してなる浮体式水
質浄化自走方法の構成採用にある。
【００４０】本発明方法の第１１の特徴は、上記本発明
方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９又は第１０の特徴における移動が、水質センサ
からの信号によりリアルタイムに、水質悪化していると
ころを優先的に選択して、当該水質悪化している場所へ
向けて実行されてなる浮体式水質浄化自走方法の構成採
用にある。
【００４１】本発明方法の第１２の特徴は、上記本発明
方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０又は第１１の特徴における制御が、動
作手順を記憶したプログラムを走らせて自動的に行って
なる浮体式水質浄化自走方法の構成採用にある。
【００４２】本発明方法の第１３の特徴は、上記本発明
方法の第１２の特徴における動作手順が、ＧＰＳ衛星か
らの位置信号を受信して、目標座標点までの差分距離及
び単位時間の移動距離より、現在位置から当該目標座標
点までの所要時間を算出し、現在の方位から基準方位ま
で角度及び当該基準方位から当該目標座標点までの角度
とから当該目標座標点に航行させるべき自走推進力及び
時間を割り出す演算を実行してなる浮体式水質浄化自走
方法の構成採用にある。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ、本
発明の実施の形態をその装置例１及びこれに対応する方
法例１、並びに装置例２及びこれに対応する方法例２に
つき順に説明する。
【００４４】（装置例１）本発明の一実施形態である本
装置例を図１及び図２を参照して説明する。図１は、本
装置例における浮体式水質浄化自走装置を水上設置した
断面ブロック図である。図２は、図１における水質浄化
部が藻類加圧処理を行う場合の当該水質浄化部の説明図
である。
【００４５】水質浄化対象である水域１上に本装置例の
浮体式水質浄化自走装置αが浮かべられている。当該浮
体式水質浄化自走装置αは、浮かべられる基体である浮
体構造物２と、水質を浄化する水質浄化部３と、太陽光
による直流電力を自己供給する太陽電池４と、当該直流
電力を交流電力にコンバートする電力変換機５と、各部
の制御を行う制御装置６と、前記太陽電池４の電力の蓄
積及び補助的に電力供給を行うバッテリー７を有する。
【００４６】他にも、自走部として、直結連通する前記
水質浄化部３から排出された水の流量を調整する電磁弁
８及び排水して噴射力Ａを得る排水口９並びに操舵部α
２を有し、環境等の測定部として、前記水域１の障害物
及びのり面１３を検知する赤外線センサ１０と、方位を
計測する方位計１１と、前記水域１の水質を計測する水
質センサ１２を有する。
【００４７】図２においては、前記水質浄化部３が藻類
加圧処理を行う場合の装置図が示され、前記水域１の水
を取り入れる取水口３ａと、取り入れた水の藻類加圧処
理を行う加圧ポンプ１４と、加圧処理水を溜めるタンク
１５と、前記水域１への噴水等を行う処理過程に送水す
る配水管１６と、前記配水管１６を前記排水口９へ分岐
する分岐配管１７とを有する。
【００４８】水質浄化手段には上記藻類加圧処理を行う
のみではなく、曝気処理、濾過処理、リン吸着処理等も
広く用いられており、この様な各手段を前記水質浄化部
３に設置することは当然考えられるが、極一般的なもの
であるため省略してある。また、前記配水管１６から前
記水域１への噴水等による処理水の放出を行う機構も図
１においては省略してある。
【００４９】（方法例１）本方法例は上記装置例１に対
応する浮体自走式水質浄化装置の自走方法であり、同じ
く図１及び図２を参照して説明する。
【００５０】本方法例は、浮体式水質浄化自走装置αに
おいて、水域１上の浄化対象水域に浮体構造物２により
浮かべられる。太陽電池４と補助的なバッテリー７を直
流電力源としてしており、電力変換器５を通して水質浄
化部３に適した駆動交流電力に変換して電力供給を行
う。
【００５１】前記太陽電池４の他に補助的に前記バッテ
リー７を用いるので、前記浮体式水質浄化自走装置αの
駆動は日照時間帯に限られるものではなく、また日光が
弱いときにも駆動可能となる。日照時間帯には、余って
いる電力を前記バッテリーに蓄積することもでき、エネ
