JPH11188676A - 産業用ロボットの手動動作装置 - Google Patents
産業用ロボットの手動動作装置Info
- Publication number
- JPH11188676A JPH11188676A JP35924197A JP35924197A JPH11188676A JP H11188676 A JPH11188676 A JP H11188676A JP 35924197 A JP35924197 A JP 35924197A JP 35924197 A JP35924197 A JP 35924197A JP H11188676 A JPH11188676 A JP H11188676A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinates
- vector
- movement
- moving
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークに見合った移動座標でロボットの移動
が容易にでき、教示時の作業時間の短縮を図ることので
きる産業用ロボットの手動動作装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも動作座標を切り替える動作座
標切り替え手段20と、ロボットを手動動作するための
ロボット動作手段10と、前記動作座標切り替え手段と
ロボット動作手段の情報を解析する動作情報解析手段3
21と、ツール座標の任意のべクトルとロボット座標の
任意のべクトルの外積演算を行うベクトル外積演算部3
22と、ツール座標の前記任意のべクトルの符号反転を
行うべクトル符号反転部323、移動座標のベクトルに
基づいて指令位置を生成する指令位置生成部324とを
有し、動作座標切り替え手段20により、移動座標で手
動操作するモードに切り替えを行い、ロボット動作手段
10を操作することにより移動座標に従い、ロボットを
手動動作する機能を備えた産業用ロボットの手動動作装
置。
が容易にでき、教示時の作業時間の短縮を図ることので
きる産業用ロボットの手動動作装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも動作座標を切り替える動作座
標切り替え手段20と、ロボットを手動動作するための
ロボット動作手段10と、前記動作座標切り替え手段と
ロボット動作手段の情報を解析する動作情報解析手段3
21と、ツール座標の任意のべクトルとロボット座標の
任意のべクトルの外積演算を行うベクトル外積演算部3
22と、ツール座標の前記任意のべクトルの符号反転を
行うべクトル符号反転部323、移動座標のベクトルに
基づいて指令位置を生成する指令位置生成部324とを
有し、動作座標切り替え手段20により、移動座標で手
動操作するモードに切り替えを行い、ロボット動作手段
10を操作することにより移動座標に従い、ロボットを
手動動作する機能を備えた産業用ロボットの手動動作装
置。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのオペレ
ータが教示時のロボットの手動操作を容易にすることを
目的とした産業用ロボットの手動動作装置に関するもの
である。
ータが教示時のロボットの手動操作を容易にすることを
目的とした産業用ロボットの手動動作装置に関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】従来の教示時のロボットの移動には、ロ
ボットの関節単位で移動させる関節座標移動や、ロボッ
ト座標で移動させるロボット座標移動や、ロボットの制
御点座標で移動させるツール座標移動がある。
ボットの関節単位で移動させる関節座標移動や、ロボッ
ト座標で移動させるロボット座標移動や、ロボットの制
御点座標で移動させるツール座標移動がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、これらの座
標上で移動する場合、ワークに対する教示を行うとき
に、教示位置にロボットの制御点を移動させることは困
難である。例えば、任意の位置に固定されたワークに対
して教示作業を行う場合、ロボット座標で教示位置に移
動する際、ワークの配置とは何ら関係のないロボット座
標のX,Y,Z方向に巧みに微調整しながら移動しなけ
ばならない。ツール座標では、例えば、溶接用途の場
合、ロボットに把持された溶接トーチの芯線方向はツー
ル座標のZ方向であることは明らかであるが、X方向、
Y方向は姿勢が変れば、それぞれの方向も変るため、作
業者は移動方向が分からなくなり、ロボットの移動は難
しくなる。関節座標にいたっては、ロボットの各関節毎
