JPH11194377A

JPH11194377A - ブレ補正カメラ

Info

Publication number: JPH11194377A
Application number: JP9360788A
Authority: JP
Inventors: Tomonori Sato; 友則佐藤; Yoshihiro Hara; 吉宏原; Keiji Tamai; 啓二玉井
Original assignee: Minolta Co Ltd
Current assignee: Minolta Co Ltd
Priority date: 1997-12-26
Filing date: 1997-12-26
Publication date: 1999-07-21
Also published as: US6122449A

Abstract

(57)【要約】【課題】振れ検出周期において複数回の予測ブレ補正
を実行させるようにしてスムースで精度良いブレ補正を
行う。【解決手段】タイマ５８と、振れ量、振れ速度及び振
れ加速度を元に一次関数の予測傾きを求める予測傾き算
出部５１３ｃと、振れ検出周期よりも短い時間間隔で、
タイマ５８から現時刻を取り込んで、取り込んだ時刻と
予測傾き等を用いた関数で、補間用としての予測振れ量
を算出する第２予測振れ量算出手段５１３ｄとを備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被写体に対するカ
メラ本体の振れ（ブレ）を補正しながら露出を行うブレ
補正カメラに関する。

【０００２】

【従来技術】近年、複数のＣＣＤ（電荷結合素子）等の
光電変換素子が二次元状に配列されたエリアセンサ等を
用いて、特に手振れ（ブレ）に起因する被写体像の振れ
量を検出し、この振れ量を打ち消すように補正する機能
を有するカメラが提案されている。また、ビデオカメラ
や電子スチルカメラ等においては、同様の機能を有する
ものが市販されている。

【０００３】このような手振れ補正機能を有するカメラ
では、所定周期で振れ量を検出し、検出した振れ量から
予測振れ量を目標位置として算出し、得られた目標位置
を駆動部にセットして補正レンズをその目標位置に向け
て駆動させることで、手振れを補正するようにしてい
る。

【０００４】この振れ補正動作を、図１７に示す従来の
振れ補正動作を説明するためのタイミングチャートを用
いて説明すると、図１７において、実際の振れ量と、こ
の実際の振れに対する駆動部による補正レンズの追従状
態を示しており、Ｔは検出周期を表している。各矢印で
示す時点で、次のＴ時間後の予測振れ量が目標位置とし
て駆動部に設定され、振れ補正駆動が開始される。駆動
部の駆動モータは目標位置が設定されると、所定の応答
性の下で目標位置に向けて駆動を実行し、応答特性を考
慮すれば、少なくとも時間Ｔ以内のある時点で目標位置
に到達する。従って、到達後は、周期Ｔが終了するま
で、その位置で待機する。このようにして、周期Ｔで振
れに対する追従補正が繰り返される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した手振れ補正
は、振れを検出し、検出した振れデータをダンプし、ダ
ンプされた振れデータから振れ量を算出し、さらに、振
れ量から予測振れ量を算出した後、駆動部に振れ補正駆
動を行わせるため、振れ検出周期には所要の時間を必要
とする。従って、振れ補正駆動が所定の時間間隔をおい
て行われるため、追従動作及びその性能にも限界を生じ
る。しかも、目標位置に到達した後は、次の検出周期ま
で、その位置で待機を行うため、図１７に示すように追
従波形が実際の振れ波形とかけ離れた階段状となって、
円滑な追従補正を実現することができない。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、検出周期内に複数の予測振れ量を算出し、振れ補正
動作を実行させるようにして手振れ補正をスムースかつ
精度良く行い得るブレ補正カメラを提供することを目的
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ブレを所定の周期毎に検出するブレ検出手段と、ブレを
補正するブレ補正手段と、前記検出ブレ量から、次周期
内の複数の時点における予測ブレ量を算出する予測ブレ
量算出手段と、前記各時点における予測ブレ量を目標駆
動位置として前記ブレ補正手段に設定し、前記各予測ブ
レ量に対応する時点で前記目標駆動位置への駆動を行う
駆動制御手段とを備えたものである。

【０００８】この構成によれば、所定の周期毎にブレが
検出される一方、この周期内における複数の時点に対し
て予測ブレ量が算出され、ブレ補正手段によってブレ補
正が行われるので、従来のように一検出周期に１回のブ
レ補正に対して、階段状の追従波形の待機時間が短縮さ
れる分、よりスムースとなり、しかも、実際のブレに対
する追従が精度良く行われる。複数とは、一周期内の、
例えば中間時点（いわゆる補間予測ブレ量用として１
つ）と一周期の終了時点でもよく、あるいは一周期内に
複数の時点（補間予測ブレ量用として複数）を設定した
ものでもよい。

【０００９】請求項２記載の発明は、ブレを所定の周期
毎に検出するブレ検出手段と、ブレを補正するブレ補正
手段と、前記検出ブレ量から、次周期内の第１、第２の
時点（第１の時点＜第２の時点）における第１、第２の
予測ブレ量を算出する予測ブレ量算出手段と、前記第
１、第２の時点及び前記第１、第２の予測ブレ量からブ
レ予測傾きを算出する予測傾き算出手段と、前記第１の
予測ブレ量、算出されたブレ予測傾き及び前記第１の時
点と第２の時点との間の少なくとも一つの補間時点（＜
第２の時点）を用いて該補間時点における補間予測ブレ
量を算出する補間予測ブレ量算出手段と、前記第１、第
２の予測ブレ量並びに前記少なくとも一つの補間予測ブ
レ量を目標駆動位置として前記ブレ補正手段に設定し、
前記各予測ブレ量及び前記少なくとも一つの補間予測ブ
レ量に対応する第１、第２の時点及び前記少なくとも一
つの補間時点で前記目標駆動位置への駆動を行う駆動制
御手段とを備えたものである。

【００１０】この構成によれば、異なる２つの時点（第
１、第２の時点）で第１、第２の予測ブレ量を求め、か
つ第１、第２の予測ブレ量から予測傾きを求めること
で、ある任意の時点における補間予測ブレ量が１又は所
要個数だけ、すなわち少なくとも１つの補間予測ブレ量
を得ることが可能となる。そこで、このようにして得た
第１、第２の予測ブレ量並びに少なくとも一つの補間予
測ブレ量を目標駆動位置として前記ブレ補正手段に設定
しておいて、それらの対応する時点、すなわち第１、第
２の時点及び少なくとも一つの補間時点で目標駆動位置
への駆動が行われる。このように、一検出周期内で少な
くとも１つ以上の補間予測ブレ量を用いてブレ補正を行
うことで、よりスムースで精度の良いブレ補正が可能に
なる。

【００１１】請求項３記載の発明は、隣接するブレ補正
時点間の間隔は、前記ブレ補正手段の駆動遅れ時間にほ
ぼ等しく設定されていることを特徴とするものである。
この構成によれば、例えば、補間時点が１つの場合、第
１の時点から補間時点まで、補間時点から第２の時点ま
での各間隔は、ブレ補正手段の駆動遅れ時間にほぼ等し
くなるようになされ、又複数の補間時点が存する場合に
は、隣接するブレ補正時点間（隣接する補間時点間も含
む）はブレ補正手段の駆動遅れ時間にほぼ等しくなって
いる。これにより、ブレ補正手段は、ブレ補正駆動の終
了時点で、待機時間を持つことなく、直ちに、いわば連
続的に次の目標位置に向けてのブレ補正が開始されるの
で、一周期内において待機時間をほぼなくすことがで
き、その結果、ブレ補正の追従がさらにスムースとな
り、かつ高精度のブレ補正が可能になる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態のブ
ロック図である。カメラ１は、撮影部２、補正レンズ部
３、振れ検出部４、振れ補正量設定部５、駆動部６、位
置検出部７、露出制御部８、レリーズ監視部９、測距モ
ジュール１０、フォーカス部１１及び振れ表示部１２に
より構成されている。

【００１３】撮影部２は、光軸Ｌを有する撮影レンズ２
１、装填されたフィルム２２を光軸Ｌ上の結像位置に給
送する図略の機構部、及びフィルム２２の前方に配置さ
れるシャッタ２３を備え、被写体像を撮影するものであ
る。

【００１４】補正レンズ部３は、撮影レンズ２１の前方
に配置された横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レン
ズ３２で構成され、被写体像振れをプリズム方式で補正
するものである。横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正
レンズ３２は、それぞれ、光軸Ｌに平行な光軸を有し、
光軸Ｌと直交する面上を互いに直交する横及び縦方向に
移動可能に支持されている。