ルギーの有効利用がなされる。
【００５２】前記水質浄化部３は、浄化対象水域中から
取水を行い、水質浄化処理を施して電磁弁８により流量
を調節して排水口９より噴射し、噴射力Ａを得て、当該
噴射力Ａの反作用の力により、前記浮体式水質浄化自走
装置αには前記噴射力Ａの向きと反対方向に力が働き、
これを推進力として自走する。よって、推進力に新たな
エネルギーの供給は不要である。
【００５３】制御装置６は、前記電磁弁８、赤外線セン
サ１０、方位計１１及び水質センサ１２をそれぞれ制御
し、具体的には、前記電磁弁８により前記浮体式水質浄
化自走装置αの自走速さ及び加速を、前記赤外線センサ
１０により前記水域１の障害物及びのり面１３の検知
を、前記方位計１１により前記浮体式水質浄化自走装置
αの向きを検知して操舵部α２を、前記水質センサ１２
により水質の浄化度の測定をそれぞれ制御する。
【００５４】浮体式水質浄化自走装置αは、先ず浄化対
象水域を決め現場水域迄航行してそこで水質浄化を行
い、前記水質センサ１２により水質浄化がなされたと測
定されれば、前記方位計１１により現在の方位を確認し
次の浄化対象水域へ自走部α１及び操舵部α２を駆動す
ることにより方向転換して移動する。その際に、前記赤
外線センサ１０により障害物及びのり面１３を避けて移
動する。方向転換については、操舵部α２に代えて排水
口９の向きを変える装置等を設置して用いてもよい。
【００５５】よって、水質浄化が完了した対象浄化水域
を速度を変化自在に移動して、障害物及びのり面１３を
避けて、前記浮体式水質浄化自走装置αを自走可能とす
ることができる。
【００５６】なお、水質浄化方法として、藻類加圧処
理、曝気処理、濾過処理、リン吸着等が広く用いられて
おり、何れの処理方法もポンプを駆動して水域の水を取
込み、処理を施した後の水をそのまま水域に放出してお
り、何れも本方法例の自走手法に応用できる。ここで図
２では、前記水質浄化部３が前記藻類加圧処理を行う場
合の図が示され、この場合について説明する。
【００５７】対象浄化水域の水を取水口３ａから加圧ポ
ンプ１４を通してタンク１５に取込み当該タンク１５内
で加圧する。本藻類加圧処理では、当該加圧によって藻
類の生殖能力を半減させて水質浄化する処理を行う。従
来のように加圧処理水を配水管１６を通して前記水域１
に噴水等で放出するのみではなく、当該放出処理とは別
に２次エネルギーである排水エネルギーを利用して、分
岐配管１７を通して排水口９から噴射力Ａを得て噴射す
ることにより、噴射による反作用の力により、前記浮体
式水質浄化自走装置αを自走可能とすることができる。
【００５８】このとき、前記放出処理では、例えば上下
方向への放出のように、前記浮体式水質浄化自走装置α
に推進力を与えないように放出すれば、移動の制御が容
易となる。また、停泊中等の推進力が必要でないときに
水質浄化処理を行うこと等のためにも前記放出手段は必
要である。
【００５９】当該藻類加圧処理を利用した場合には、加
圧により前記噴射力が増大し、大きな噴射力を得るため
のポンプを別に増設する必要がなく、加圧処理水をその
まま利用できる。また前記他の処理方法との併存も可能
である。また、曝気処理を採用する場合には、水質浄化
部３にエジェクタ型曝気ポンプを設置して、当該エジェ
クタ型曝気ポンプにより水面下約１ｍの位置で混気水を
噴射口から噴射するため、自走部は、この混気水の排出
エネルギーを推進力とすることができる。
【００６０】本方法例のように前記浮体式水質浄化自走
装置αは自走可能であるため、浄化対象水域を移動によ
り自在に変えることができて、水域を満遍なくかつ効果
的に水質浄化することができる。これにより、装置規模
を拡大する必要が無く、これに伴い消費電力も抑えるこ
とができて、単位面積当たりの電力供給効率の低い太陽
電池をクリーンな電力源として用いることができる。当
該太陽電池を電源とする点、及び前記２次エネルギーで
ある排水のエネルギーを利用して自走を行うため、エネ
ルギーの有効利用が行われる。
【００６１】また、風の影響や水温の変化、人為的な原
因等による局地的水質悪化等の発生にも移動自在に柔軟
に対応できる。他にも、移動により前記浮体式水質浄化
自走装置αの下の水域に常時日光照射が行われないこと
を回避し、特定の水域のみの水が浄化されることも回避