の移動となり、ロボットの移動操作は更に難しくなり、
作業者にはかなり深刻な問題となっている。そこで本発
明は、ワークに見合った移動座標でロボットの移動が容
易にでき、教示時の作業時間の短縮を図ることのできる
産業用ロボットの手動動作装置を提供することを目的と
する。
標上で移動する場合、ワークに対する教示を行うとき
に、教示位置にロボットの制御点を移動させることは困
難である。例えば、任意の位置に固定されたワークに対
して教示作業を行う場合、ロボット座標で教示位置に移
動する際、ワークの配置とは何ら関係のないロボット座
標のX,Y,Z方向に巧みに微調整しながら移動しなけ
ばならない。ツール座標では、例えば、溶接用途の場
合、ロボットに把持された溶接トーチの芯線方向はツー
ル座標のZ方向であることは明らかであるが、X方向、
Y方向は姿勢が変れば、それぞれの方向も変るため、作
業者は移動方向が分からなくなり、ロボットの移動は難
しくなる。関節座標にいたっては、ロボットの各関節毎
の移動となり、ロボットの移動操作は更に難しくなり、
作業者にはかなり深刻な問題となっている。そこで本発
明は、ワークに見合った移動座標でロボットの移動が容
易にでき、教示時の作業時間の短縮を図ることのできる
産業用ロボットの手動動作装置を提供することを目的と
する。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、産業用ロボットの位置教示時の手動操作
時の移動装置において、少なくとも動作座標を切り替え
る動作座標切り替え手段と、ロボットを手動動作するた
めのロボット動作手段と、前記動作座標切り替え手段及
びロボット動作手段の情報を解析する動作情報解析手段
と、ツール座標の任意のべクトルとロボット座標の任意
のべクトルの外積演算を行うベクトル外積演算部と、ツ
ール座標の前記任意のべクトルの符号反転を行うべクト
ル符号反転部と、移動座標のベクトルに基づいて指令位
置を生成する指令位置生成部とを有し、前記動作座標切
り替え手段により、前記移動座標で手動操作するモード
に切り替えを行い、前記ロボット動作手段を操作するこ
とにより前記移動座標に従い、前記ロボットを手動動作
する機能を備えたものである。上記手段により、作業者
はワークに見合った移動座標でロボットの移動が容易に
出来るため、教示時の作業時間の短縮や、ロボットの移
動の難しさから開放できる。
め、本発明は、産業用ロボットの位置教示時の手動操作
時の移動装置において、少なくとも動作座標を切り替え
る動作座標切り替え手段と、ロボットを手動動作するた
めのロボット動作手段と、前記動作座標切り替え手段及
びロボット動作手段の情報を解析する動作情報解析手段
と、ツール座標の任意のべクトルとロボット座標の任意
のべクトルの外積演算を行うベクトル外積演算部と、ツ
ール座標の前記任意のべクトルの符号反転を行うべクト
ル符号反転部と、移動座標のベクトルに基づいて指令位
置を生成する指令位置生成部とを有し、前記動作座標切
り替え手段により、前記移動座標で手動操作するモード
に切り替えを行い、前記ロボット動作手段を操作するこ
とにより前記移動座標に従い、前記ロボットを手動動作
する機能を備えたものである。上記手段により、作業者
はワークに見合った移動座標でロボットの移動が容易に
出来るため、教示時の作業時間の短縮や、ロボットの移
動の難しさから開放できる。
【0005】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を一実
施例に基づいて説明する。図1は、本実施例のシステム
構成図であり、プログラミングペンダント(PP)10
とコントローラ11とロボット12で構成され、コント
ローラは、制御点13を制御する。ロボットは、図1に
示すように、ロボット座標14とツール座標15を持
つ。図2はPP10の構成図で、移動座標切り替えキー
20と移動座標切り替えキー20で切り替えられた状態
を示すLEDを持ち、関節座標で移動することを示すL
ED21と、ロボット座標で移動することを示すLED
22と、本発明で演算する移動座標で移動することを示
すLED23がある。そして、ロボットを移動させるた
めに押す軸キー24と位置登録のためのエンタキー25
で構成される。
施例に基づいて説明する。図1は、本実施例のシステム
構成図であり、プログラミングペンダント(PP)10
とコントローラ11とロボット12で構成され、コント
ローラは、制御点13を制御する。ロボットは、図1に
示すように、ロボット座標14とツール座標15を持
つ。図2はPP10の構成図で、移動座標切り替えキー
20と移動座標切り替えキー20で切り替えられた状態
を示すLEDを持ち、関節座標で移動することを示すL