【００１５】振れ検出部４は、検出用レンズ４１、振れ
センサ４２、振れセンサ制御部４３及び信号処理部４４
により構成されており、被写体に対するカメラ１本体の
相対的な振れにより生じる被写体像振れを検出するため
の画像データを得るものである。検出用レンズ４１は、
撮影レンズ２１の光軸Ｌと平行な光軸を有し、被写体像
を後方の振れセンサ４２上に結像させるものである。

【００１６】振れセンサ４２は、複数のＣＣＤ等の光電
変換素子が二次元状に配列されたエリアセンサであり、
検出用レンズ４１により結像された被写体像を受光し、
受光量に応じた電気信号を得るものである。被写体像の
画像信号は、各光電変換素子で受光されて得られた電気
信号である画素信号の平面的な集合として得られる。本
実施形態では、振れセンサ４２は、偶数の縦列からなる
ＣＣＤエリアセンサにより構成される。

【００１７】振れセンサ制御部４３は、振れセンサ４２
に対して所定の電荷蓄積時間（積分時間）で受光動作を
周期的に行わせ、各受光動作で得られた画像信号を信号
処理部４４に送出させるものである。また、振れセンサ
制御部４３は、振れセンサ４２に対して、縦１列毎に各
画素信号を信号処理部４４に送出させる。

【００１８】信号処理部４４は、振れセンサ４２からの
各画素信号に対し、所定の信号処理（信号増幅及びオフ
セット調整等の処理）を施して画素データにＡ／Ｄ変換
するものである。

【００１９】図２は、振れ検出部４がカバーする振れ検
出エリアの一例を示す図である。本実施形態では、振れ
検出部４は、撮影画面に対して、中央に位置する振れ検
出エリアＡ１と左側に位置する振れ検出エリアＡ２とを
カバーするように構成されている。即ち、振れセンサ４
２は、検出用レンズ４１によって結像される被写体像の
うち、振れ検出エリアＡ１内に対応する被写体像をカバ
ーするだけの受光素子が形成された受光面と、振れ検出
エリアＡ２内に対応する被写体像をカバーするだけの受
光素子が形成された別の受光面とを有している。

【００２０】なお、振れ検出部４は、撮影画面の全てを
カバーする振れセンサ４２を用いてもよい。この場合、
画像処理の段階で、検出エリアＡ１，Ａ２に相当するエ
リアの信号を抽出するようにしてもよい。

【００２１】図１に示される振れ補正量設定部５は、振
れ量検出部５１、係数変換部５２、目標位置設定部５
３、補正ゲイン設定部５４、温度センサ５５、メモリ５
６、位置データ入力部５７及びタイマ５８によって構成
され、駆動部６に対して駆動信号を生成するための設定
データをセットするものである。なお、温度センサ５５
は、カメラ１の環境温度を検出するものである。また、
メモリ５６は、振れ量検出部５１で用いられる画像デー
タや振れ量等のデータを一時記憶するＲＡＭや、係数変
換部５２で用いられる変換係数等を記憶するＲＯＭによ
り構成される。

【００２２】図３は、振れ量検出部５１の構成を説明す
るためのブロック図である。振れ量検出部５１は、振れ
量算出部５１１、データ選択部５１２及び予測振れ量算
出部５１３によって構成され、信号処理部４４からの画
像データを用いて振れ量を求め、この振れ量を利用して
予測振れ量を更に求めるものである。

【００２３】振れ量算出部５１１は、画像データダンプ
部５１１ａ，検出エリア選択部５１１ｂ及び画像比較演
算部５１１ｃにより構成されている。画像データダンプ
部５１１ａは、信号処理部４４からの画像データをメモ
リ５６（ＲＡＭ）にダンプするものである。メモリ５６
には、振れ検出エリアＡ１，Ａ２の各々の画像データが
記憶される。

【００２４】検出エリア選択部５１１ｂは、所定の選択
基準に応じて振れ検出エリアＡ１，Ａ２のいずれか一方
を選択するものであり、画像比較演算部５１１ｃは、選
択されたエリア内の画像データを利用して振れ量を導出
するものである。振れ検出エリアの選択については、例
えば、両エリア内の画像のコントラスト値を比較し、コ
ントラスト値が高い方のエリアを選択するようにしても
よい。

【００２５】また、検出エリア選択部５１１ｂは、選択
した振れ検出エリア内の画像のコントラスト値が所定値
よりも低いか否かを判定し、所定値よりも低ければロー
コントラスト（ローコン）であることを示すためにロー
コンフラグＦ_Lを“１”に設定する。

【００２６】画像比較演算部５１１ｃは、検出エリア選
択部５１１ｂで選択された振れ検出エリア内の画像デー
タを用いて、振れ量を求めるものである。即ち、メモリ
５６に記憶されている最新の画像データについて、基準
画像に対応する画像を参照画像として検出し、基準画像
位置に対する参照画像位置の変化量から画素数単位の振
れ量を求める演算処理が実行される。振れ量は、横及び
縦方向の各々について求められ、メモリ５６に一時記憶
される。

【００２７】また、画像比較演算部５１１ｃは、ローコ
ンフラグＦ_Lが“１”で、画像比較によって振れ量を求
める演算処理回数が後述の予測開始回数Ｎｐ以上の場
合、メモリ５６に記憶された最新の横及び縦方向の予測
振れ量を、それぞれ横及び縦方向の振れ量として用い
る。

【００２８】図４は、鏡胴内に収納された縦振れ補正レ
ンズ３２等の斜視図である。本実施形態では、縦振れ補
正レンズ３２は、鏡胴２４内に収納され、支点Ｏで回動
可能に支持されたフレーム３２１に取り付けられてい
る。フレーム３２１の外周部における支点Ｏの反対側に
は、ギヤ部３２２が形成されている。このギヤ部３２２
と噛合するギヤ６３１を有するモータ６３２が駆動する
ことで、縦振れ補正レンズ３２は略縦方向に移動する。
図４から理解されるように、縦振れ補正レンズ３２は、
鏡胴２４の内径に当たる可動範囲Ｒ内において、略縦方
向に移動可能である。横方向についても同様である。

【００２９】ここで、図４により画像比較演算部５１１
ｃが用いる基準画像について説明する。基準画像は、補
正レンズ部３の各レンズが所定の基準位置、例えば各レ
ンズが互いに逆向きに等距離移動可能な中央位置（図４
ではＲａ＝Ｒｂとなる位置）にセットされた際に、振れ
検出部４から取り込まれた画像データに含まれる画像の
ことである。このように、中央位置を基準にすること
で、一方の可動範囲が他方よりも短い場合に生じやすく
なる振れ補正レンズが終端に当たりやすくなるという問
題が回避される。

【００３０】図５は、データ選択部５１２による振れ量
データ選択抽出の説明図である。データ選択部５１２
は、所定の基準時間（速度演算時間Ｔｖ及び加速度演算
時間Ｔα）を用いて、最新の振れ量を含む４個の振れ量
をメモり５６から選択抽出するものである。即ち、最新
時点ｔ１（以下ｔａとする。）における振れ量Ｅａが選
択抽出され、時点ｔａに対してＴｖ（所要の信頼性を有
する振れ速度を求めるのに必要な時間幅）よりも長く且
つ最短となる時点ｔ３（以下ｔｂとする。）が検索さ
れ、この時点ｔｂにおける振れ量Ｅｂが選択抽出され
る。また、時点ｔａに対してＴα（所要の信頼性を有す
る振れ加速度を求めるのに必要な時間幅）よりも長く且
つ最短となる時点ｔ５（以下ｔｃとする。）が検索さ
れ、この時点Ｔｃにおける振れ量Ｅｃが選択抽出され
る。更に、時点ｔｃに対して前述のＴｖよりも長く且つ
最短となる時点ｔ７（以下ｔｄとする。）が検索され、
この時点ｔｄにおける振れ量Ｅｄが選択抽出される。こ
れら４個の振れ量Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄ及び時点ｔ
ａ，ｔｂ，ｔｃ，ｔｄは、横及び縦方向の各々について
選択抽出されるとともに、対応してメモり５６に記憶さ
れる。

【００３１】但し、時点ｔ１，ｔ２，…の順に時刻が古
くなっている。また各時点は、積分時間の中間時点を表
している。更に、各時点における上向きの矢印は、検出
された振れ量を表しているもので、これらの振れ量はメ
モリ５６に記憶されているものである。

【００３２】なお、データ選択部５１２は、上記選択方
法に限らず、所定の基準時間に最も近い離間時間となる
時点における振れ量を選択するものでもよく、或いは所
定の基準時間よりも短く且つ最長となる離間時間となる
時点における振れ量を選択するようにしてもよい。