できるので、前記水域１の生態系のバランスを崩すこと
がなくなり、正常な生態系の復元が望める。
【００６２】（装置例２）本装置例は、前記装置例１基
本原理を基に設計したものであり、前記装置例１と基本
部分を共通にし、自走部β１の機構を改良した装置であ
り、共通部分の説明は省略する。図３（ａ）は本装置例
における内部配管と排出口の配設位置の説明のための平
面図であり、図３（ｂ）は同じく断面図であり、図４
（ａ）は本装置例における赤外線センサの取付位置の説
明のための平面図であり、図４（ｂ）は同じく断面図で
ある。
【００６３】図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して、本
装置例の浮体式水質浄化自走装置βは、円状の浮体構造
物２と、水質浄化部３と、当該水質浄化部３内の圧力ポ
ンプ１４及びタンク１５と、現在の方位及び基準方位を
測定する方位計１１と、前記浮体構造物２の中心から平
面９０°等間隔放射状の４方向に延長した中心角がπ／
２毎に設置された４つの分岐配管１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄと、水域１中で前記放射方向に噴射を行う前
記分岐配管１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの各外端に
開設された各排水口９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄと、前記タ
ンク１５と前記分岐配管１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７
ｄの集結内端を繋ぐ分岐配管１７ｅと、前記分岐配管１
７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの流量を制御する各電磁
弁１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄとを有する。当該電
磁弁１８ａ〜１８ｄは、ボールバルブなどの機構が簡易
で信頼性の高いものを使用すればよい。
【００６４】図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して、他
にも、前記浮体構造物２上に前記分岐配管１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄと中心角がπ／４ずれた外周９０°
等間隔に配置された赤外線センサ１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄとを有する。また、図示しないＧＰＳ信号を
受信して位置を検知するＧＰＳ信号受信装置、及び方位
の変化を検知するジャイロセンサ１１及び速度を検知す
る速度計を搭載する。
【００６５】設置されている前記赤外線センサ１０ａ，
１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ、前記電磁弁１８ａ，１８ｂ，
１８ｃ，１８ｄ、方位計１１及び水質センサ１２の他に
前記ＧＰＳ信号受信装置及び前記速度計、それぞれを制
御する制御装置６（図示せず）が設置されている。当該
制御装置６には、各部分の動作手順を記憶したプログラ
ムを搭載したコンピュータ（図示せず）が設置されてい
る。
【００６６】また、前記赤外線センサ、排水口及びこれ
に伴う分岐配管、電磁弁は４つに限られるものではな
く、４つ以上に設置してもよい。また、前記装置例１と
同じく前記水域１への噴水等による処理水の放出の機構
は図３及び図４では省略されている。
【００６７】（方法例２）本方法例は上記装置例２に対
応する浮体自走式水質浄化装置の自走方法であり、同じ
く図３、図４と他に図５を参照して説明する。
【００６８】図３（ａ）及び（ｂ），図４（ａ）及び
（ｂ）を参照して、水域１の浄化対象水域を浄化するに
当たり、水質浄化部３は前記水域１より水を取込んで藻
類加圧処理を行い、当該加圧された処理水は、分岐配管
１７ｅを通り、放射状４方向に分岐された分岐配管１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄに送水され、排水口９ａ，