ED21と、ロボット座標で移動することを示すLED
22と、本発明で演算する移動座標で移動することを示
すLED23がある。そして、ロボットを移動させるた
めに押す軸キー24と位置登録のためのエンタキー25
で構成される。
【0006】図3は、本実施例のブロック図を示し、P
P10で押されたキー情報は、キー情報記憶部31に渡
される。キー情報記憶部31で、軸キー24のいずれか
が押されたら、指令生成部32は図4のフローに従い、
指令位置を作成し、サーボ制御部36は指令位置をもと
にロボット12の各関節のモータを駆動する。指令生成
部32は、キー情報を解析する動作情報解析部321
と、ベクトルの外積演算を行う外積演算部322と、ベ
クトルの方向を反転するベクトル符号反転部323と、
指令位置を作成する指令位置作成部324を有する。キ
ー情報記憶部31にエンタキー25が押された情報があ
れば位置教示部34は指令位置を作業プログラム記憶部
35に教示位置を記憶する。この時、補間の種類、速度
等も同時に記憶される。そして、作業プログラム記憶部
35に記憶された作業プログラムは、ロボットが作業す
る際に読み取られ、作業プログラムに従ってロボットは
作業する。
P10で押されたキー情報は、キー情報記憶部31に渡
される。キー情報記憶部31で、軸キー24のいずれか
が押されたら、指令生成部32は図4のフローに従い、
指令位置を作成し、サーボ制御部36は指令位置をもと
にロボット12の各関節のモータを駆動する。指令生成
部32は、キー情報を解析する動作情報解析部321
と、ベクトルの外積演算を行う外積演算部322と、ベ
クトルの方向を反転するベクトル符号反転部323と、
指令位置を作成する指令位置作成部324を有する。キ
ー情報記憶部31にエンタキー25が押された情報があ
れば位置教示部34は指令位置を作業プログラム記憶部
35に教示位置を記憶する。この時、補間の種類、速度
等も同時に記憶される。そして、作業プログラム記憶部
35に記憶された作業プログラムは、ロボットが作業す
る際に読み取られ、作業プログラムに従ってロボットは
作業する。
【0007】次に、指令生成部32の処理内容につい
て、図4、図5のフローに従って説明する。なおこの指
令生成部32は、ロボットの動作クロックで毎回処理さ
れる。まず、ステップ40では、キー情報記憶部31に
格納されたキー情報を参照し軸キー24のいずれかが押
されたかどうかをチェックする。軸キーが押されていな
ければ、指令生成部32は、何も処理されず終了する。
軸キーが押されていればステップ41へ進み、キー情報
記憶部31に格納されているキー情報の動作モードが関
節移動かどうかチェックする(図3のキー情報解析部3
21)。関節移動であれば、ステップ42へ進み現在の
関節位置に関節移動量を加算し関節指令位置を作成す
る。関節指令位置は、ロボットの各関節のモータ位置で
ある。作成された関節指令位置は、図3の指令位置記憶
部33へ送られる。関節移動量は、図2に示す軸キーの
+A1+Xキーが押されたなら、ロボットの1軸目に+
(プラス)の移動量が設定され、軸キーの−A1−Xキ
ーが押されたなら、ロボットの1軸目に−(マイナス)
の移動量が設定さる。軸キーの+A2+Yキーが押され
たなら、ロボットの2軸目に+(プラス)の移動量が設
定され、他のキーに対しても同様にして、移動量が設定
される。ステップ43では、ステップ42で作成された
関節指令位置を直交指令位置へ変換する。直交指令位置
は、ロボット座標における制御点の直交位置である。
て、図4、図5のフローに従って説明する。なおこの指
令生成部32は、ロボットの動作クロックで毎回処理さ
れる。まず、ステップ40では、キー情報記憶部31に
格納されたキー情報を参照し軸キー24のいずれかが押
されたかどうかをチェックする。軸キーが押されていな
ければ、指令生成部32は、何も処理されず終了する。
軸キーが押されていればステップ41へ進み、キー情報
記憶部31に格納されているキー情報の動作モードが関
節移動かどうかチェックする(図3のキー情報解析部3
21)。関節移動であれば、ステップ42へ進み現在の
関節位置に関節移動量を加算し関節指令位置を作成す
る。関節指令位置は、ロボットの各関節のモータ位置で
ある。作成された関節指令位置は、図3の指令位置記憶
部33へ送られる。関節移動量は、図2に示す軸キーの
+A1+Xキーが押されたなら、ロボットの1軸目に+
(プラス)の移動量が設定され、軸キーの−A1−Xキ
ーが押されたなら、ロボットの1軸目に−(マイナス)
の移動量が設定さる。軸キーの+A2+Yキーが押され
たなら、ロボットの2軸目に+(プラス)の移動量が設
定され、他のキーに対しても同様にして、移動量が設定
される。ステップ43では、ステップ42で作成された