【００３３】図３に示される予測振れ量算出部５１３
は、予測パラメータ算出部５１３ａ、第１予測振れ量算
出部５１３ｂ、予測傾き算出部５１３ｃ及び第２予測振
れ量算出部５１３ｄにより構成されている。

【００３４】図６は、予測パラメータ算出部５１３ａに
よる予測パラメータ算出の説明図である。図６におい
て、時間Ｔ１は振れセンサ４２の積分時間、時間Ｔ２は
振れセンサ４２の画像情報がメモリ５６にダンプされる
までに要する転送時間、時間Ｔ３は振れ量を求めるのに
要する演算時間である。また、時間Ｔ４は、データ選択
部５１２、予測パラメータ算出部５１３ａ、第１予測振
れ量算出部５１３ｂ及び予測傾き算出部５１３ｃによる
予測振れ量算出の予測演算時間である。更に、周期（振
れ検出周期）Ｔは、Ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４の関係
が成立する。

【００３５】経験的には、手振れは、周期Ｔの数倍程度
の時間内であれば、図６の破線Ｐ１のように、ほぼ等加
速度運動を行うとみなすことができる。そこで、予測パ
ラメータ算出部５１３ａは、等加速度運動を前提にした
予測演算を可能にすべく、時点ｔａにおける振れ速度Ｖ
１及び振れ加速度αを求める。即ち、最新の振れ量Ｅａ
と過去の１つの振れ量Ｅｂから（数１）により振れ速度
Ｖ１が求められ、残りの古い方の２つの振れ量Ｅｃ，Ｅ
ｄから（数２）により振れ速度Ｖ２が求められる。そし
て、振れの速度Ｖ１，Ｖ２から（数３）により振れ加速
度αが求められる。

【００３６】

【数１】Ｖ１＝(Ｅａ−Ｅｂ)／(ｔａ−ｔｂ)

【００３７】

【数２】Ｖ２＝(Ｅｃ−Ｅｄ)／(ｔｃ−ｔｄ)

【００３８】

【数３】α＝(Ｖ１−Ｖ２)／(ｔａ−ｔｃ) 予測パラメータＶ１，αは、横及び縦方向の各々につい
て求められ、第１予測振れ量算出部５１３ｂ及び予測傾
き算出部５１３ｃに渡される。

【００３９】なお、予測パラメータＶ１，αは、メモリ
５６から４個の振れ量が選択抽出されなければ演算によ
り求められないので、本実施形態では、振れ量算出部５
１１が振れ量を求める演算処理を予測開始回数Ｎｐ以上
繰り返したか否かの判定が行われるようになっている。
この予測開始回数Ｎｐは、αを求めるのに必要となる少
なくとも４個の振れ量が得られる回数に設定される。

【００４０】図３に示される第１予測振れ量算出部５１
３ｂは、タイマ５８から現時刻（時点ｔｒとする。）を
取り込んで、時間Ｔ_P1＝ｔｒ−ｔａ＋Ｔｄを求め、時点
ｔａにおけるＥａ，Ｖ１，αを用いた（数４）の演算に
より予測振れ量Ｅ_P1を算出するものである。

【００４１】

【数４】

【００４２】但し、定数ｋ（０＜ｋ＜１）は実際の手振
れに近づけるための補正係数、時間Ｔｄは振れ量検出部
５１が予測振れ量を送出した時点から補正レンズ部３に
よる駆動が完了するまでに要する（駆動遅れ）時間であ
る。

【００４３】予測振れ量Ｅ_P1は、横及び縦方向の各々に
ついて算出され、メモリ５６に一時記憶されるとともに
係数変換部５２に送出される。

【００４４】また、第１予測振れ量算出部５１３ｂは、
ローコンフラグＦ_Lが“０”で、振れ量算出部５１１の
演算処理回数（後述の“ｉ”）がＮｐ未満の場合、メモ
リ５６に記憶された最新の横及び縦方向の振れ量を、そ
れぞれ横及び縦方向の予測振れ量として用いる。

【００４５】予測傾き算出部５１３ｃは、予測パラメー
タ算出部５１３ａからのＶ１，αを元に、図６に示され
る破線Ｐ１における時点ｔｓの点と時点ｔｅの点とを結
ぶ直線Ｐ２の傾き（予測傾きＶ）を求めるものである。
即ち、時点ｔｓ，ｔｅにおける予測変化量Ｅｓ，Ｅｅを
求める（数５）の演算処理と、この演算結果を利用した
予測傾きＶを求める（数６）の演算処理が実行される。

【００４６】

【数５】

【００４７】

【数６】Ｖ＝(Ｅｅ−Ｅｓ)／Ｔ但し、時点ｔｓは現周期Ｔ内の時間Ｔ４の中間時点、時
点ｔｅは時点ｔｓから周期Ｔの時間が経過した時点であ
り、（ｔｓ−ｔａ）＝（１／２）×Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋
（１／２）×Ｔ４、（ｔｅ−ｔａ）＝（ｔｓ−ｔａ）＋
Ｔの関係が成立する。

【００４８】なお、予測演算は、Ｎ_P回目から開始する
ので、積分時間Ｔ１、転送時間Ｔ２，演算時間Ｔ３の各
Ｔ_YP値は求まる。Ｔ_YP値とは、演算に際して必要な、特
定された値で、Ｎ_P回目までの各値の平均値あるいは、
例えば初回の値を採用すればよい（各値Ｔ１，Ｔ２，Ｔ
３はタイマ５８より過去の時間値として既に得られてい
るから）。Ｔ４については、演算時点からすれば、未来
の時間であるから、予め適切なＴ_YP値を設定しておくこ
とで演算の実行を確保している。

【００４９】予測傾きＶは、横及び縦方向の各々につい
て算出され、予測変化量Ｅｅ、Ｅｓとともに第２予測振
れ量算出部５１３ｄに渡される。

【００５０】第２予測振れ量算出部５１３ｄは、横及び
縦方向の各々について、時点ｔｓから、例えば周期Ｔの
時間が経過するまでの間、複数回に亘って、タイマ５８
から現在時刻（実時点ｔｒ）を取り込み、（数７）によ
り予測振れ量Ｅ_P2を算出するものである。

【００５１】

【数７】Ｅ_P2＝Ｅａ＋Ｅｓ＋Ｖ×(ｔｒ−ｔｓ＋Ｔｄ) 但し、ｔｓ＝ｔａ＋（１／２）×Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋
（１／２）×Ｔ４の関係が成立する。なお、本実施形態
では、時点ｔｓは、現周期Ｔ内の時間Ｔ４の中間時点に
なっているが、これに限らず、例えば、予測傾き算出部
５１３ｃが予測傾きＶの算出用データを受け取った時点
でもよく、（数６）の算出結果を第２予測振れ量算出部
５１３ｄに渡した時点でもよく、或いは第１予測振れ量
算出部５１３ｂによる（数４）の算出結果の出力時点で
もよい。このような場合には、時点ｔｓは、タイマ５８
によって計測されるようにしてもよい。或いは、時点ｔ
ｓは、現周期Ｔ内の時間Ｔ４の終了時点でもよい。この
場合には、時点ｔｓは、ｔｓ＝ｔａ＋（１／２）×Ｔ１
＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４の関係から算出されるようにしても
よく、或いはタイマ５８によって計測されるようにして
もよい。

【００５２】なお、上記において、一番最適なのは、
（数４）の算出時点である（計算段階でのタイマ５８の
値をそのまま利用する。）。また、これに、予め設定さ
れたいくらかのオフセットを加えて、Ｖの算出用データ
を受け取った時点、（数６）の算出結果出力時点、Ｔ４
の終了時点に設定することも可能である。

【００５３】このように、予測傾きＶを用いた演算時間
の短い計算で予測振れ量Ｅ_P2が求められるので、周期Ｔ
のような短い時間内でも、複数回に亘る補間処理が可能
になる。

【００５４】図７（ａ）（ｂ）は、第２予測振れ量算出
部５１３ｄの予測振れ量Ｅ_P2に応じて駆動する補正レン
ズ部３の動きの様子を示す図である。但し、曲線Ｍは、
実際の振れを表すものである。

【００５５】補間値としての予測振れ量Ｅ_P2は、タイマ
５８の時間管理の下、例えば、横方向のＥ_P2と縦方向の
Ｅ_P2とが交互に約５００μｓ間隔で算出され、係数変換
部５２及び目標位置設定部５３を経て、図７（ａ）
（ｂ）に矢印で示される時点で駆動部６に順次セットさ
れる。但し、予測振れ量Ｅ_P2は、この演算時間が時間Ｔ
２内に入る場合には、振れセンサ４２の縦２列分の画像
情報がメモリ５６にダンプされる毎に算出される。この
ときの算出間隔は約４００μｓになる。なお、図７から
も理解されるように、時点ｔｓを時間Ｔ４の終了時点に
設定するようにしても、実際の振れＭとの誤差分は本実
施形態によるものとほとんど変わらないことが予想され
る。