９ｂ，９ｃ，９ｄから噴射排出され、噴射力の反作用の
力が浮体式水質浄化自走装置βに働き、各方向の反作用
の力の合成により前記浮体式水質浄化自走装置βが移動
する。
【００６９】また、各排水口９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄで
の噴射量は電磁弁１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄによ
り各噴射流出量を制御される。前記分岐配管１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ，１７ｄの各方向への選択及び噴射量を調
整することにより、あらゆる方向への移動が容易に実現
可能であり、また移動中の方向に噴射力を働かせること
により反作用による力が移動方向と逆方向に働き、急制
動・急反転等の制御も可能であり、移動時間の短縮を行
うことができる。
【００７０】浮体構造物２の外周上に設置された放射状
４方向の赤外線センサ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ
により赤外線Ｂを出力して、その反射波を受光して前記
水域１上の障害物又はのり面１３の情報を検知し、前記
障害物又は前記のり面１３に前記浮体式水質浄化自走装
置βが衝突又は乗り上げを防止するように移動制御され
る。なお、検知距離は前記赤外線Ｂの方向等の調整によ
り自在に設定できる。
【００７１】また、方位計１１により前記浮体式水質浄
化自走装置βの方位及び基準方位の方位情報を測定し、
図示しないＧＰＳ信号受信装置による位置情報、速度セ
ンサによる速度情報、他に水質センサ１２により水質の
浄化度を測定する。
【００７２】以上の様な障害物等の情報、方位情報、位
置情報、速度情報、水質浄化度情報から、障害物等への
衝突防止を伴った特定ルート上の移動又は水質悪化水域
への移動の実行制御のプログラムを搭載した制御装置６
により前記移動量及び移動方向のプログラムの計算によ
る決定及び実行の制御を行い航行する。
【００７３】次に、図５を参照して上記航行の方法の具
体的な説明をする。図５（ａ）は、障害物等を検知した
場合の前記浮体式水質浄化自走装置βの各部の動作状況
を示す図及び図５（ｂ）は、航行制御時の前記浮体式水
質浄化自走装置βの動行軌跡を示す図である。
【００７４】図５（ａ）を参照して、前記赤外線センサ
１０ａが前記水域１ののり面１３を検知した場合の動作
状態を例にとり説明する。前記赤外線センサ１０ａの赤
外線Ｂ１により前記のり面１３が検知されたら、前記電
磁弁１８ａ，１８ｄを開放し、前記電磁弁１８ｂ，１８
ｃを閉塞する。タンク１５内で加圧された加圧処理水
は、前記電磁弁１８ａ，１８ｄを通り前記排水口９ａ，
９ｄで水中に噴射される。
【００７５】各部の対応動作表を次に示す。
【表１】
【００７６】それぞれ噴射力Ａ１，Ａ２を発生し、前記
噴射力Ａ１，Ａ２の反作用による力の合成である力Ｃに
より前記浮体式水質浄化自走装置βの推進力を得る。よ
って、前記水域１上の障害物又はのり面１３に衝突又は
乗り上げることなく移動することが可能である。
【００７７】図５（ｂ）中の右半部分を参照して、前記
水域１上で航行制御する場合を説明する。前記浮体式水
質浄化自走装置βは、ＧＰＳ衛星からの位置信号を前記
ＧＰＳ信号受信装置から受信して、目標座標１９ｃまで
の差分距離Ｌ１及び前記速度センサから得られる単位時
間当たりの移動距離Ｖ１とから、現在の位置から目標座
標１９ａまでの移動時間を算出し、前記浮体式水質浄化
自走装置βの現在の方位Ｄ１から基準方位Ｄ２までの角
度Ｅ１及び前記基準方位Ｄ２から前記目標座標１９ａま
での角度Ｅ２とから前記目標座標１９ａに航行させるべ
く前記電磁弁１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄを開閉さ
せる割合及び時間を制御プログラムにより自動的に決定
し実行する。
【００７８】また図５（ｂ）の左半部分を参照して、予
め航行するルート２０が決まっていて、当該ルート２０
中の座標１９ａから１９ｂまで移動する場合を説明す
る。単位時間当たりの移動距離Ｖ及び座標間移動距離Ｌ
から移動時間を次式によりを算出する。なお、前記距離