関節指令位置を直交指令位置へ変換する。直交指令位置
は、ロボット座標における制御点の直交位置である。
【0008】次に、ステップ41のチェックで関節移動
でなければステップ44へ進む。ステップ44ではキー
情報記憶部31に記憶されているキー情報の動作モード
がロボット座標移動かどうかチェックする。ロボット座
標モードであればステップ45に進み、ステップ45で
は現在直交位置に直交移動量を加算し、直交指令値を作
成する。直交移動量は、図2に示す軸キー24の+A1
+Xキーが押されたなら、直交座標のX軸の+(プラ
ス)の移動量が設定され、軸キー24の−A1−Xキー
が押されたなら、直交座標のX軸の−(マイナス)の移
動量が設定される。軸キー24の+A2+Yキーが押さ
れたなら、直交座標のY軸の+(プラス)の移動量が設
定され、他のキーに対しても同様にして、移動量が設定
される。ステップ45の処理では、直交移動量はロボッ
ト座標として演算する。ステップ44のチェックでロボ
ット座標でなければ、ステップ46へ進む。ステップ4
6ではキー情報記憶部31に記憶されているキー情報の
動作モードが移動座標モードかどうかチェックする。移
動座標モードでなければ指令生成部32では何も処理さ
れず終了する。ステップ46のチェックで移動座標モー
ドであればステップ47に進み、ステップ47では、軸
キー24が押された最初の処理か判断し、最初の処理で
あればステップ48へ進む。
でなければステップ44へ進む。ステップ44ではキー
情報記憶部31に記憶されているキー情報の動作モード
がロボット座標移動かどうかチェックする。ロボット座
標モードであればステップ45に進み、ステップ45で
は現在直交位置に直交移動量を加算し、直交指令値を作
成する。直交移動量は、図2に示す軸キー24の+A1
+Xキーが押されたなら、直交座標のX軸の+(プラ
ス)の移動量が設定され、軸キー24の−A1−Xキー
が押されたなら、直交座標のX軸の−(マイナス)の移
動量が設定される。軸キー24の+A2+Yキーが押さ
れたなら、直交座標のY軸の+(プラス)の移動量が設
定され、他のキーに対しても同様にして、移動量が設定
される。ステップ45の処理では、直交移動量はロボッ
ト座標として演算する。ステップ44のチェックでロボ
ット座標でなければ、ステップ46へ進む。ステップ4
6ではキー情報記憶部31に記憶されているキー情報の
動作モードが移動座標モードかどうかチェックする。移
動座標モードでなければ指令生成部32では何も処理さ
れず終了する。ステップ46のチェックで移動座標モー
ドであればステップ47に進み、ステップ47では、軸
キー24が押された最初の処理か判断し、最初の処理で
あればステップ48へ進む。
【0009】ステップ48では移動座標の演算を行う。
この処理は図5のフローにて説明する。図5のステップ
50では移動座標Yべクトルの演算を行う。移動座標Y
べクトルは図6に示す移動座標62のY方向べクトルで
ある。演算方法はツール座標のZべクトルとロボット座
標のZべクトルの外積演算を行う(図3の外積演算部3
22)。ステップ51では、移動座標Xべクトルの演算
を行う。移動座標Xべクトルは図6に示す移動座標62
のX方向べクトルである。演算方法はロボット座標のZ
べクトルとステップ50で求めた移動座標のYべクトル
の外積演算を行う。ステップ52では移動座標Zべクト
ルの演算を行う。移動座標Zべクトルは図6に示す移動
座標62のZ方向べクトルである。演算方法はツール座
標のZべクトルの符号反転を行う(図3のベクトル符号
反転部323)。以上で、移動座標のX,Y,Zべクト
ルが作成される。なお、この各べクトルは単位べクトル
である。次にステップ49では、現在直交位置に移動座
標における移動量を加算し、直交指令値を作成する。演
算方法は、
この処理は図5のフローにて説明する。図5のステップ
50では移動座標Yべクトルの演算を行う。移動座標Y
べクトルは図6に示す移動座標62のY方向べクトルで
ある。演算方法はツール座標のZべクトルとロボット座
標のZべクトルの外積演算を行う(図3の外積演算部3
22)。ステップ51では、移動座標Xべクトルの演算
を行う。移動座標Xべクトルは図6に示す移動座標62
のX方向べクトルである。演算方法はロボット座標のZ
べクトルとステップ50で求めた移動座標のYべクトル
の外積演算を行う。ステップ52では移動座標Zべクト
ルの演算を行う。移動座標Zべクトルは図6に示す移動
座標62のZ方向べクトルである。演算方法はツール座
標のZべクトルの符号反転を行う(図3のベクトル符号
反転部323)。以上で、移動座標のX,Y,Zべクト
ルが作成される。なお、この各べクトルは単位べクトル