【００５６】特に、図７（ｂ）に示すように、予測時点
の時間間隔（隣接する矢印間の時間）として、アクチュ
エータ６２，６３、例えば駆動モータの駆動遅れ時間と
等しく設定しておけば、補正レンズ３２が目標位置に到
達するとほぼ同じ時点で、次の目標位置が設定され、駆
動が開始されるから、アクチュエータ６２，６３による
振れ補正の追従波形に待機時間がなくなり、スムースか
つ高精度の補正が可能となっている。なお、駆動遅れ時
間は実験等によって予め設定しておけばよい。

【００５７】図１に示される係数変換部５２は、横及び
縦方向の予測振れ量Ｅ_P1，Ｅ_P2を、メモリ５６に記憶さ
れている変換係数を用いて、補正レンズ部３に対する横
及び縦方向の目標角度位置（駆動量）に変換するもので
ある。また、係数変換部５２は、温度センサ５５で検出
された環境温度に応じて補正係数を算出し、この補正係
数で横及び縦方向の目標角度位置を補正する。この補正
係数は、環境温度の変化に伴って生じる検出用レンズ４
１の焦点距離や補正レンズ部３による光の屈折率（パワ
ー）の変動分を補正するためのものである。

【００５８】目標位置設定部５３は、温度補正された横
及び縦方向の目標角度位置を目標位置情報（駆動終了位
置）に変換するものである。これら横及び縦方向の目標
位置情報は、それぞれ設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVとして
駆動部６にセットされる。

【００５９】また、目標位置設定部５３は、ローコンフ
ラグＦ_Lが“１”で、振れ量算出部５１１の演算処理回
数が予測開始回数Ｎｐ未満の場合、再度、前回の設定デ
ータＳＤ_PH，ＳＤ_PVを駆動部６にセットする。

【００６０】補正ゲイン設定部５４は、温度センサ５５
で検出された環境温度に応じて、横及び縦方向のゲイン
補正量を求め、それぞれを設定データＳＤ_GH，ＳＤ_GVと
して駆動部６に出力するものである。横及び縦方向のゲ
イン補正量は、それぞれ横及び縦方向の基本ゲインを補
正するものである。設定データＳＤ_GH，ＳＤ_GV及び基本
ゲインの詳細については後述する。

【００６１】位置データ入力部５７は、位置検出部７の
各出力信号をＡ／Ｄ変換し、得られた各出力データか
ら、横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２の
各位置をモニターするものである。この位置データをモ
ニターすることで、補正レンズ部３用の駆動メカの異常
状態等が検出可能となる。

【００６２】駆動部６は、駆動制御回路６１、横アクチ
ュエータ６２及び縦アクチュエータ６３により構成され
ている。駆動制御回路６１は、目標位置設定部５３及び
補正ゲイン設定部５４からの設定データＳＤ_PH，Ｓ
Ｄ_PV，ＳＤ_GH，ＳＤ_GVに応じて、横及び縦方向の駆動信
号を生成するものである。横アクチュエータ６２及び縦
アクチュエータ６３は、コアレスモータ等で構成され
（図４のモータ６３２及びギヤ６３１参照）、それぞれ
駆動制御回路６１で生成された横及び縦方向の駆動信号
に応じて、横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ
３２を駆動するものである。

【００６３】図８は、サーボ回路の一部を構成する駆動
制御回路６１の一例を示すブロック図である。まず、駆
動制御回路６１にセットされる設定データＳＤ_GH，ＳＤ
_GVについて説明する。カメラ１は、その環境温度が変化
すると、振れ補正の駆動系に関する種々の特性が変化す
る。例えば環境温度の変化に伴って、駆動部６における
各モータ（図４のモータ６３２参照）のトルク定数、補
正レンズ部３及び駆動部６における駆動系（可動メカ）
のバックラッシュ、及びその駆動系のギヤ（図４のギヤ
部３２２及びギヤ６３１参照）の硬さなどが変化する。

【００６４】図９は、この変化の一要因となるモータト
ルクの温度特性図である。図９から理解されるように、
環境温度が基準温度（例えば２５℃）から外れると、モ
ータトルクは基準温度での値とは異なる値を示す。この
結果、振れ補正に関する駆動特性が変化してしまうこと
となる。このように、横及び縦方向の基本ゲイン（基準
温度における駆動ゲイン）による駆動特性は、温度セン
サ５５で得た環境温度が基準温度から外れると、変動す
るようになる。

【００６５】そこで、補正ゲイン設定部５４は、温度セ
ンサ５５で得た環境温度に応じて、横及び縦方向の各基
本ゲインによる駆動特性の変動を補正するゲイン補正量
を生成する。本実施形態では、環境温度が基準温度から
外れることにより生じるモータトルク、バックラッシュ
及びギヤの硬さ等の各変動を個別に補正するゲイン補正
量を求めるための関数（環境温度を引数とする。）が、
横及び縦方向の各々について予め求められている。そし
て、横及び縦方向の各々について、各補正関数に温度セ
ンサ５５で検出された環境温度が入力され、得られた各
値の合計値がゲイン補正量として求められる。これら横
及び縦方向のゲイン補正量は、それぞれ設定データＳＤ
_GH，ＳＤ_GVとして、駆動制御回路６１にセットされる。

【００６６】次に、駆動制御回路６１について説明す
る。図１では、説明の便宜上、設定データＳＤ_GH，ＳＤ
_GVは、２本の信号線で伝送されるように図示している
が、実際には、図略の２本のデータ線（ＳＣＫ，ＳＤ）
及び３本の制御線（ＣＳ，ＤＡ／ＧＡＩＮ，Ｘ／Ｙ）に
よりシリアル伝送されてセットされる。同様に、設定デ
ータＳＤ_PH，ＳＤ_PVも交互に駆動制御回路６１に送出さ
れる。

【００６７】このため、駆動制御回路６１は、バッファ
及びサンプルホールド回路等を備えている。即ち、図８
において、バッファ６０１，６０２は、それぞれ目標位
置設定部５３から交互にセットされる設定データＳ
Ｄ_PH，ＳＤ_PVを記憶するメモリである。

【００６８】ＤＡＣ６０３は、Ｄ／Ａ変換器であり、バ
ッファ６０１にセットされた設定データＳＤ_PHを目標位
置電圧Ｖ_PHに変換する。また、ＤＡＣ６０３は、バッフ
ァ６０２にセットされた設定データＳＤ_PVを目標位置電
圧Ｖ_PVに変換する。

【００６９】Ｓ／Ｈ６０４，６０５はサンプルホールド
回路である。Ｓ／Ｈ６０４は、ＤＡＣ６０３で変換され
た目標位置電圧Ｖ_PHをサンプリングし、次のサンプリン
グまでその値をホールドする。同様に、Ｓ／Ｈ６０５
は、ＤＡＣ６０３で変換された目標位置電圧Ｖ_PVをサン
プリングし、次のサンプリングまでその値をホールドす
る。

【００７０】加算回路６０６は、目標位置電圧Ｖ_PHと横
位置検出部７１からの出力電圧Ｖ_Hとの差電圧を求める
ものである。加算回路６０７は、目標位置電圧Ｖ_PVと縦
位置検出部７２からの出力電圧Ｖ_V との差電圧を求める
ものである。即ち、加算回路６０６，６０７では、それ
ぞれ横位置検出部７１及び縦位置検出部７２において負
電圧で出力電圧Ｖ_H，Ｖ_Vを得るようにしているので、加
算することにより差電圧が求められる。

【００７１】Ｖ／Ｖ６０８は、入力電圧を、基準温度に
対して予め設定された比率で、横方向の比例ゲインとし
ての電圧に増幅するものであり、Ｖ／Ｖ６０９は、入力
電圧を、基準温度に対して予め設定された比率で、縦方
向の比例ゲインとしての電圧に増幅するものである。こ
こで、横方向の比例ゲインとは、横振れ補正レンズ３１
の目標位置と横位置検出部７１により検出された横振れ
補正レンズ３１の位置との差に比例するゲインのことで
ある。また、縦方向の比例ゲインとは、縦振れ補正レン
ズ３２の目標位置と縦位置検出部７２により検出された
縦振れ補正レンズ３２の位置との差に比例するゲインの
ことである。