Ｌ１、前記単位時間当たりの移動距離Ｖ１についても同
じ式で移動時間を算出する。
【式１】 現在の方位Ｄ３、基準方位Ｄ４、前記現在の方位Ｄ３か
ら前記基準方位Ｄ４までの角度Ｅ３、前記座標１９ｃか
ら前記基準方位Ｄ４までの角度Ｅ４、前記角度Ｅ３とＥ
４の差分角度Ｅ５とから、前記電磁弁１８ａ，１８ｂ，
１８ｃ，１８ｄを開閉させる割合及び時間を制御プログ
ラムにより自動的に決定し実行する。
【００７９】また、水質が悪化しているところを優先的
に選択して航行させる場合には、水質をリアルタイムに
計測することが可能な前記水質センサ１２により計測し
た水質データに基準となる管理値を持たせて、当該管理
値の逸脱を検知した際には水質データが管理値内となる
まで停泊させ、また水質データが管理値内にある場合に
はそのまま移動させればよい。
【００８０】なお、上記航行の制御において、加速、減
速等の慣性力、回転運動、慣性運動等の効果、その他に
も風、波等の外力の効果が働く場合もあるので、当該効
果を考慮して、前記位置情報、前記ジャイロセンサ１１
からの方位変化情報及び前記速度情報も用いて適時に移
動の軌道修正を制御するようなプログラムを設置する。
【００８１】以上、本発明の実施の形態につき説明した
が、本発明は、必ずしも上述した手段及び手法にのみ限
定されるものではなく、本発明にいう目的を達成し、本
発明にいう効果を有する範囲内において、適宜に変更実
施することが可能なものである。
【００８２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
浮体構造物上に設置した水質浄化装置を、太陽電池によ
り自己発電した電気エネルギー等を利用させて稼動させ
て、また２次エネルギーである水質浄化後の排水又は曝
気混合後の混気水の噴出圧力エネルギーを利用して航行
するため、また移動可能であるために装置規模の増大を
することがないため、エネルギーの有効利用及び省エネ
ルギー化を実現している。
【００８３】また、浮体構造物を移動させることが可能
であるため、浮体構造物の下方となる水域への日光照射
が滞ることを防ぐことができるので正常な生態系の復元
を実現させることができるため自然に優しい。
【００８４】また、排水口又は噴射口の噴射方向を放射
状で複数にした場合、あらゆる方向への移動が容易に行
えて、また、移動方向と逆向きに反作用による力を発生
させることができる機構であるので、急制動、移動方向
の急反転等の運動も実現でき、移動時間短縮により水質
浄化処理の時間を短縮させることができる。
【００８５】更には、予め設定したルートを航行させる
制御方式、若しくは水質が悪化しているところを優先的
に選択して航行する制御方式等を採用することにより、
監視、観察、管理対象全水域を満遍なく、かつ効率的に
水質浄化を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例である装置例１の浮体式
水質浄化自走装置の概略を示す断面ブロック構成図であ
る。
【図２】同上における水質浄化部の拡大透視斜面図であ
る。
【図３】（ａ）は本発明の一実施形態例である装置例２
の浮体式水質浄化自走装置における内部配管と排水口の
配設位置を説明する平面図であり、（ｂ）は（ａ）中II
Ib−IIIb線視断面図である。
【図４】（ａ）は同上、赤外線センサの取付位置を説明
する平面図であり、（ｂ）は（ａ）中IVb −IVb 線視断
面図である。
【図５】（ａ）は障害物等を検知した場合の浮体式水質
浄化自走装置の各部品の動作状況の平面説明図であり、
（ｂ）は航行制御時の前記浮体式水質浄化自走装置の動
行軌跡を示す説明図である。
【図６】従来の水質浄化装置を示す概略構成図である。
【符号の説明】
α，β…浮体式水質浄化自走装置 α１，β１…自走部 α２…操舵部 １…水域 ２…浮体構造物 ３…水質浄化部 ３ａ…取水口 ４…太陽電池 ５…電力変換機 ６…制御装置 ７…バッテリー ８，１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…電磁弁 ９，９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ…排水口 １０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ…赤外線センサ １１…方位計（ジャイロセンサ） １２…水質センサ １３…のり面 １４…加圧ポンプ １５…タンク １６…配水管 １７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ，１７ｅ…分岐