である。次にステップ49では、現在直交位置に移動座
標における移動量を加算し、直交指令値を作成する。演
算方法は、
【数1】 である。移動量は前にも述べたとおり、軸キーとX,
Y,Z軸方向の移動量が対応され設定される。そして、
ステップ4aでは、ステップ45、ステップ49で演算
された直交指令位置を関節指令位置へ変換し(図3の指
令位置生成部324)、指令位置記憶部33に設定す
る。
Y,Z軸方向の移動量が対応され設定される。そして、
ステップ4aでは、ステップ45、ステップ49で演算
された直交指令位置を関節指令位置へ変換し(図3の指
令位置生成部324)、指令位置記憶部33に設定す
る。
【0010】図6は、本実施例において、教示の対象と
なるワークであり、プレート60にワーク61が固定さ
れ、座標切り替えキー20で移動座標モードに設定され
た場合の、移動座標62を示したもので、軸キー24を
押すことにより、移動座標62のX方向、Y方向、Z方
向の動作が可能なことを示し、移動座標のX方向はワー
ク61側へ移動させるのに有効であり、移動座標のY方
向はP1P2方向へ移動させるのに有効であり、移動座
標のZ方向はツールの座標のZ方向へ移動するようにし
ているので、溶接用途の教示では、ロボットに把持され
た溶接トーチの芯線方向に移動させるのに有効である。
またP1、P2は教示位置とし、制御点13からP1に
移動させる場合は、移動座標のX方向、Y方向、Z方向
へ移動させる。P2を教示する場合は、P1の位置より
移動座標のZ方向に移動させ、移動座標のY方向に移動
させ、移動座標のZのマイナス方向に移動させることに
より、P2は容易に教示できる。特に溶接用途の教示で
は、溶接方向と移動座標のY方向はほぼ平行となるため
に、溶接位置の教示ではロボットの移動は非常に簡単に
なる。なお、本実施例では、移動座標のZ方向をツール
座標のZマイナス方向として演算しているが、移動座標
のZ方向をロボット座標のZ方向としてもよい。本発明
は、この演算方法を規定しているものではなくあくま
で、ツール座標とロボット座標を外積演算部とべクトル
符号反転部を用いて、任意の移動座標を作成し、この移
動座標上でロボットを移動させることを特徴としてい
る。
なるワークであり、プレート60にワーク61が固定さ
れ、座標切り替えキー20で移動座標モードに設定され
た場合の、移動座標62を示したもので、軸キー24を
押すことにより、移動座標62のX方向、Y方向、Z方
向の動作が可能なことを示し、移動座標のX方向はワー
ク61側へ移動させるのに有効であり、移動座標のY方
向はP1P2方向へ移動させるのに有効であり、移動座
標のZ方向はツールの座標のZ方向へ移動するようにし
ているので、溶接用途の教示では、ロボットに把持され
た溶接トーチの芯線方向に移動させるのに有効である。
またP1、P2は教示位置とし、制御点13からP1に
移動させる場合は、移動座標のX方向、Y方向、Z方向
へ移動させる。P2を教示する場合は、P1の位置より
移動座標のZ方向に移動させ、移動座標のY方向に移動
させ、移動座標のZのマイナス方向に移動させることに
より、P2は容易に教示できる。特に溶接用途の教示で
は、溶接方向と移動座標のY方向はほぼ平行となるため
に、溶接位置の教示ではロボットの移動は非常に簡単に
なる。なお、本実施例では、移動座標のZ方向をツール
座標のZマイナス方向として演算しているが、移動座標
のZ方向をロボット座標のZ方向としてもよい。本発明
は、この演算方法を規定しているものではなくあくま
で、ツール座標とロボット座標を外積演算部とべクトル
符号反転部を用いて、任意の移動座標を作成し、この移
動座標上でロボットを移動させることを特徴としてい
る。
【0011】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボット座標とツール座標から移動座標を求めると教示の
対象となるワークの形状に合った座標が得られるため、
教示時の作業効率の向上が図られる。
ボット座標とツール座標から移動座標を求めると教示の
対象となるワークの形状に合った座標が得られるため、
教示時の作業効率の向上が図られる。
【図1】 本発明の実施例のシステム構成を示す概略図
である。
である。
【図2】 本実施例におけるプログラミングペンダント
の構成を示す正面図である。
の構成を示す正面図である。
【図3】 本実施例の構成を示すブロック図である。
【図4】 本実施例における指令生成部の処理手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図5】 本実施例における指令生成部の処理手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図6】 本実施例において教示の対象となるワークを