【００７２】微分回路６１０は、基準温度に対して予め
設定された時定数による微分を、加算回路６０６で求め
られた差電圧に施して、横方向の微分ゲインとしての電
圧を得るものである。この得られた電圧は、横方向の速
度差（目標の駆動速度と現在の駆動速度との差）に相当
する。同様に、微分回路６１１は、基準温度に対して予
め設定された時定数による微分を、加算回路６０７で求
められた差電圧に施して、縦方向の微分ゲインとしての
電圧を得るものである。この得られた電圧は、縦方向の
速度差（目標の駆動速度と現在の駆動速度との差）に相
当する。

【００７３】このように、Ｖ／Ｖ６０８，６０９及び微
分回路６１０，６１１によって、横及び縦方向の各々に
ついて、基準温度に対する基本ゲインとしての比例及び
微分ゲインの設定が行われる。

【００７４】バッファ６１２は、補正ゲイン設定部５４
からの設定データＳＤ_GHを記憶するメモリである。この
設定データＳＤ_GHとは、横方向の基本ゲイン（比例及び
微分ゲイン）を補正するゲイン補正量（比例及び微分ゲ
イン補正量）である。バッファ６１３は、補正ゲイン設
定部５４からの設定データＳＤ_GVを記憶するメモリであ
る。この設定データＳＤ_GVとは、縦方向の基本ゲイン
（比例及び微分ゲイン）を補正するゲイン補正量（比例
及び微分ゲイン補正量）である。

【００７５】ＨＰゲイン補正回路６１４は、Ｖ／Ｖ６０
８で得られた横方向の比例ゲインに対して、バッファ６
１２からの横方向の比例ゲイン補正量に相当するアナロ
グ電圧を加えて、温度補正後における横方向の比例ゲイ
ンを出力するものである。また、ＶＰゲイン補正回路６
１５は、Ｖ／Ｖ６０９で得られた縦方向の比例ゲインに
対して、バッファ６１３からの縦方向の比例ゲイン補正
量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後におけ
る縦方向の比例ゲインを出力するものである。

【００７６】ＨＤゲイン補正回路６１６は、微分回路６
１０で得られた横方向の微分ゲインに対して、バッファ
６１２からの横方向の微分ゲイン補正量に相当するアナ
ログ電圧を加えて、温度補正後における横方向の微分ゲ
インを出力するものである。また、ＶＤゲイン補正回路
６１７は、微分回路６１１で得られた縦方向の微分ゲイ
ンに対して、バッファ６１３からの縦方向の微分ゲイン
補正量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後に
おける縦方向の微分ゲインを出力するものである。

【００７７】このように、ＨＰゲイン補正回路６１４、
ＶＰゲイン補正回路６１５、ＨＤゲイン補正回路６１６
及びＶＤゲイン補正回路６１７によって、基本ゲインと
しての比例及び微分ゲインが温度補正される。

【００７８】ＬＰＦ６１８は、ＨＰゲイン補正回路６１
４及びＨＤゲイン補正回路６１６の各出力電圧に含まれ
る高周波ノイズを除去するローパスフィルタである。Ｌ
ＰＦ６１９は、ＶＰゲイン補正回路６１５及びＶＤゲイ
ン補正回路６１７の各出力電圧に含まれる高周波ノイズ
を除去するローパスフィルタである。

【００７９】ドライバー６２０は、ＬＰＦ６１８、６１
９の出力電圧に対応した駆動電力を、それぞれ横アクチ
ュエータ６２及び縦アクチュエータ６３に供給するモー
タ駆動用のＩＣである。

【００８０】図１に示される位置検出部７は、横位置検
出部７１及び縦位置検出部７２により構成されている。
横位置検出部７１及び縦位置検出部７２は、それぞれ横
振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２の現在位
置を検出するものである。

【００８１】図１０は、横位置検出部７１の構成図であ
る。横位置検出部７１は、発光ダイオード（ＬＥＤ）７
１１、スリット７１２及び位置検出素子（ＰＳＤ）７１
３を有している。ＬＥＤ７１１は、横振れ補正レンズ３
１のフレーム３１１におけるギヤ部の形成位置に取り付
けられる（図４のＬＥＤ７２１を参照）。スリット７１
２は、ＬＥＤ７１１の発光部から射出される光の指向性
を鋭くするためのものである。ＰＳＤ７１３は、鏡胴２
４の内壁側におけるＬＥＤ７１１に対向する位置に取り
付けられる。ＰＳＤ７１３は、ＬＥＤ７１１からの射出
光束の受光位置（重心位置）に応じた値の光電変換電流
Ｉ１，Ｉ２を出力するものである。光電変換電流Ｉ１，
Ｉ２の差が測定されることで、横振れ補正レンズ３１の
位置が検出されるようになっている。縦位置検出部７２
も、同様にして縦振れ補正レンズ３２の位置を検出する
ように構成されている。

【００８２】図１１は、横位置検出部７１のブロック図
である。横位置検出部７１は、ＬＥＤ７１１及びＰＳＤ
７１３に加えて、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５、加算
回路７１６、電流制御回路７１７、減算回路７１８及び
ＬＰＦ７１９等により構成されている。Ｉ／Ｖ変換回路
７１４，７１５は、それぞれＰＳＤ７１３の出力電流Ｉ
１，Ｉ２を電圧Ｖ１，Ｖ２に変換するものである。加算
回路７１６は、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５の出力電
圧Ｖ１，Ｖ２の加算電圧Ｖ３を求めるものである。電流
制御回路７１７は、加算回路７１６の出力電圧Ｖ３、即
ちＬＥＤ７１１の発光量を一定に保持するようにトラン
ジスタＴｒ１のベース電流を増減するものである。減算
回路７１８は、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５の出力電
圧Ｖ１，Ｖ２の差電圧Ｖ４を求めるものである。ＬＰＦ
７１９は、減算回路７１８の出力電圧Ｖ４に含まれる高
周波成分をカットするものである。

【００８３】次に、横位置検出部７１による検出動作に
ついて説明する。ＰＳＤ７１３から送出された電流Ｉ
１，Ｉ２は、それぞれＩ／Ｖ変換回路７１４，７１５で
電圧Ｖ１，Ｖ２に変換される。

【００８４】次いで、電圧Ｖ１，Ｖ２は加算回路７１６
で加算される。電流制御回路７１７は、この加算により
得られた電圧Ｖ３が常に一定となる電流をトランジスタ
Ｔｒ１のベースに供給する。ＬＥＤ７１１は、このベー
ス電流に応じた光量で発光する。

【００８５】他方、電圧Ｖ１，Ｖ２は、減算回路７１８
で減算される。この減算により得られた電圧Ｖ４は、横
振れ補正レンズ３１の位置を示す値になっている。例え
ば、ＰＳＤ７１３の中心から右側に長さｘ離れた位置に
受光位置がある場合には、長さｘ，電流Ｉ１，Ｉ２及び
ＰＳＤ７１３の受光エリア長Ｌは、（数８）の関係を満
たす。

【００８６】

【数８】

【００８７】同様に、長さｘ，電圧Ｖ１，Ｖ２及び受光
エリア長Ｌは（数９）の関係を満たす。

【００８８】

【数９】

【００８９】これより、Ｖ２＋Ｖ１の値、即ち電圧Ｖ３
の値が常に一定となるように制御すれば（数１０）の関
係が得られ、Ｖ２−Ｖ１の値、即ち電圧Ｖ４の値が長さ
ｘを示すものとなり、電圧Ｖ４をモニターすれば横振れ
補正レンズ３１の位置を検出することが可能となる。

【００９０】

【数１０】

【００９１】図１に示される露出制御部８は、測光部８
１及び露出決定部８２により構成されている。測光部８
１は、Ｃｄｓ（硫化カドミウム）等の光電変換素子で被
写体からの光を受光して、被写体の明るさ（被写体輝
度）を検出するものである。露出決定部８２は、被写体
輝度に応じて、適正露出時間（ｔｓｓ）を決定するもの
である。シャッタ２３は、図略のシャッタ開閉部によっ
て開閉されるようになっており、開いた時点からの経過
時間が適正露出時間以上になれば閉じられる。

【００９２】レリーズ監視部９は、シャッタレリーズボ
タンが半押しされてスイッチＳ１がオンになったか否か
の判定を行うとともに、シャッタレリーズボタンが全押
しされてスイッチＳ２がオンになったか否かの判定を行
うものである。スイッチＳ１がオンされると、撮影準備
処理が実行され、スイッチＳ２がオンされると撮影処理
が実行される。