配管 １９ａ，１９ｂ，１９ｃ…座標 ２０…ルート ２１…汲み上げポンプ ２２…水質浄化装置 ２３…送水管 ２４…係留装置 ２５…ポンプ ２６…噴水装置 ２７…噴水 Ａ，Ａ１，Ａ２…噴射力 Ｂ，Ｂ１…赤外線 Ｃ…反作用による力 Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…方位 Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５…角度 Ｌ，Ｌ１…距離 Ｖ，Ｖ１…単位時間当たりの移動距離

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】水質浄化部と、当該水質浄化部に連通し、
    その浄化処理水噴出圧力により水域上を移動可能とする
    自走部と、現在状態の環境等を測定する測定部と、全部
    に駆動電力を供給する自己発電部と、浄化処理水を放出
    する放水部と、当該各部の制御を行う制御部とを、前記
    水域上の浮体構造物に設ける、 ことを特徴とする浮体式水質浄化自走装置。
  2. 【請求項２】前記水質浄化部は、取り入れた水を加圧浄
    化するポンプ又は取り入れた水と空気とを曝気圧浄化混
    合するエジュクタ型曝気ポンプとを、備える、 ことを特徴とする請求項１に記載の浮体式水質浄化自走
    装置。
  3. 【請求項３】前記自走部は、 前記放水部とは別に浄化処理水を噴射排出する排水口又
    は浄化処理混気水を噴射する噴射口を有する、ことを特
    徴とする請求項１又は２に記載の浮体式自走水質浄化装
    置。
  4. 【請求項４】前記排水口又は前記噴射口は、 前記浮体構造物の中心から平面放射状に４つ以上設け
    る、 ことを特徴とする請求項２又は３に記載の浮体式水質浄
    化自走装置。
  5. 【請求項５】前記自走部は、 排水又は噴射の圧力を調節可能かつ前記各排水口又は前
    記各噴射口と対応連通する電磁弁を設置する、 ことを特徴とする請求項２、３又は４に記載の浮体式水
    質浄化自走装置。
  6. 【請求項６】前記発電部は、 太陽電池を有する、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５に記載の
    浮体式水質浄化自走装置。
  7. 【請求項７】前記発電部は、 前記太陽電池の補助のバッテリーを有する、 ことを特徴とする請求項６に記載の浮体式水質浄化自走
    装置。
  8. 【請求項８】前記測定部は、 障害物等を検知する赤外線センサを有する、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６又は７
    に記載の浮体式水質浄化自走装置。
  9. 【請求項９】前記赤外線センサは、 前記浮体構造物の外周に複数設置する、 ことを特徴とする請求項８に記載の浮体式水質浄化自走
    装置。
  10. 【請求項１０】前記測定部は、 位置情報を得るＧＰＳ信号受信装置と、方位情報を得る
    方位計と、速度情報を得る速度センサのうち少なくとも
    １つ以上の航行に必要な情報を得る装置を有する、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８又は９に記載の浮体式水質浄化自走装置。
  11. 【請求項１１】前記測定部は、 水域の水質浄化度を測定する水質センサを有する、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８、９又は１０に記載の浮体式水質浄化式装置。
  12. 【請求項１２】前記制御部は、 動作手順を記憶したプログラムを搭載したコンピュータ
    を有する、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８、９、１０又は１１に記載の浮体式水質浄化自走装