示す説明図である。
示す説明図である。
10 プログラミングペンダント(PP)、11 コン
トローラ、12 ロボット、13 制御点、14 ロボ
ット座標、15 ツール座標、20 移動座標切り替え
キー、21,22,23 LED、24 軸キー、25
エンタキー25、31 キー情報記憶部、32 指令
生成部、321 動作情報解析部、322外積演算部、
323 ベクトル符号反転部、324 指令位置作成
部、33指令位置記憶部、34 位置教示部、35 作
業プログラム記憶部、36 サーボ制御部、60 プレ
ート、61 ワーク、62 移動座標、63 P1
トローラ、12 ロボット、13 制御点、14 ロボ
ット座標、15 ツール座標、20 移動座標切り替え
キー、21,22,23 LED、24 軸キー、25
エンタキー25、31 キー情報記憶部、32 指令
生成部、321 動作情報解析部、322外積演算部、
323 ベクトル符号反転部、324 指令位置作成
部、33指令位置記憶部、34 位置教示部、35 作
業プログラム記憶部、36 サーボ制御部、60 プレ
ート、61 ワーク、62 移動座標、63 P1
Claims (1)
- 【請求項1】 産業用ロボットの位置教示時の手動操作
時の移動装置において、 少なくとも動作座標を切り替える動作座標切り替え手段
と、ロボットを手動動作するためのロボット動作手段
と、前記動作座標切り替え手段及びロボット動作手段の
情報を解析する動作情報解析手段と、ツール座標の任意
のべクトルとロボット座標の任意のべクトルの外積演算
を行うベクトル外積演算部と、ツール座標の前記任意の
べクトルの符号反転を行うべクトル符号反転部と、移動
座標のベクトルに基づいて指令位置を生成する指令位置
生成部とを有し、前記動作座標切り替え手段により、前
記移動座標で手動操作するモードに切り替えを行い、前
記ロボット動作手段を操作することにより前記移動座標
に従い、前記ロボットを手動動作する機能を備えたこと
を特徴とする産業用ロボットの手動動作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35924197A JPH11188676A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 産業用ロボットの手動動作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35924197A JPH11188676A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 産業用ロボットの手動動作装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11188676A true JPH11188676A (ja) | 1999-07-13 |
Family
ID=18463488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35924197A Pending JPH11188676A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 産業用ロボットの手動動作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11188676A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009110190A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fanuc Ltd | ワーク搬送用ロボットの制御装置 |
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1997
- 1997-12-26 JP JP35924197A patent/JPH11188676A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009110190A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fanuc Ltd | ワーク搬送用ロボットの制御装置 |
US7848851B2 (en) | 2007-10-29 | 2010-12-07 | Fanuc Ltd | Controller of work piece-conveying robot |
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