【００９３】測距モジュール１０は、赤外のＬＥＤ（Ｉ
ＲＥＤ）と、被写体で反射して戻ってくるＬＥＤの光を
受光する一次元ＰＳＤ等により構成され、ＰＳＤの受光
位置に応じて被写体までの距離に相当する測距情報を得
るものである。なお、測距モジュール１０は、このアク
ティブ方式のものに限らず、被写体からの光を受光する
一対のラインセンサ等により構成される外光パッシブモ
ジュールでもよい。外光パッシブモジュールでは、一対
のラインセンサで被写体像が受光され、両ラインセンサ
間での被写体像のズレ量から被写体までの距離に相当す
る測距データが求められるようになっている。

【００９４】フォーカス部１１は、測距モジュール１０
からの測距情報に応じてデフォーカス量（焦点距離デー
タ）を求め、このデフォーカス量に応じて撮影レンズ２
１を合焦位置に駆動するものである。

【００９５】振れ表示部１２は、例えばファインダー内
においてＬＥＤセグメント等で、振れ量検出部５１から
の振れ量の大きさに応じて、振れの状態を表示するもの
である。これにより、現在のカメラ振れ量が認識可能に
なる。

【００９６】なお、本実施形態では、露出決定部８２、
レリーズ監視部９及びフォーカス部１１（フォーカス制
御部分）は、振れ補正以外のカメラ１全般の処理が記述
されたプログラムを実行するマイクロプロセッサユニッ
ト（μＣ１）によりソフト的に構成される。これに対し
て、振れセンサ制御部４３、信号処理部４４、振れ量検
出部５１、係数変換部５２、目標位置設定部５３、補正
ゲイン設定部５４及び位置データ入力部５７は、振れ補
正の処理が記述されたプログラムを実行する別のマイク
ロプロセッサユニット（μＣ２）によりソフト的に構成
される。

【００９７】次に、カメラ１の動作について説明する。
図１２は、μＣ１，μＣ２に対する制御フローチャート
である。図略のメインスイッチがオンされると、μＣ１
は、μＣ２を起動させ、スイッチＳ１がオンされたか否
かの判定を行う（＃５）。この判定は、スイッチＳ１が
オンされるまで繰り返される（＃５でＮＯ）。

【００９８】スイッチＳ１がオンされると（＃５でＹＥ
Ｓ）、「Ｓ１オン」を示すＳ１コマンドがμＣ２に送信
される（＃１０）。

【００９９】この後、被写体輝度が検出（測光）され、
被写体輝度から適正露出時間ｔｓｓが決定され、次い
で、測距データが得られ、さらにレンズの焦点距離が求
められる（＃１５）。これら測光データ（被写体輝度や
ｔｓｓ）、測距データ及び焦点距離データは、μＣ２に
送信される（＃２０）。

【０１００】一方、μＣ２では、Ｓ１コマンドの送信の
有無に応じて、スイッチＳ１がオンされたか否かの判定
が行われる（＃２５）。この判定は、スイッチＳ１がオ
ンされるまで、即ちＳ１コマンドを受信するまで繰り返
される（＃２５でＮＯ）。

【０１０１】スイッチＳ１がオンされると（＃２５でＹ
ＥＳ）、測光データ、測距データ及び焦点距離データの
受信が開始される（＃３０）。これらのデータが受信さ
れると、振れ検出で画像情報が得られ（＃３５）、この
画像情報を用いた演算により振れ量が求められる（＃４
０）。この振れ量から、振れ（状態の）表示が振れ表示
部１２で行われる（＃４５）。

【０１０２】μＣ１では、ステップ＃２０の送信後、ス
イッチＳ２がオンされたか否かの判定が行われる（＃５
０）。この判定は、スイッチＳ２がオンされるまで繰り
返される（＃５０でＮＯ）。スイッチＳ２がオンされる
と（＃５０でＹＥＳ）、「Ｓ２オン」を示すＳ２コマン
ドがμＣ２に送信される（＃５５）。次いで、ステップ
＃１５で得た焦点距離データに応じて、撮影レンズ２１
が合焦位置に駆動される（＃６０）。

【０１０３】一方、μＣ２では、Ｓ２コマンドの送信の
有無に応じて、スイッチＳ２がオンされたか否かの判定
が行われる（＃６５）。スイッチＳ２がオンされないと
（＃６５でＮＯ）、ステップ＃３５に戻る。これによ
り、振れ状態の表示が繰り返し行われるようになる。

【０１０４】スイッチＳ２がオンされると（＃６５でＹ
ＥＳ）、初期設定が行われる（＃７０）。この初期設定
では、例えば後述のローコンフラグＦ_L及びカウンタ
“ｉ”が“０”に設定される。次いで、補正レンズ部３
の各レンズが中央位置に駆動され（＃７５）、μＣ２に
おけるシャッタ開準備ＯＫの旨を示すシャッタ開信号
が、μＣ１に認識されるように、ステップ＃６０のフォ
ーカス駆動終了後に送信される（＃８０）。

【０１０５】なお、シャッタ開信号がフォーカス駆動終
了後に送信されるようにするため、例えば初期設定の最
初に所定の待ち時間を設けるようにしてもよい。この場
合、フォーカス駆動に要する最長時間を予め求めてお
き、この最長時間よりもステップ＃７０，７５の処理時
間の方が長くなるように、上記所定の待ち時間を設定す
るようにすればよい。このようにすることで、補正レン
ズ部３の中央位置への駆動とフォーカス駆動の各起動時
点をずらすことができ、起動時の過渡電流の発生時点を
分散させることが可能になる。この結果、重畳した過渡
電流によるマイコンの誤動作を防止する効果も得られ
る。

【０１０６】μＣ１では、ステップ＃６０のフォーカス
駆動終了後、シャッタ開信号の送信の有無に応じて、シ
ャッタ２３を開くか否かの判定が行われる（＃８５）。
この判定は、シャッタ開信号が受信されるまで繰り返さ
れる（＃８５でＮＯ）。

【０１０７】シャッタ開信号が受信されると、即ちシャ
ッタ２３を開く場合（＃８５でＹＥＳ）には、シャッタ
２３が開いて露光が開始し（＃９０）、この開始時点か
らの経過時間がタイマ５８によって計測される。この経
過時間が適正露出時間ｔｓｓ以上になると、シャッタ閉
信号がμＣ２に送信される（＃９５）。この後、ステッ
プ＃５に戻る。

【０１０８】一方、μＣ２では、ステップ＃８０の後、
後述の「振れ補正シーケンス」のサブルーチンが実行さ
れ（＃１００）、シャッタ閉信号の送信の有無に応じ
て、シャッタ２３を閉じるか否かの判定が行われる（＃
１０５）。この判定は、シャッタ閉信号が受信されるま
で繰り返される（＃１０５でＮＯ）。これにより、経過
時間が適正露出時間以上になるまで、「振れ補正シーケ
ンス」の処理が繰り返し実行されるようになる。シャッ
タ閉信号が受信されると、即ちシャッタ２３を閉じる場
合（＃１０５でＹＥＳ）には、シャッタ２３が閉じられ
る（＃１１０）。この後、ステップ＃２５に戻る。

【０１０９】図１３は、「振れ補正シーケンス」のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。このサブルーチ
ンがコールされると、初回のコールではタイマ割込の設
定がなされ、２回目以降のコールではタイマ割込の許可
がなされる（＃１５０）。このタイマ割込が設定／許可
されると、タイマ割込禁止期間内でない限り、約５００
μｓ間隔で割り込みが発生し、後述の「タイマ割込」の
処理が実行される。

【０１１０】なお、ステップ＃１５０のタイマ割込は、
振れ量算出部５１１の演算処理回数が予測開始回数Ｎｐ
以上になれば設定されるようにしてもよい。

【０１１１】図１４は、「タイマ割込」の処理のフロー
チャートである。この割り込みが発生すると、プログラ
ム状態語の切換えやレジスタ退避等の割り込み前処理が
行われ（＃２５０）、横送信フラグＦ_Hが“１”である
か否かの判定が行われる（＃２５５）。横送信フラグ
Ｆ_Hが“１”であれば（＃２５５でＹＥＳ）、横送信フ
ラグＦ_Hが“０”に設定される（＃２６０）。この後、
タイマ５８の計測で現時点ｔｒが取り込まれ（＃２６
５）、（数７）の演算で横方向の予測振れ量Ｅ_P2が算出
される（＃２７０）。この予測振れ量は、目標角度位置
に変換され、温度補正が施された後、更に目標位置に変
換されて、設定データＳＤ_PHとして駆動部６にセットさ
れる（＃２７５）。これにより、設定データＳＤ_PHに応
じて横方向の駆動信号が生成され、この駆動信号に応じ
て、横振れ補正レンズ３１は、横方向の手振れによる被
写体像振れの発生を抑制するように駆動する。