    置。
  13. 【請求項１３】河川・湖沼等の水域の水面に水質浄化設
    備を搭載した浮体構造物を浮かべて水質浄化を行うに当
    り、 当該浮体構造物が前記水域の水面を移動可能に自律制御
    して自走浄化する、 ことを特徴とする浮体式水質浄化自走方法。
  14. 【請求項１４】前記水質浄化設備は、 その動力源として太陽電池により発電した電気エネルギ
    ーを用いる、 ことを特徴とする請求項１３に記載の浮体式水質浄化自
    走方法。
  15. 【請求項１５】前記動力源は、 バッテリーにより、前記太陽電池の補助の電力供給を
    し、また前記太陽電池の余剰エネルギーを蓄積する、 ことを特徴とする請求項１４に記載の浮体式水質浄化自
    走方法。
  16. 【請求項１６】前記移動は、 排水口からの浄化処理排水の噴射による噴射力の反作用
    力を推進力に用いて行う、 ことを特徴とする請求項１３、１４又は１５に記載の浮
    体式水質浄化自走方法。
  17. 【請求項１７】前記移動は、 噴射口から浄化混気水の噴射による噴射力の反作用を推
    進力に用いて行う、 ことを特徴とする請求項１３、１４又は１５に記載の浮
    体式水質浄化自走方法。
  18. 【請求項１８】前記移動は、 前記浮体構造物の中心から平面放射状に向けた選択自在
    な複数の前記排水口又は前記噴射口からの噴射力を用
    い、当該各噴射力の強さをもそれぞれ制御することによ
    り、方向変換かつ可変速走行する、 ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の浮体式水
    質浄化自走方法。
  19. 【請求項１９】前記移動は、 赤外線センサにより一定距離内にある各種障害物又はの
    り面等を検知し、当該障害物又はのり面等を避けて実行
    される、 ことを特徴とする請求項１３、１４、１５、１６、１７
    又は１８に記載の浮体式水質浄化自走方法。
  20. 【請求項２０】前記赤外線センサは、 前記浮体構造物の外周上に複数設置され、複数の方向の
    障害物又はのり面等を検知する、 ことを特徴とする請求項１９に記載の浮体式水質浄化自
    走方法。
  21. 【請求項２１】前記移動は、 ＧＰＳ信号からの位置情報と、前記浮体構造物における
    方位計からの方位情報と、速度計からの速度情報のうち
    少なくとも１つ以上の航行に必要な情報を得る装置から
    情報を得て、移動方向及び推進力を決定・実行して行
    う、 ことを特徴とする請求項１３、１４、１５、１６、１
    ７、１８、１９又は２０に記載の浮体式水質浄化自走方
    法。
  22. 【請求項２２】前記移動は、 予め設定されたルート上を、又は全水域上を満遍なく航
    行する、 ことを特徴とする請求項１３、１４、１５、１６、１
    ７、１８、１９、２０又は２１に記載の浮体式水質浄化
    自走方法。
  23. 【請求項２３】前記移動は、 水質センサからの信号を用いてリアルタイムに、水質悪
    化しているところを優先的に選択して、当該水質悪化し
    ている場所へ向けて実行される、 ことを特徴とする請求項１３、１４、１５、１６、１
    ７、１８、１９、２０、２１又は２２に記載の浮体式水
    質浄化自走方法。
  24. 【請求項２４】前記制御は、 動作手順を記憶したプログラムを走らせて自動的に行
    う、 ことを特徴とする請求項１３、１４、１５、１６、１
    ７、１８、１９、２０、２１、２２又は２３に記載の浮
    体式水質浄化自走方法。
  25. 【請求項２５】前記動作手順は、 ＧＰＳ衛星からの位置信号を受信して、目標座標点まで
    の差分距離及び単位時間の移動距離より、現在位置から
    当該目標座標点までの所要時間を算出し、現在の方位か
    ら基準方位まで角度及び当該基準方位から当該目標座標
    点までの角度とから当該目標座標点に航行させるべき自
    走推進力及び時間を割り出す演算を実行する、 ことを特徴とする請求項２４に記載の浮体式水質浄化自
    走方法。
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