【０１１２】横送信フラグＦ_Hが“１”でなければ（＃
２５５でＮＯ）、横送信フラグＦ_Hが“１”に設定され
る（＃２８０）。この後、タイマ５８の計測で現時点ｔ
ｒが取り込まれ（＃２８５）、（数７）の演算で縦方向
の予測振れ量Ｅ_P2が算出される（＃２９０）。この予測
振れ量は、目標角度位置に変換され、温度補正が施され
た後、更に目標位置に変換されて、設定データＳＤ_PVと
して駆動部６にセットされる（＃２９５）。これによ
り、設定データＳＤ_PVに応じて縦方向の駆動信号が生成
され、この駆動信号に応じて、縦振れ補正レンズ３２
は、縦方向の手振れによる被写体像振れの発生を抑制す
るように駆動する。

【０１１３】ステップ＃２７５，２９５の後、プログラ
ム状態語を元に戻すためやレジスタを復活させるための
割り込み後処理が実行される（＃３００）。この後、本
割込処理が終了する。

【０１１４】このように、「振れ補正シーケンス」のサ
ブルーチンがコールされている間、タイマ割込禁止期間
内でなければ、約５００μｓ間隔で振れ補正が行われ
る。

【０１１５】図１３のステップ＃１５０の後、振れ検出
で画像信号が得られ（＃１５５）、ＣＣＤ画素データの
転送中に割り込みが入って別処理が始まると、その間に
転送されたＣＣＤ画素データを読み取ることができなく
なることから、タイマ割込が禁止される（＃１６０）。
これにより、以後約５００μｓ間隔のタイマ割込は発生
しなくなる。

【０１１６】次いで、振れセンサ４２から縦２列分の画
像信号が取り出され、画像データとしてメモリ５６にダ
ンプされる（＃１６５）。この後、図１４のステップ＃
２５５〜＃２９５と同様にして、予測演算及び目標位置
データの送信が行われ、振れ補正が実行される（＃１７
０）。

【０１１７】次いで、振れセンサ４２から全列分の画像
信号の取り出しが終了したか否かの判定が行われる（＃
１７５）。終了していなければ（＃１７５でＮＯ）、ス
テップ＃１６５に戻る。これにより、画像データダンプ
（Ｔ２時間）中は、約４００μｓ間隔で振れ補正が行わ
れる。

【０１１８】全列分の画像信号の取り出しが終了すれば
（＃１７５でＹＥＳ）、タイマ割込が許可される（＃１
８０）。これにより、以後約５００μｓ間隔でタイマ割
込が発生するようになる。次いで、メモリ５６にダンプ
された画像データから演算で横及び縦方向の振れ量が求
められる（＃１８５）。このとき、両振れ量を求めた振
れ検出エリア内の画像のコントラスト値が所定値よりも
低ければ、ローコンフラグＦ_Lが“１”にセットされ
る。

【０１１９】次いで、ローコンフラグＦ_Lが“１”であ
るか否かの判定が行われる（＃１９０）。Ｆ_Lが“１”
でなければ（＃１９０でＮＯ）、カウンタ“ｉ”がステ
ップ幅“１”で増分される（＃１９５）。この後、カウ
ンタ“ｉ”が予測開始回数Ｎｐ以上であるか否かの判定
が行われる（＃２００）。“ｉ”がＮｐ以上であれば
（＃２００でＹＥＳ）、後述の「予測演算」のサブルー
チンが実行される（＃２０５）。この後、リターンす
る。

【０１２０】“ｉ”がＮｐ以上でなければ（＃２００で
ＮＯ）、メモリ５６に記憶された最新の横及び縦方向の
振れ量が、それぞれ、横及び縦方向の予測振れ量として
用いられ（＃２１０）、目標角度位置への変換と温度補
正の後、設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVとして駆動部６にセ
ットされる。これにより、設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVに
応じて横及び縦方向の駆動信号が生成され、補正レンズ
部３の各レンズは、最新の横及び縦方向の振れ量に応じ
て手振れによる被写体像振れの発生を抑制するように駆
動する。この後、リターンする。なお、設定データＳＤ
_GH，ＳＤ_GVは、ステップ＃２１５の最初の設定データＳ
Ｄ_PH，ＳＤ_PVとともにセットされる。

【０１２１】ローコンフラグＦ_Lが“１”であれば（＃
１９０でＹＥＳ）、カウンタ“ｉ”が予測開始回数Ｎｐ
以上であるか否かの判定が行われる（＃２１５）。
“ｉ”がＮｐ以上であれば（＃２１５でＹＥＳ）、メモ
リ５６に記憶された最新の横及び縦方向の予測振れ量
（開始予測値）が、それぞれ、横及び縦方向の振れ量と
して用いられ（＃２２０）、予測演算が行われ（＃２０
５）、目標角度位置への変換と温度補正の後、設定デー
タＳＤ_PH，ＳＤ_PVとして駆動部６にセットされる。これ
により、設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVに応じて横及び縦方
向の駆動信号が生成され、補正レンズ部３の各レンズ
は、メモリ５６に記憶された最新の横及び縦方向の予測
振れ量に応じて手振れによる被写体像振れの発生を抑制
するように駆動する。この後、リターンする。

【０１２２】カウンタ“ｉ”が予測開始回数Ｎｐ以上で
なければ（＃２１５でＮＯ）、前回の設定データＳ
Ｄ_PH，ＳＤ_PVが駆動部６に再度セットされる（＃２２
５）。これにより、補正レンズ部３の各レンズは、現在
位置で停止するようになる。

【０１２３】図１５は、「予測演算」のサブルーチンの
フローチャートである。このサブルーチンがコールされ
ると、後述の「振れ量の選択抽出」のサブルーチンが実
行され（＃３５０）、メモリ５６から予測振れ量を算出
するために必要な複数の振れ量が選択抽出される。

【０１２４】図１６は、「振れ量の選択抽出」のサブル
ーチンのフローチャートである。但し、時点ｔｎ，ｔ
ｍ，ｔｌの添え字“ｎ”，“ｍ”，“ｌ”は、それぞれ
カウンタ“ｎ”，“ｍ”，“ｌ”に対応し、値の小さい
添え字の時点は、値の大きい添え字の時点よりも新しい
時点になり、最新時点はｔ１で表される。

【０１２５】このサブルーチンがコールされると、カウ
ンタ“ｎ”の値は、“１”に設定され（＃４００）、ス
テップ幅“１”で増分される（＃４０５）。この後、
（ｔ１−ｔｎ）の演算で時間ｔ_1nが算出される（＃４１
０）。

【０１２６】次いで、時間ｔ_1nがＴαよりも短いか否か
の判定が行われる（＃４１５）。時間ｔ_1nがＴαよりも
短ければ（＃４１５でＹＥＳ）、ステップ＃４０５に戻
り、そうでなければ（＃４１５でＮＯ）、カウンタ
“ｍ”の値は、カウンタ“ｎ”の値に設定され（＃４２
０）、ステップ幅“１”で増分される（＃４２５）。こ
の後、（ｔｎ−ｔｍ）の演算で時間ｔ_nmが算出される
（＃４３０）。

【０１２７】次いで、時間ｔ_nmがＴｖよりも短いか否か
の判定が行われる（＃４３５）。時間ｔ_nmがＴｖよりも
短ければ（＃４３５でＹＥＳ）、ステップ＃４２５に戻
り、そうでなければ（＃４３５でＮＯ）、カウンタ
“ｌ”の値は、“１”に設定され（＃４４０）、ステッ
プ幅“１”で増分される（＃４４５）。この後、（ｔ１
−ｔｌ）の演算で時間ｔ_1lが算出される（＃４５０）。

【０１２８】次いで、時間ｔ_1lがＴｖよりも短いか否か
の判定が行われる（＃４５５）。時間ｔ_1lがＴｖよりも
短ければ（＃４５５でＹＥＳ）、ステップ＃４４５に戻
る。

【０１２９】時間ｔ_1lがＴｖよりも短くなければ（＃４
５５でＮＯ）、データの抽出が行われる（＃４６０）。
即ち、カウンタ“ｎ”の値で特定される時点ｔｎにおけ
る振れ量が、図５に示される時点ｔｃにおける振れ量Ｅ
ｃとして抽出される。また、カウンタ“ｍ”の値で特定
される時点ｔｍにおける振れ量が、図５に示される時点
ｔｄにおける振れ量Ｅｄとして抽出される。また、カウ
ンタ“ｌ”の値で特定される時点ｔｌにおける振れ量
が、図５に示される時点ｔｂにおける振れ量Ｅｂとして
抽出される。更に、最新時点ｔ１（ｔａ）における振れ
量Ｅａが抽出される。この後、リターンする。

【０１３０】図１５におけるステップ＃３５０の後、横
及び縦方向の各々について、振れ速度Ｖ１及び振れ加速
度αが算出される（＃３５５）。次いで、タイマ５８の
計測で現時点ｔｒが取り込まれ（＃３６０）、（ｔｒ−
ｔａ＋Ｔｄ）の演算で時間Ｔ_P1が算出された後、横及び
縦方向の各々について、（数４）の演算で予測振れ量Ｅ
_P1が算出される（＃３６５）。横及び縦方向の予測振れ
量は、横及び縦方向の目標角度位置に変換され、温度補
正が施された後、更に横及び縦方向の目標位置に変換さ
れ、設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVとして駆動部６にセット
される。これにより、設定データＳＤ_PH，ＳＤ_PVに応じ
て横及び縦方向の駆動信号が生成され、補正レンズ部３
の各レンズは、対応する駆動信号に応じて、手振れによ
る被写体像振れの発生を抑制するように駆動する。この
後、リターンする。

【０１３１】なお、本実施形態では、予測振れ量Ｅ_P2の
出力は、予測振れ量Ｅ_P1の出力とは関係なく、時点ｔｓ
（厳密にはｔｓ以降の出力可能な時点）から例えば周期
Ｔの間、約５００μｓ或いは４００μｓ間隔で実行され
るようになっているが、これに限らず、予測振れ量Ｅ_P1
の出力時点から次の予測振れ量Ｅ_P1の出力時点までの間
（この時間範囲の始点と終点は除く。）、約５００μｓ
或いは４００μｓ間隔で実行されるようにしてもよい。

【０１３２】また、本実施形態では、予測振れ量Ｅ_P1，
Ｅ_P2の演算は、時間Ｔｄを含むようになっているが、含
まなくてもよい。

【０１３３】更に、本実施形態では、振れ補正は、予測
振れ量Ｅ_P1，Ｅ_P2に応じて実行されるようになっている
が、これに限らず、予測振れ量Ｅ_P2のみに応じて実行さ
れるようにしてもよい。

【０１３４】

【発明の効果】本発明によれば、従来のように一検出周
期に１回のブレ補正に対して、階段状の追従波形の待機
時間が短縮される分、よりスムースでかつ実際のブレに
対する追従を高精度とすることができる。

【０１３５】請求項２記載の発明によれば、予測傾きを
用いて、任意の時点における補間予測ブレ量が１又は所
要個数だけ、すなわち少なくとも１つの補間予測ブレ量
を得ることが可能となるので、少なくとも一つの補間時
点で目標駆動位置への駆動を可能とし、よりスムースで
精度の良いブレ補正を可能にすることができる。

【０１３６】請求項３記載の発明によれば、ブレ補正手
段は、ブレ補正駆動の終了時点で、待機時間を持つこと
なく、直ちに、いわば連続的に次の目標位置に向けての
ブレ補正が開始されるので、一周期内において待機時間
をほぼなくすことができ、その結果、ブレ補正の追従を
さらにスムースとし、かつ高精度のブレ補正を可能にす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態のブロック図である。

【図２】振れ検出部がカバーする振れ検出エリアの一例
を示す図である。

【図３】振れ量検出部の構成を説明するためのブロック
図である。

【図４】鏡胴内に収納された縦振れ補正レンズ等の斜視
図である。

【図５】データ選択部による振れ量データ選択抽出の説
明図である。

【図６】予測パラメータ算出部による予測パラメータ算
出の説明図である。

【図７】（ａ）、（ｂ）は、第２予測振れ量算出部の予
測振れ量に応じて駆動する補正レンズ部の動きの様子を
示す図である。

【図８】サーボ回路の一部を構成する駆動制御回路の一
例を示すブロック図である。

【図９】駆動特性の変化の一要因となるモータトルクの
温度特性図である。

【図１０】横位置検出部の構成図である。

【図１１】横位置検出部のブロック図である。

【図１２】マイクロコンピュータユニットに対する制御
フローチャートである。

【図１３】「振れ補正シーケンス」のサブルーチンを示
すフローチャートである。

【図１４】「タイマ割込」の処理のフローチャートであ
る。

【図１５】「予測演算」のサブルーチンのフローチャー
トである。

【図１６】「振れ量の選択抽出」のサブルーチンのフロ
ーチャートである。

【図１７】従来の振れ補正動作を説明するためのタイミ
ングチャートである。

【符号の説明】

１カメラ２撮影部３補正レンズ部４振れ検出部５振れ補正量設定部６駆動部（駆動手段）７位置検出部８露出制御部９レリーズ監視部１０測距モジュール１１フォーカス部１２振れ表示部２１撮影レンズ２２フィルム２３シャッタ３１横振れ補正レンズ３２縦振れ補正レンズ４１検出用レンズ４２振れセンサ４３振れセンサ制御部４４信号処理部５１振れ量検出部（振れ量検出手段）５２係数変換部５３目標位置設定部５４補正ゲイン設定部５５温度センサ５６メモリ５７位置データ入力部５８タイマ６１駆動制御回路６２横アクチュエータ６３縦アクチュエータ７１横位置検出部７２縦位置検出部５１１振れ量算出部５１２データ選択部５１３予測振れ量算出部５１３ａ予測パラメータ算出部５１３ｂ第１予測振れ量算出部５１３ｃ予測傾き算出部（予測振れ量算出手段，第１
の算出手段）５１３ｄ第２予測振れ量算出部（予測振れ量算出手
段，第２の算出手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレを所定の周期毎に検出するブレ検出
手段と、ブレを補正するブレ補正手段と、前記検出ブレ
量から、次周期内の複数の時点における予測ブレ量を算
出する予測ブレ量算出手段と、前記各時点における予測
ブレ量を目標駆動位置として前記ブレ補正手段に設定
し、前記各予測ブレ量に対応する時点で前記目標駆動位
置への駆動を行う駆動制御手段とを備えたことを特徴と
するブレ補正カメラ。
【請求項２】ブレを所定の周期毎に検出するブレ検出
手段と、ブレを補正するブレ補正手段と、前記検出ブレ
量から、次周期内の第１、第２の時点（第１の時点＜第
２の時点）における第１、第２の予測ブレ量を算出する
予測ブレ量算出手段と、前記第１、第２の時点及び前記
第１、第２の予測ブレ量からブレ予測傾きを算出する予
測傾き算出手段と、前記第１の予測ブレ量、算出された
ブレ予測傾き及び前記第１の時点と第２の時点との間の
少なくとも一つの補間時点（＜第２の時点）を用いて該
補間時点における補間予測ブレ量を算出する補間予測ブ
レ量算出手段と、前記第１、第２の予測ブレ量並びに前
記少なくとも一つの補間予測ブレ量を目標駆動位置とし
て前記ブレ補正手段に設定し、前記各予測ブレ量及び前
記少なくとも一つの補間予測ブレ量に対応する第１、第
２の時点及び前記少なくとも一つの補間時点で前記目標
駆動位置への駆動を行う駆動制御手段とを備えたことを
特徴とするブレ補正カメラ。
【請求項３】ブレを所定の周期毎に検出するブレ検出
手段と、ブレを補正するブレ補正手段と、前記検出ブレ
量から、次周期内の第１、第２の時点（第１の時点＜第
２の時点）における第１、第２の予測ブレ量を算出する
予測ブレ量算出手段と、前記第１、第２の時点及び前記
第１、第２の予測ブレ量からブレ予測傾きを算出する予
測傾き算出手段と、前記第１の予測ブレ量、算出された
ブレ予測傾き及び前記第１の時点と第２の時点との間の
少なくとも一つの補間時点（＜第２の時点）を用いて該
補間時点における補間予測ブレ量を算出する補間予測ブ
レ量算出手段と、前記第１、第２の予測ブレ量並びに前
記少なくとも一つの補間予測ブレ量を目標駆動位置とし
て前記ブレ補正手段に設定し、前記各予測ブレ量及び前
記少なくとも一つの補間予測ブレ量に対応する第１、第
２の時点及び前記少なくとも一つの補間時点で前記目標
駆動位置への駆動を行う駆動制御手段とを備え、隣接す
るブレ補正時点間の間隔は、前記ブレ補正手段の駆動遅
れ時間にほぼ等しく設定されていることを特徴とするブ
レ補正カメラ。